JP2020034554A - インテリジェント路側ユニットの標定方法、装置および機器 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第3の目的は、コンピュータ機器を提供することである。
本発明の第4の目的は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することである。
インテリジェント路側ユニットの所定範囲内のインテリジェント運転自動車の情報を取得するステップと、
前記インテリジェント運転自動車における第1のレーダによって検出された第1の点群画像を取得し、前記インテリジェント運転自動車の位置情報を取得するステップと、
前記インテリジェント路側ユニットにおける第2のレーダによって検出された第2の点群画像を取得するステップと、
前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記インテリジェント運転自動車の位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得するステップと、を含むインテリジェント路側ユニットの標定方法を提供する。
インテリジェント路側ユニットの所定範囲内のインテリジェント運転自動車の情報を取得する第1の取得モジュールと、
前記インテリジェント運転自動車における第1のレーダによって検出された第1の点群画像を取得し、前記インテリジェント運転自動車の位置情報を取得する第2の取得モジュールと、
前記インテリジェント路側ユニットにおける第2のレーダによって検出された第2の点群画像を取得する第3の取得モジュールと、
前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記インテリジェント運転自動車の位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得する第1の処理モジュールと、を含むインテリジェント路側ユニットの標定装置を提供する。
ここで、所定範囲は、実際の需要に応じて自ら設定することができ、ここでは限定されない。
ここで、位置情報は、座標情報であってもよいし、緯度経度情報などであってもよい。
第2の取得モジュール200は、インテリジェント運転自動車における第1のレーダによって検出された第1の点群画像を取得し、インテリジェント運転自動車の位置情報を取得する。
第3の取得モジュール300は、インテリジェント路側ユニットにおける第2のレーダによって検出された第2の点群画像を取得する。
第1の処理モジュール400は、第1の点群画像、第2の点群画像、およびインテリジェント運転自動車の位置情報に基づいて第2のレーダの位置情報を取得する。
第2の処理モジュール500は、インテリジェント路側ユニットにおける第2のレーダとカメラとの位置関係を取得し、第2のレーダの位置情報、およびレーダとカメラとの位置関係に基づいて、インテリジェント路側ユニットにおけるカメラの位置情報を取得する。
Claims (12)
- インテリジェント路側ユニットの所定範囲内のインテリジェント運転自動車の情報を取得するステップと、
前記インテリジェント運転自動車における第1のレーダによって検出された第1の点群画像を取得し、前記インテリジェント運転自動車の位置情報を取得するステップと、
前記インテリジェント路側ユニットにおける第2のレーダによって検出された第2の点群画像を取得するステップと、
前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記インテリジェント運転自動車の位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得するステップと、を含む、
ことを特徴とするインテリジェント路側ユニットの標定方法。 - 前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記インテリジェント運転自動車の位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得するステップの後に、
前記インテリジェント路側ユニットにおける前記第2のレーダとカメラとの位置関係を取得するステップと、
前記第2のレーダの位置情報、および前記第2のレーダと前記カメラとの位置関係に基づいて前記インテリジェント路側ユニットにおける前記カメラの位置情報を取得するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント路側ユニットの標定方法。 - 前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記インテリジェント運転自動車の位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得するステップは、
前記インテリジェント運転自動車における前記第1のレーダの前記インテリジェント運転自動車での位置情報を取得するステップと、
前記インテリジェント運転自動車の位置情報、および前記第1のレーダの前記インテリジェント運転自動車での位置情報に基づいて、前記インテリジェント運転自動車における前記第1のレーダの位置情報を取得するステップと、
前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記第1のレーダの位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント路側ユニットの標定方法。 - 前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記第1のレーダの位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得するステップは、
前記第1の点群画像および前記第2の点群画像に基づいて前記第1のレーダと前記第2のレーダとの位置関係を取得するステップと、
前記第1のレーダの位置情報、および前記第1のレーダと前記第2のレーダとの位置関係に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項3に記載のインテリジェント路側ユニットの標定方法。 - 前記第1の点群画像および前記第2の点群画像に基づいて、前記第1のレーダと前記第2のレーダとの位置関係を取得するステップは、
前記第1のレーダによって検出された第1のX軸角度を取得するステップと、
前記第2のレーダによって検出された第2のX軸角度を取得するステップと、
前記第1のX軸角度および前記第2のX軸角度に基づいて前記第1の点群画像の初期調整値を取得するステップと、
前記初期調整値に基づいて前記第1の点群画像を調整し、前記第1の点群画像における特徴物が前記第2の点群画像における特徴物と重なり合うまで所定のステップサイズに従って前記第1の点群画像を回転および平行移動し、調整回数を記録するステップと、
前記初期調整値、前記所定のステップサイズおよび前記調整回数に基づいて前記第1のレーダと前記第2のレーダとの位置関係を取得するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項4に記載のインテリジェント路側ユニットの標定方法。 - インテリジェント路側ユニットの所定範囲内のインテリジェント運転自動車の情報を取得する第1の取得モジュールと、
前記インテリジェント運転自動車における第1のレーダによって検出された第1の点群画像を取得し、前記インテリジェント運転自動車の位置情報を取得する第2の取得モジュールと、
前記インテリジェント路側ユニットにおける第2のレーダによって検出された第2の点群画像を取得する第3の取得モジュールと、
前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記インテリジェント運転自動車の位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得する第1の処理モジュールと、を含む、
ことを特徴とするインテリジェント路側ユニットの標定装置。 - 前記インテリジェント路側ユニットにおける前記第2のレーダとカメラとの位置関係を取得し、
前記第2のレーダの位置情報、および前記第2のレーダと前記カメラとの位置関係に基づいて前記インテリジェント路側ユニットにおける前記カメラの位置情報を取得する第2の処理モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項6に記載のインテリジェント路側ユニットの標定装置。 - 前記第1の処理モジュールは、
前記インテリジェント運転自動車における前記第1のレーダの前記インテリジェント運転自動車での位置情報を取得し、
前記インテリジェント運転自動車の位置情報、および前記第1のレーダの前記インテリジェント運転自動車での位置情報に基づいて、前記インテリジェント運転自動車における前記第1のレーダの位置情報を取得し、
前記第1の点群画像、前記第2の点群画像および前記第1のレーダの位置情報に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項6に記載のインテリジェント路側ユニットの標定装置。 - 前記第1の処理モジュールは、
前記第1の点群画像および前記第2の点群画像に基づいて前記第1のレーダと前記第2のレーダとの位置関係を取得し、
前記第1のレーダの位置情報、および前記第1のレーダと前記第2のレーダとの位置関係に基づいて前記第2のレーダの位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項8に記載のインテリジェント路側ユニットの標定装置。 - 前記第1の処理モジュールは、
前記第1のレーダによって検出された第1のX軸角度を取得し、
前記第2のレーダによって検出された第2のX軸角度を取得し、
前記第1のX軸角度および前記第2のX軸角度に基づいて前記第1の点群画像の初期調整値を取得し、
前記初期調整値に基づいて前記第1の点群画像を調整し、前記第1の点群画像における特徴物が前記第2の点群画像における特徴物と重なり合うまで所定のステップサイズに従って前記第1の点群画像を回転および平行移動し、調整回数を記録し、
前記初期調整値、前記所定のステップサイズおよび前記調整回数に基づいて前記第1のレーダと前記第2のレーダとの位置関係を取得する、
ことを特徴とする請求項9に記載のインテリジェント路側ユニットの標定装置。 - プロセッサとメモリとを含むコンピュータ機器であって、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、請求項1〜5のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの標定方法を実行する、
ことを特徴とするコンピュータ機器。 - コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項1〜5のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの標定方法が実現される、
ことを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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