JP7466144B2 - プログラム、自律移動装置の管理装置、管理方法及び管理システム - Google Patents

Description

本発明は、プログラム、自律移動装置の管理装置、管理方法及び管理システムに関する。

ロボット等の自律移動装置の移動制御においては、自律移動装置による自己位置の推定と、地図作成とを同時に行うＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）という手法が用いられる。自律移動装置は、ＳＬＡＭによって推定された自己位置及び作成された地図に基づいて、空間を移動するように制御される。

特許文献１には、複数台の自律移動装置を用いて地図作成を行う技術が開示されている。特許文献１に開示された地図構築装置は、探索範囲を走行する自律移動装置間の相対位置を検出し、検出された相対位置に基づいて探索区域を分割し、各自律移動装置から地図の生成のために用いられる探索区域に対するローカル情報をそれぞれ獲得した後、これらの情報を融合して環境地図全体を生成する。

特開２０１３－１０９３２５号公報

特許文献１では、複数台の自律移動装置それぞれが生成する地図は、個々の自律移動装置に設けられる同種のセンサに基づいて生成される。同種のセンサによって空間全体に対応する大域地図を生成する場合、地図の生成に用いる自律移動装置の構造をそろえる必要がある。この場合、例えば用途が異なる等の理由によって、構造が異なる自律移動装置を利用した地図の生成は難しい。

そこで、本発明は、地図の生成に用いるセンサ及び座標系が異なる複数の自律移動装置による地図の生成を可能とするプログラム及び自律移動装置の管理に関する技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係るプログラムは、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報にアクセス可能なコンピュータに、空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、第１の自律移動装置の第１の局所座標系に基づく第１の局所地図情報と、空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、第２の自律移動装置の第２の局所座標系に基づく第２の局所地図情報とを取得する局所地図取得処理と、第１の局所地図情報を、大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、第２の局所地図情報を、大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換する、変換処理と、第１の変換地図情報及び第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成する合成処理と、第３の変換地図情報に基づいて、大域地図情報を更新する、大域地図更新処理と、を実行させる。

この態様によれば、第１の自律移動装置の第１の検出部によって検出された第１の局所地図情報と第２の自律移動装置の第２の検出部によって検出された第２の局所地図情報とは、変換処理による変換を経て、それぞれ第１の変換地図情報と第２の変換地図情報とに変換される。第１の変換地図情報と第２の変換地図情報とに基づいて生成された第３の変換地図情報によって大域地図情報が更新される。これにより、第１の局所地図情報と第２の局所地図情報とが異なる検出部によって生成された異なる座標系に基づく情報であっても、大域地図の生成が可能となる。

本発明の他の態様に係る自律移動装置の管理装置は、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第１の局所地図情報と、空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第２の局所地図情報とを取得する局所地図取得部と、第１の局所地図情報を、大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、第２の局所地図情報を、大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換する変換処理部と、第１の変換地図情報及び第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成する合成処理部と、第３の変換地図情報に基づいて、大域地図情報を更新する、大域地図更新処理部と、を備える。

本発明の他の態様に係る自律移動装置の管理方法は、コンピュータが、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得することと、空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第１の局所地図情報と、空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第２の局所地図情報を取得することと、第１の局所地図情報を、大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、第２の局所地図情報を、大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換することと、第１の変換地図情報及び第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成することと、第３の変換地図情報に基づいて、大域地図情報を更新することと、を含む。

本発明の他の態様に係る自律移動装置の管理システムは、第１の検出部と、第１の検出部によって取得した情報に基づいて、第１の局所座標系に基づく第１の局所地図情報を生成する第１の局所地図生成部と、を備え、空間を移動可能な第１の自律移動装置と、
第２の検出部と、第２の検出部によって取得した情報に基づいて、第２の局所座標系に基づく第２の局所地図情報を生成する第２の局所地図生成部と、を備え、空間を移動可能な第２の自律移動装置と、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、第１の局所地図情報及び第２の局所地図情報を取得する局所地図取得部と、第１の局所地図情報を、大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、第２の局所地図情報を、大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換する変換部と、第１の変換地図情報及び第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成する合成部と、第３の変換地図情報に基づいて、大域地図情報を更新する、大域地図更新部と、を備える。

本発明によれば、地図の生成に用いるセンサ及び座標系が異なる複数の自律移動装置による地図の生成を可能とするプログラム及び自律移動装置の管理に関する技術を提供することができる。

第１実施形態に係る自律移動装置の管理システムの構成を示す図である。 第１実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る管理装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る自律移動装置の管理システムの動作を説明する図である。 第１実施形態に係る自律移動装置の処理を説明するフローチャートである。 第１実施形態に係る管理装置の処理を説明するフローチャートである。 第１実施形態に係る管理装置による地図情報の処理を説明する図である。 第１実施形態に係る管理装置による地図情報の処理を説明する図である。 第１実施形態に係る管理装置による地図情報の処理を説明する図である。 第１実施形態に係る管理装置による地図情報の処理を説明する図である。 第１実施形態に係る管理装置による地図情報の処理を説明する図である。 第１実施形態に係る管理装置による地図情報の処理を説明する図である。 第２実施形態に係る自律移動装置の管理システムの構成を示す図である。 第３実施形態に係る自律移動装置の管理システムの構成を示す図である。 第３実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。 第３実施形態に係る管理装置による地図情報の処理を説明する図である。 第３実施形態に係る管理装置による地図情報の処理を説明する図である。

添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

［第１実施形態］
図１には、第１実施形態に係る自律移動装置の管理システム１（以降、管理システム１）の構成図が示される。管理システム１は、ｎ台の自律移動装置１０１，１０２から１０ｎ及び管理装置１０３を備える。以降の説明では自律移動装置１０１，１０２について説明するが。自律移動装置１０１，１０２はそれぞれ管理装置１０３とネットワークＮを介して通信可能である。例えば、管理装置１０３と自律移動装置１０１，１０２は無線ネットワークによって通信を行う。

自律移動装置１０１，１０２は例えば、建物内部の空間を移動して、各々の機能を発揮するロボットである。自律移動装置１０１，１０２は屋外を移動してもよい。管理装置１０３は、自律移動装置１０１，１０２の移動を管理する。管理装置１０３は例えば、サーバ装置である。

図２には自律移動装置１０１の構成がブロック図として示される。自律移動装置１０１は、駆動部２０１、移動制御部２０２、通信部２０３、検出部２０４、局所地図生成部２０５、経路取得部２０６、経路変換部２０７及び記憶部２０８を備える。

駆動部２０１は例えば、モータ及びモータによって駆動される車輪又はローラである。駆動部２０１は、自律移動装置１０１が空間を移動するために用いられる。駆動部２０１は、自律移動装置１０１が空間内を移動可能であれば任意の構成とすることが可能である。

移動制御部２０２は、自律移動装置１０１が空間を移動するにあたって必要な移動制御情報を生成する。自律移動装置１０１は、生成された移動制御情報に基づいて駆動部２０１が駆動することによって、空間を移動する。移動制御情報は例えば、モータの回転数や車輪の方向などを制御する情報である。

移動制御部２０２は、駆動部２０１が駆動された際に、自律移動装置１０１の位置を推定するために必要な情報を取得する。例えば、移動制御部２０２は、駆動部２０１が車輪であるとき、車輪の回転角度、移動速度、移動方向及び姿勢を取得する。移動制御部２０２が取得した情報は記憶部２０８に記憶される。

通信部２０３は、自律移動装置１０１が外部と通信をするために用いられる。通信部２０３によって、自律移動装置１０１は管理装置１０３と情報の送受信を行う。

検出部２０４は、自律移動装置１０１が周辺の環境の状態を検出するために用いられる。検出部２０４は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置である。検出部２０４としてＬｉＤＡＲ装置を用いた場合、自律移動装置１０１の周辺の情報は、点群によるデータとして取得される。点群データは、自律移動装置１０１から見た、ある物体までの位置として検出される。画像データを用いる場合には、検出部２０４は周辺の画像を撮影可能なカメラを用いることも可能である。

局所地図生成部２０５は、検出部２０４によって検出された情報に基づいて、自律移動装置１０１の局所座標系における局所地図情報を生成する。以降、自律移動装置１０１の局所座標系を局所座標系Ａとする。局所座標系Ａは、空間内の任意の位置を原点とする座標系である。例えば、空間における自律移動装置１０１の初期位置を原点とすることができる。

局所座標系Ａにおける局所地図情報とは、局所座標系Ａに基づく、自律移動装置１０１の現在位置及び周辺環境の点群地図である。

局所地図生成部２０５は以下に説明するＳＬＡＭ処理を行うことによって局所地図情報を生成する。ＳＬＡＭ処理は、一例としては、ある時刻と、ある時刻の次のステップの時刻とにおける点群データを、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ）という手法によってマッチングすることで行われる。

ＩＣＰによるマッチングの前処理として、局所地図生成部２０５は、移動制御部２０２が取得する情報に基づいて自律移動装置１０１の位置を推定する。推定にはオドメトリという手法を用い、局所座標系Ａにおける自律移動装置１０１を大まかに推定する。大まかな推定となる理由は、オドメトリを用いた位置推定では移動状態によっては、誤差が蓄積される場合があるからである。大まかに推定された位置に基づいて、検出部２０４から取得した、ある時刻と次ステップの時刻における点群データを大まかにマッチングする。

大まかなマッチングのあと、ＩＣＰを用いて点群データ間の誤差を最小とするように自律移動装置１０１の局所座標系Ａにおける位置を修正する。それぞれの点群データは自律移動装置１０１から見た物体の位置であるので、点群データを移動させると、局所座標系Ａにおける自律移動装置１０１の位置も変化する。ＩＣＰを用いた点群のマッチングに合わせて、自律移動装置１０１の位置を修正することで、自律移動装置１０１の位置をより確からしく推定することが可能となる。

局所地図生成部２０５は、ある時刻における点群データと次ステップの時刻における点群データをマッチングにより足し合わせて行う点群地図の作成と、点群地図の作成と同時に自律移動装置１０１の位置推定とを同時に行う。以上が第１実施形態におけるＳＬＡＭ処理である。検出部２０４が周辺環境の画像を検出する場合には、画像に基づいて地図作成と自己位置推定を同時に行う別のＳＬＡＭ処理を用いることができる。

生成された局所地図情報は、移動制御部２０２による移動制御情報の生成に用いられる。また、生成された局所地図情報は、通信部２０３によって管理装置１０３へと送信される。生成された局所地図情報は、記憶部２０８に記憶されてもよい。

経路取得部２０６は、管理装置１０３から大域経路情報を取得する。大域経路情報とは大域地図情報に基づいて生成される自律移動装置１０１の移動経路である。大域地図情報とは、空間内の任意の点を原点とする座標系に基づいて、空間全体を表すために用いられる情報である。大域地図情報の座標系を大域座標系と呼ぶ。

大域地図情報は例えば、ある空間の内部を表すために用いられる場合、当該空間のおよぶ範囲の情報を有する。大域地図情報がある空間の外部を表す場合には、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）やＲＮＳＳ（Ｒｅｇｉｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて表される。

経路変換部２０７は、経路取得部２０６が取得した大域経路情報を局所座標系Ａにおける局所経路情報Ａへと変換する。経路取得部２０６及び経路変換部２０７については後述する。

記憶部２０８には、生成された局所地図情報及び局所地図生成部２０５がＳＬＡＭ処理に用いるオドメトリ情報などが記憶される。

移動制御部２０２、局所地図生成部２０５、経路取得部２０６、経路変換部２０７及び記憶部２０８は例えば、自律移動装置１０１において、メモリ等の記憶領域を用いたり、記憶領域に格納されたプログラムをプロセッサが実行したりすることによって、実現することができる。

自律移動装置１０２は、自律移動装置１０１の検出部２０４とは異なる種類の検出部を有することの他は自律移動装置１０１と同様の構成を有する。また、自律移動装置１０２は局所座標系Ａとは異なる局所座標系を有する。自律移動装置１０２の局所座標系を局所座標系Ｂとする。なお、自律移動装置１０２は、自律移動装置１０１の検出部２０４と同種の検出部を有してもよい。

図３には管理装置１０３の構成がブロック図として示される。管理装置１０３は、大域地図取得部３０１、局所地図取得部３０２、変換部３０３、合成部３０４、大域地図更新部３０５、大域経路生成部３０６、経路変換部３０７、送信部３０８、変換行列記憶部３０９、大域地図記憶部３１０及び局所地図記憶部３１１を備える。管理装置１０３の各部は、例えば、管理装置１０３において、メモリ等の記憶領域を用いたり、記憶領域に格納されたプログラムをプロセッサが実行したりすることによって、実現することができる。

大域地図取得部３０１は、大域地図記憶部３１０に記憶される大域地図情報を取得する。大域地図情報は、例えば、点群によって構成される点群地図である。第１実施形態においては、最初の大域地図情報には、大域地図情報によって表される空間の範囲のみが含まれ、空間内における点群地図はまだ得られていないものとする。後述するように、自律移動装置１０１、自律移動装置１０２からの局所地図情報が統合されることによって大域地図情報が詳細な情報となる。大域地図情報は、既に点群地図の作成が済んだ空間におけるものであってもよい。

局所地図取得部３０２は、自律移動装置１０１及び自律移動装置１０２から、それぞれの局所地図情報を取得する。取得された局所地図情報は、局所地図記憶部３１１に記憶される。ここでは、自律移動装置１０１から取得した局所地図情報を局所地図情報Ａ、自律移動装置１０２から取得した局所地図情報を局所地図情報Ｂとする。局所地図情報Ａは局所座標系Ａ、局所地図情報Ｂは局所座標系Ｂにそれぞれ基づく。

変換部３０３は、変換行列記憶部３０９に予め記憶される変換行列に基づいて座標変換を行う。変換部３０３は、自律移動装置１０１から取得した局所地図情報Ａを、大域座標系における変換地図情報Ａへと変換する。変換部３０３は、自律移動装置１０２から取得した局所地図情報Ｂを、大域座標系における変換地図情報Ｂへと変換する。変換部３０３が用いる変換行列は、局所座標系Ａと局所座標系Ｂのそれぞれで異なる行列となる。変換行列の生成については後述する。

合成部３０４は、変換部３０３から取得した変換地図情報Ａ及び変換地図情報Ｂに基づいて、変換地図情報Ｃを生成する。合成部３０４による合成処理については後述する。

大域地図更新部３０５は、変換地図情報Ｃに基づいて、大域地図取得部３０１が取得した大域地図情報を更新する。更新された大域地図情報は大域地図記憶部３１０に記憶される。

大域経路生成部３０６は、大域地図記憶部３１０に記憶される大域地図情報に基づいて、自律移動装置１０１が空間内を移動するための大域経路情報Ａを生成する。また、大域経路生成部３０６は、自律移動装置１０２が空間内を移動するための大域経路情報Ｂを生成する。大域経路情報Ａは、例えば、大域地図において、自律移動装置１０１が辿るべき軌跡を指定する情報である。同様に大域経路情報Ｂは自律移動装置１０２が辿るべき軌跡を指定する情報である。

経路変換部３０７は、座標系を局所座標系Ａ又は局所座標系Ｂから大域座標系へと変換する変換行列による変換の逆変換を行うことによって、大域座標系に基づく大域経路情報を、局所座標系Ａ又は局所座標系Ｂに基づく局所経路情報へと変換する。

送信部３０８は、大域経路生成部３０６によって生成された大域経路情報Ａを自律移動装置１０１に送信する。送信部３０８は、大域経路情報Ｂを自律移動装置１０２に送信する。送信部３０８は経路変換部３０７が変換した局所経路情報を自律移動装置１０１又は１０２に送信してもよい。

変換行列記憶部３０９は、各局所座標系から大域座標系へと座標変換を行う変換行列を生成し記憶する。変換行列は、例えば空間を平面図のように２次元で表現する場合、以下の数式（１）の３行３列のアフィン変換行列として表現される。
また回転角の変換は、以下の数式（２）の演算として表現される。

数式（１）の左辺の行列は、大域座標系におけるＸ座標、Ｙ座標を示す。数式（１）の右辺の３行１列の行列は、局所座標系におけるｘ座標、ｙ座標を示す。数式（１）の右辺の３行３列の行列が、座標変換行列である。右手系の局所座標系において、ｘｙ平面上の点ｐのｘ座標をｘ、ｙ座標をｙ、ｘ軸正方向を0とみなした場合のｚ軸方向の回転角をθとすると、その局所座標系における点ｐ上の物体の位置と姿勢は(ｘ,ｙ,θ)で特定することができる。同様に、右手系の大域座標系において、点Ｐ上の物体の位置と姿勢を(Ｘ,Ｙ,Θ)として特定したとする。局所座標系と大域座標系はお互い鉛直方向を共有した直交座標系のため、局所座標系から大域座標系へ座標系を等倍変換するスケーリングパラメータをＳ、局所座標系から大域座標系へｚ軸方向を回転させる回転角パラメータをＱ、局所座標系から大域座標系へのｘ軸方向の並進パラメータをｔ_x、ｙ軸方向の並進パラメータをｔ_y、とした際、局所座標系の点ｐを大域座標系の点Ｐへ、数式（１）の右辺の３行３列の座標変換行列を用いて変換することができる。なお局所座標系と大域座標系は鉛直方向を共有しているため、局所座標系上の点ｐにおける物体の姿勢θを、大域座標系の点Ｐにおける姿勢Θに変換するためには、数式（２）で示したように回転角パラメータＱを加えるだけで良い。

２次元における大域座標系から局所座標系Ａへの変換の場合、大域座標系のある座標と、当該座標が示す位置の局所座標系Ａにおける座標との組が３組あれば、スケーリングパラメータＳ、回転角パラメータＱ，及び並進パラメータｔ_xを定めることが可能となる。

局所座標系Ａから大域座標系へと変換する変換行列は、大域座標系から局所座標系Ａへの変換行列の逆行列となる。

ここでは、２次元の場合について説明したが、３次元の場合でも、同一の位置を示す局所座標系Ａと大域座標系の座標の複数の組によって変換行列の生成を行うことができる。局所座標系Ｂと大域座標系との変換も同様である。

変換行列の生成は管理システム１が稼働する場合に、初期調整として行われる。例えば、自律移動装置１０１は大域座標系のある座標に対応する初期位置に配置される。自律移動装置１０１は、初期位置を原点とする局所座標系Ａに基づいて空間内を移動する。初期調整は、自律移動装置１０１を大域座標系における座標が既知の位置へと移動させて行う。

自律移動装置１０１を大域座標系における既知の位置へと移動させることで、同一の位置を示す、局所座標系Ａにおける座標と大域座標系における座標の組が得られる。大域座標系における座標が既知の位置は、例えば空間に配置されたビーコンなどの標識である。変換行列記憶部３０９は、取得された座標の組に基づいて変換行列を生成し、記憶する。

大域地図記憶部３１０には、予め用意された大域地図情報及び大域地図更新部３０５によって更新された大域地図情報が記憶される。

局所地図記憶部３１１には、自律移動装置１０１から取得した局所地図情報Ａ及び自律移動装置１０２から取得した局所地図情報Ｂが記憶される。自律移動装置１０１，１０２が生成した局所地図情報Ａ又は局所地図情報Ｂは、例えば、同種の自律移動装置において再利用することが可能である。

図４を参照して、第１実施形態に係る管理システム１の動作について説明する。ステップＳ４０１、Ｓ４０２において、自律移動装置１０１、自律移動装置１０２がそれぞれ、初期位置から大域座標系が既知の位置へと移動する。

ステップＳ４０３、Ｓ４０４において、自律移動装置１０１及び自律移動装置１０２の局所座標がそれぞれ管理装置１０３へと送信される。自律移動装置１０１からの局所座標は局所座標系Ａに基づく。自律移動装置１０２からの局所座標は局所座標系Ｂに基づく。

ステップＳ４０５において、変換行列記憶部３０９は、取得した局所座標及び取得した局所座標に対応する大域座標系における座標に基づいて、変換行列を生成し、記憶する。生成された変換行列は、大域座標系からの変換行列と、大域座標系への変換行列を含む。

ステップＳ４０６、Ｓ４０７において、大域座標系から局所座標系Ａへの変換行列は、自律移動装置１０１へ、大域座標系から局所座標系Ｂへの変換行列は、自律移動装置１０２へとそれぞれ送信される。

ステップＳ４０８、Ｓ４０９において、自律移動装置１０１，１０２はそれぞれの初期位置において、局所地図生成処理を行う。局所地図生成処理については後述する。

ステップＳ４１０、Ｓ４１１において、生成された局所地図情報Ａ及び局所地図情報Ｂはそれぞれ管理装置１０３へと送信される。

ステップＳ４１２において、管理装置１０３は、変換された局所地図情報の統合及び大域地図情報の更新を行う。ここまでが初期調整である。変換された局所地図情報の統合及び大域地図情報の更新処理については後述する。

ステップＳ４１３において、管理装置１０３は、大域地図情報に基づいて、大域経路情報を生成する。

ステップＳ４１４、Ｓ４１５において、生成された大域経路情報が自律移動装置１０１，１０２へとそれぞれ送信される。

ステップＳ４１６、Ｓ４１７において、自律移動装置１０１，１０２は大域経路情報に基づいて移動する。ステップＳ４１８、Ｓ４１９において、自律移動装置１０１、自律移動装置１０２がそれぞれ局所地図生成処理を行う。生成された局所地図情報は管理装置１０３へ送信される。

ステップＳ４２０、Ｓ４２１において、生成された局所地図情報Ａ及び局所地図情報Ｂはそれぞれ管理装置１０３へと送信される。

ステップＳ４２２において、管理装置１０３は、変換された局所地図情報の統合及び大域地図情報の更新を行う。ステップＳ４２３において、管理装置１０３は、大域地図情報に基づいて、大域経路情報を生成する。

管理システム１は、ステップＳ４１４、Ｓ４１５からステップＳ４２３までを繰り返して、自律移動装置１０１，１０２の移動を管理する。

図５を参照して自律移動装置１０１による移動及び局所地図生成処理について説明する。ここでは、ステップＳ４１６における移動及びステップＳ４１８における局所地図生成処理について説明する。

ステップＳ５０１において、経路取得部２０６は、大域経路生成部３０６が生成した大域経路情報Ａを取得する。

ステップＳ５０２において、経路変換部２０７は変換行列記憶部３０９から取得した変換行列を用いて、座標系を大域座標系から局所座標系Ａへと変換することで、大域経路情報Ａを局所経路情報Ａへと変換する。

ステップＳ５０３において、移動制御部２０２は局所経路情報Ａに基づいて、駆動部２０１の移動を制御する移動制御情報を生成する。

ステップＳ５０４において、駆動部２０１が移動制御情報に基づいて駆動され、自律移動装置１０１は空間を移動する。

ステップＳ５０５において、検出部２０４は自律移動装置１０１の周辺環境の検出を行う。自律移動装置１０１から検出部２０４によって検出される物体までの相対位置が点群データとして検出される。

ステップＳ５０６において、局所地図生成部２０５は、ＳＬＡＭ処理によって局所地図情報Ａを生成する。

ステップＳ５０７において、通信部２０３は、生成された局所地図情報Ａを管理装置１０３へと送信する。

図６のフローチャート及び図７から図１２を参照して管理装置１０３による局所地図情報の統合及び大域地図情報の更新について説明する。ここでは、ステップＳ４２２における局所地図の統合及び大域地図情報の更新について説明する。

ステップＳ６０１において、局所地図取得部３０２は自律移動装置１０１及び自律移動装置１０２から局所地図情報Ａ及び局所地図情報Ｂを取得する。

ステップＳ６０２において、変換部３０３は、取得された局所地図情報Ａと局所地図情報Ｂとが合成可能な局所地図情報であるかを判断する。合成可能な場合とは、例えば、同種のセンサによって検出された局所地図情報である場合や、局所地図情報同士の次元数が共通である場合である。合成可能でない場合とは、例えば、検出部の相違によって、一方の局所地図情報が３次元空間に対する点群のデータであり、他方の局所地図情報が空間内のある２次元平面であるような場合である。

ステップＳ６０２にて肯定判断された場合、ステップＳ６０３において、変換部３０３は、取得した局所地図情報Ａ及び局所地図情報Ｂの座標系をそれぞれ大域座標系へと変換する。変換部３０３の変換によって、大域座標系に基づく変換地図情報Ａ及び変換地図情報Ｂが生成される。

ステップＳ６０２にて否定判断された場合、ステップＳ６０４において、取得した局所地図情報Ａ又は局所地図情報Ｂを修正して大域座標系に変換する。変換部３０３の修正及び変換によって、大域座標系に基づく変換地図情報Ａ及び変換地図情報Ｂが生成される。

ステップＳ６０４における局所地図情報の修正について一例を説明する。例えば、局所地図情報Ａが３次元空間を示す点群地図であり、局所地図情報Ｂが空間のある平面を示す点群地図である場合がある。この場合に変換部３０３は、局所地図情報Ａから、局所地図情報Ｂが示す平面における点群データを切り出すような修正を行う。具体的な例としては、局所地図情報Ｂが基準高さから６０ｃｍ上にある平面についての点群地図である場合に、局所地図情報Ａから基準高さから６０ｃｍ上にある平面を切り出すような修正である。

図７は、ある時刻における自律移動装置１０１、自律移動装置１０２の位置及び自律移動装置１０１の局所地図情報Ａ及び自律移動装置１０２の局所地図情報Ｂを大域座標系において示す図である。図７では、局所地図情報Ａ及び局所地図情報Ｂは２次元平面における点群である。これらの点群は、変換部３０３による修正を要しない場合の点群又は変換部３０３による修正を経た点群のいずれであってもよい。修正を経た場合図７は、例えば３次元の点群が２次元の点群に修正された後の点群として考えられる。

自律移動装置１０１は座標（ｘ１１，ｙ１１，θ１１）に位置するものとする。ここで、θは自律移動装置１０１の向きを表すパラメータである。以降のθについても同様である。自律移動装置１０１が環境を検出する範囲がＲ１である。自律移動装置１０１が検出した点群が点Ｐ１０からＰ１６の各点である。自律移動装置１０１の位置及び検出されている点が変換地図情報Ａである。

自律移動装置１０２は座標（ｘ２１，ｙ２１，θ２１）に位置するものとする。自律移動装置１０２が環境を検出する範囲がＲ２である。自律移動装置１０２が検出した点群が点Ｐ２０からＰ２７の各点である。自律移動装置１０２の位置及び検出されている点が変換地図情報Ｂである。

ステップＳ６０５において、合成部３０４は、変換地図情報Ａ及び変換地図情報Ｂが重ねられるかを判断する。重なりの検出は大域座標系における点群データに基づいて行われる。例えば、変換地図情報Ａの点群データが取得された範囲と変換地図情報Ｂの点群データが取得された範囲とが重複する範囲を有し、重複する範囲の大きさがある閾値を越える場合は重なりがあると判断する。図７の場合は閾値を越えるものとする。

ステップＳ６０５にて、肯定判断された場合、ステップＳ６０６において、合成部３０４は、変換地図情報Ａと変換地図情報Ｂとの位置合わせ処理を行う。位置合わせ処理はＩＣＰアルゴリズムによって行われ、変換地図情報Ａと変換地図情報Ｂの点群データがマッチングされる。

ステップＳ６０７において、合成部３０４は、変換地図情報Ａと変換地図情報Ｂとで重複する点群データを検出する。図７では、点Ｐ１２と点Ｐ２０、点Ｐ１３と点Ｐ２１、点Ｐ１４と点Ｐ２２、点Ｐ１５と点Ｐ２３及び点Ｐ１６と点Ｐ２４の各組が重複する点群データである。重複する点群データとして検出された点は同じ部分を示す点として取り扱われる。

ステップＳ６０８において、合成部３０４は、変換地図情報Ａ、変換地図情報Ｂ及び重複する点群データに基づいて変換地図情報Ｃを生成する。変換地図情報Ｃは大域座標系に基づく点群データによる地図情報である。

図８に、変換地図情報Ｃの一例が示される。変換地図情報Ｃは、点Ｐ３０からＰ３９の各点を有する。重複する点群データとして検出された点は点Ｐ３２から点Ｐ３６である。合成部３０４は、変換地図情報Ａのうち変換地図情報Ｂと重複しない点群データ、変換地図情報Ａと変換地図情報Ｂとで重複する点群データ、変換地図情報Ｂのうち、変換地図情報Ａと重複しない点群データを足し合わせることで、変換地図情報Ａと変換地図情報Ｂの和集合として変換地図情報Ｃを生成する。

自律移動装置１０１の座標は合成処理によって（ｘ１２、ｙ１２、θ１２）と修正される。自律移動装置１０２の座標は合成処理によって（ｘ２２、ｙ２２、θ２２）と修正される。

ステップＳ６０５にて否定判断された場合、ステップＳ６０９において、合成部３０４は、変換地図情報Ａと変換地図情報Ｂとは重複がないものとされる。合成部３０４は、変換地図情報Ａと変換地図情報Ｂとのそれぞれの領域における地図情報を足し合わせて、変換地図情報Ｃを生成する。合成処理が行われないため、自律移動装置１０１の座標及び自律移動装置１０２の座標は修正されない。

変換地図情報Ｃの生成処理は、時間的に同一のタイミングで取得された変換地図情報Ａ及び変換地図情報Ｂを空間的にマッチングする処理である。

ステップＳ６１０において、大域地図取得部３０１は大域地図記憶部３１０から大域地図情報を取得する。ここで取得される大域地図情報は、現在より一つ前の時刻ステップにおいて生成された変換地図情報に基づいて生成されたものである。変換地図情報は図９、大域地図情報は図１０に示されるような情報であるとする。図１０における変換地図情報は、点Ｐ４０からＰ４７の各点を有する。

図１０において、自律移動装置１０１の座標は（ｘ１３、ｙ１３、θ１３）である。自律移動装置１０２の座標は（ｘ２３、ｙ２３、θ２３）である。

ステップＳ６１１において、大域地図更新部３０５は、変換地図情報Ｃと取得された大域地図情報とのマッチング処理を行う。マッチングにはＩＣＰアルゴリズムを用いる。図１１に示すように、マッチング処理は、ある時刻ステップにて生成された変換地図情報Ｃを、ある時刻ステップより一つ前の時刻ステップにおける大域地図情報と比較し、点群データ間の誤差が最小となるような対応付けを求めることによって行われる。

変換地図情報Ｃと大域地図情報とのマッチングを行うことで、同一のタイミングで空間的にマッチングされた変換地図情報Ｃと大域地図情報とが時間的にマッチングされる。

ステップＳ６１２において大域地図更新部３０５は、マッチングによって修正された自律移動装置１０１及び自律移動装置１０２の位置を修正し、大域座標系における点群データを更新することで、大域地図情報を更新する。変換地図情報Ｃの範囲に大域地図情報がまだ存在しない場合は、変換地図情報Ｃをその範囲における大域地図情報として大域地図情報を更新する。

図１２に、更新された大域地図情報を示す。更新された大域地図情報は点Ｐ５０からＰ５９の各点を有する。自律移動装置１０１の座標は大域地図更新処理によって（ｘ１４、ｙ１４、θ１４）と修正される。自律移動装置１０２の座標は大域地図更新処理によって（ｘ２４、ｙ２４、θ２４）と修正される。更新された大域地図情報は大域地図記憶部３１０に保存される。

大域地図情報が更新されることによって、検出部及び座標系が異なる自律移動装置１０１，１０２によって生成された局所地図情報Ａ、局所地図情報Ｂから、大域地図情報を生成することができる。

また、大域地図情報は、局所地図情報Ａ又は局所地図情報Ｂにおいて環境の変化として新たに取得された情報を含むことが可能となる。

管理装置１０３は、更新された大域地図情報に基づいて、自律移動装置１０１及び自律移動装置１０２の大域経路情報を生成する。更新された大域地図情報に基づいて大域経路情報の生成を行うことで、局所地図情報Ａには含まれるが、局所地図情報Ｂには含まれない情報を用いて、自律移動装置１０１に対する大域経路情報Ａの生成が可能となる。

各自律移動装置が分散的に取得された情報を、大域地図情報として集約した上で、各自律移動装置の大域経路情報を生成することによって、各自律移動装置が何らかの作業を行う空間における変化に適切に対応することが可能となる。また、各自律移動装置の協調動作や経路の競合回避が行いやすくなる。

第１実施形態に係る管理システム１では、自律移動装置１０１及び自律移動装置１０２の２台の自律移動装置を例に説明したが、局所地図情報をそれぞれ生成する自律移動装置は２台以上であってもよい。管理システム１を用いた自律移動装置の管理システムは、自律移動装置の台数の変化に柔軟に対応可能である。

例えば、自律移動装置が３台の場合は、一つの自律移動装置と他の一つの自律移動装置の組において局所地図情報の合成処理を行い、合成して生成された局所地図情報により大域地図情報を更新するという処理を、自律移動装置の各組について繰り返し行うことで大域地図情報が更新される。

第１実施形態に係る管理システム１で用いられるプログラムは、自律移動装置１０１において自律移動装置１０１の移動を制御するために局所座標系Ａにて用いられる局所経路情報Ａへと変換される、大域経路情報Ａを、自律移動装置１０１に送信する大域経路送信処理、を含む。

これにより、生成された大域経路情報Ａを自律移動装置１０１の局所座標系Ａへと変換する処理が自律移動装置１０１において行われるので、変換処理の負担を分散させ、変化への応答を速くすることができる。

大域経路情報から局所経路情報Ａ，Ｂへの変換は、管理装置１０３の経路変換部３０７によって行われてもよい。変換された局所経路情報Ａが自律移動装置１０１へ送信され、局所経路情報Ａに基づいて１１０１が移動することによって、自律移動装置１０１の移動を管理することが可能である。

また、第１実施形態に係る管理システム１で用いられるプログラムでは、大域経路生成処理は、自律移動装置１０２の移動を制御するための大域経路情報Ｂを、さらに生成する。これにより、大域経路情報Ａ、大域経路情報Ｂが互いに共通の情報に基づいて生成されるので、互いの大域経路情報の調整が可能となり、自律移動装置１０１，自律移動装置１０２の移動をより適切に管理することができる。

また、第１実施形態に係る管理システム１で用いられるプログラムでは、複数の自律移動装置を用いて、大域地図情報を更新し続けることができる。大域地図情報が、局所地図情報Ａ又は局所地図情報Ｂにおいて環境の変化として新たに取得された情報を含むように更新され続けることによって、大域地図情報の精度を向上させることができる。

［第２実施形態］
第２実施形態以降では第１実施形態と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。図１３には、第２実施形態に係る自律移動装置の管理システム１Ａ（以降、管理システム１Ａ）の構成図が示される。

管理システム１Ａは、自律移動装置１３０１を含む点で、管理システム１と異なる。自律移動装置１３０１は、管理装置１０３とネットワークＮを通じて通信可能に接続される。自律移動装置１３０１は、局所座標系Ｃに基づいて空間を移動する。

管理装置１０３は初期調整によって、大域座標系から局所座標系Ｃへの変換行列を有している。自律移動装置１３０１は、大域座標系から局所座標系Ｃへの変換行列を管理装置１０３から取得し、記憶している。自律移動装置１３０１は、管理装置１０３から取得した大域経路情報を、変換行列を用いて局所座標系Ｃにおける自律移動装置１３０１の経路へと変換する。

自律移動装置１３０１は、自律移動装置１０１及び自律移動装置１０２とは異なり、局所地図情報を管理装置１０３に送信する機能を有しない又は局所地図情報を生成する機能を有しない自律移動装置である。自律移動装置１０１から１０ｎが局所地図情報を管理装置１０３へ送信し、大域地図情報又は大域経路情報を受信する地図送受信を行う自律移動装置であるのに対して、自律移動装置１３０１は、管理装置１０３から大域地図情報又は大域経路情報を受信する地図受信のみを行う。

管理装置１０３は、第１実施形態と同様に、自律移動装置１０１，１０２から取得した局所地図情報Ａ及び局所地図情報Ｂに基づいて、大域地図情報を更新する。

第２実施形態において、大域経路生成部３０６は、自律移動装置１０１、自律移動装置１０２に加えて自律移動装置１３０１に対しても大域経路情報を生成する。

自律移動装置１３０１は、管理装置１０３から、更新された大域地図情報に基づく大域経路情報を取得し、局所座標系Ｃにおける経路情報に変換して移動する。

第２実施形態に係る管理システム１Ａで用いられるプログラムでは、大域経路生成処理は、空間を移動可能な自律移動装置１３０１の移動を制御するための大域経路情報を、さらに生成する。

これにより、管理装置１０３における局所地図情報の生成に関与しない自律移動装置１３０１に対しても、自律移動装置１０１又は自律移動装置１０２によって取得された情報を反映した大域地図情報に基づく大域経路情報の生成が行われる。よって、管理システム１Ａがより多くの種類の自律移動装置を管理することが可能となり、利便性が向上する。

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。図１４の構成図に示されるように、第３実施形態に係る自律移動装置の管理システム１Ｂ（以降、管理システム１Ｂ）は、自律移動装置１０１，１０２に替えて、自律移動装置１４０１，１４０２を有する点で管理システム１と異なる。

図１５には、自律移動装置１４０１の構成がブロック図として示される。自律移動装置１４０１は、自律移動装置１０１の各部に加えて、重み付け処理部１５０１をさらに有する。自律移動装置１４０１において、検出部２０４は、ＬｉＤＥＲ装置及び画像取得な可能な撮像装置であるとする。重み付け処理部１５０１は記憶領域に格納されたプログラムをプロセッサが実行したりすることによって、実現される。

重み付け処理部１５０１は、検出部２０４が取得した点群データに対して、検出部２０４が取得した画像に基づいて、各点を重み付けした重み情報を生成する。重み情報の生成は、例えば、画像に対して一般物体認識を行い、物体の種別を判断した上で、記憶部２０８に記憶される物体の種別ごとの重みを参照することによって行うことが可能である。

図１６には、検出部２０４が取得した情報に基づいて生成される自律移動装置１４０１の検出した点群及び各点の重みｗが示される。点群は点Ｐ１６０からＰ１６６の各点を有する。

重みｗは例えば０から１の値をとる。点Ｐ１６０から点Ｐ１６５の各点は重みｗが１である。点Ｐ１６６は重みｗが０．１である。重みが小さな値となるような物体は、例えば、机や椅子等であり、空間内における位置が変化し得る物体である。言い換えると、常に移動してはいないが、移動する可能性がある物体である。

図１７には、図１６の点群の検出及び重み情報の算出より一つ前の時刻ステップにおける、自律移動装置１４０１の局所地図情報が示される。図１７の局所地図情報は、点Ｐ１７０から点Ｐ１７６の各点を有する。点Ｐ１７０から点Ｐ１７５の各点は重みｗが１である。点Ｐ１７６は重みｗが０．１である。

自律移動装置１４０１の局所地図生成部２０５は、ＩＣＰを用いて、図１６の点群と図１７の点群とのマッチングを行い、自律移動装置１４０１の局所地図情報を生成する。マッチングでは、以下の数式（３）にて定義される誤差ｅ、
を最小とするようにマッチングが行われる。ｗ（ｉ）は検出部２０４が取得した情報に基づいて生成される各点の重みであり、ｘ（ｉ），ｙ（ｉ）は各点の座標である。ｘ（ｊ），ｙ（ｊ）は点群の検出及び重み情報の算出よりも一つ前の時刻ステップにおける、自律移動装置１４０１の局所地図情報の各点の座標である。

数式（３）による誤差ｅの算出方法では、重みが小さい点の誤差への寄与が小さくなる。空間内の位置が変化しやすい物体に対して重み付けを小さくすることによって、当該物体の移動によるマッチングの正確さを向上することができる。

自律移動装置１４０１の局所地図生成部２０５によって更新された局所地図情報は管理装置１０３に送信される。

自律移動装置１４０２は、自律移動装置１４０１と同様の構成を有する。自律移動装置１４０２においても、自律移動装置１４０１と同様の重み付け及びマッチングが行われ、局所地図情報が更新される。自律移動装置１４０２によって更新された局所地図情報は管理装置１０３に送信される。

管理装置１０３は自律移動装置１４０１，１４０２からそれぞれの局所地図情報を取得し、第１実施形態と同様に大域地図情報を更新する。更新された大域地図情報には、各点の重み情報が含まれる。

第３実施形態で示した、点群データのマッチングに際して重み付けを考慮する手法は、管理装置１０３による大域地図情報の更新に用いることも可能である。例えば、大域地図記憶部３１０に記憶される大域地図情報の各点群に対して、重み付けがなされているとする。大域地図情報における重みは、局所地図情報に含まれる重み情報を大域地図情報に取り込むようにして設定されてもよい。大域地図情報における重みは、自律移動装置の管理システムの管理者等が、大域地図記憶部３１０に対して重み付けを行うことによって設定されてもよい。

変換地図情報と大域地図情報とのマッチングによって、大域地図情報を更新する場合、大域地図情報における点群の重みを考慮することにより、物体の移動による影響を小さくし、大域地図情報を安定して更新することができる。

大域地図情報にて設定された点群の重みは、自律移動装置１４０１，１４０２に送信され、各局所座標系へと変換されることで、各局所地図情報に反映させることができる。この場合、反映させた重み情報を併せて用いることで、大域地図情報の更新の安定性がより向上する。

第３実施形態に係る管理システム１Ｂで用いられるプログラムでは、大域地図情報及び局所地図情報には、空間における物体が重みづけされた情報が含まれる。

これにより、各自律移動装置が検出した点群に対して重み付けがされるので、空間内の位置が変化し得る物体を多くセンシングした場合でも、それらの変化の影響を小さくすることができる。物体の移動による影響を小さくすることで、各自律移動装置の自己位置を安定して推定できる。各自律移動装置の自己位置を安定して推定できるので、局所地図情報を統合して生成される大域地図情報の安定性が保たれる。

以上説明した第１から第３の実施形態において、大域地図情報には検出部２０４によって検出されない物体を示す所定の情報が含まれてもよい。

例えば、第１実施形態において、検出部２０４がＬｉＤＡＲ装置である場合、ガラスはセンシングされないことがある。ガラスがセンシングされない場合、自律移動装置１０１が局所地図情報に基づいて移動すると、ガラスが用いられる自動ドアのような物体が局所地図に反映されない。自律移動装置１０１が周辺の環境を適切に検出できない場合、自律移動装置１０１がガラスにぶつかる可能性がある。

管理システム１の管理者によって、ガラスが存在するという情報が大域地図情報に予め記憶されるとする。ＬｉＤＡＲ装置及び点群地図を用いる場合は、検出されない物体を示す点群データが大域地図情報に予め含まれて、大域地図記憶部３１０に記憶される。

大域経路情報は、検出部２０４によって検出されない物体、つまり自律移動装置１０１，１０２の局所地図情報に含まれない物体の情報を含む大域地図情報に基づいて生成される。大域経路情報に検出部２０４によって検出されない物体の情報を反映させることで、管理装置１０３は、自律移動装置１０１，１０２を、ガラスなどの物体にぶつからないように移動させることができる。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその条件等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

１，１Ａ，１Ｂ…管理システム、１０１，１０２，１３０１，１４０１，１４０２…自律移動装置、１０３…管理装置、２０５…局所地図生成部、２０７…経路変換部、３０１…大域地図取得部、３０２…局所地図取得部、３０３…変換部、３０４…合成部、３０５…大域地図更新部、３０６…大域経路生成部

Claims (16)

1. プログラムであって、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報にアクセス可能なコンピュータに、
   前記空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、前記第１の自律移動装置の第１の局所座標系に基づく第１の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、前記第２の自律移動装置の第２の局所座標系に基づく第２の局所地図情報とを取得する局所地図取得処理と、
   前記第１の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、前記第２の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換する、変換処理と、
   前記第１の変換地図情報及び前記第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成する合成処理と、
   前記第３の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新処理と、を実行させ、
   前記大域地図情報、前記第１の局所地図情報及び前記第２の局所地図情報には、前記空間における物体が重みづけされた情報が含まれる、プログラム。
2. プログラムであって、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報にアクセス可能なコンピュータに、
   前記空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、前記第１の自律移動装置の第１の局所座標系に基づく第１の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、前記第２の自律移動装置の第２の局所座標系に基づく第２の局所地図情報とを取得する局所地図取得処理と、
   前記第１の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、前記第２の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換する、変換処理と、
   前記第１の変換地図情報及び前記第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成する合成処理と、
   前記第３の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新処理と、を実行させ、
   前記大域地図情報には、前記第１の検出部及び前記第２の検出部によって検出されない物体を示す所定の情報が含まれる、プログラム。
3. 請求項１に記載のプログラムであって、
   前記第１の変換地図情報、前記第２の変換地図情報及び前記大域地図情報は、点群によって表現される情報であり、
   前記合成処理は、
   前記第１の変換地図情報の第１の点群データと前記第２の変換地図情報の第２の点群データとの位置合わせを行う位置合わせ処理と、
   前記第１の点群データと前記第２の点群データにて重複する点群データを検出する重複検出処理と、を含み、
   前記第１の点群データ、前記第２の点群データ及び前記重複する点群データに基づいて、前記大域地図情報を生成する、プログラム。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のプログラムであって、前記コンピュータに、
   前記大域地図情報に基づいて、前記大域座標系における前記第１の自律移動装置の移動を制御するための大域経路情報を生成する、大域経路生成処理、をさらに実行させるプログラム。
5. 請求項４に記載のプログラムであって、前記コンピュータに、
   前記第１の自律移動装置において前記第１の自律移動装置の移動を制御するために前記第１の局所座標系にて用いられる局所経路情報へと変換される、前記大域経路情報を、前記第１の自律移動装置に送信する大域経路送信処理、をさらに実行させる、プログラム。
6. 請求項４又は５に記載のプログラムであって、
   前記大域経路情報は第１の大域経路情報であり、
   前記大域経路生成処理は、前記第２の自律移動装置の移動を制御するための第２の大域経路情報を、さらに生成する、プログラム。
7. 請求項６に記載のプログラムであって、
   前記大域経路生成処理は、前記空間を移動可能な第３の自律移動装置の移動を制御するための第３の大域経路情報を、さらに生成する、プログラム。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載のプログラムであって、前記コンピュータに、
   前記大域座標系における大域経路情報を、前記第１の局所座標系における局所経路情報に変換する経路変換処理と、
   前記局所経路情報を前記第１の自律移動装置に送信する局所経路送信処理、をさらに実行させる、プログラム。
9. 自律移動装置の管理装置であって、
   空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、
   前記空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第１の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第２の局所地図情報とを取得する局所地図取得部と、
   前記第１の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、前記第２の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換する変換処理部と、
   前記第１の変換地図情報及び前記第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成する合成処理部と、
   前記第３の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新処理部と、を備え、
   前記大域地図情報、前記第１の局所地図情報及び前記第２の局所地図情報には、前記空間における物体が重みづけされた情報が含まれる、自律移動装置の管理装置。
10. 自律移動装置の管理方法であって、コンピュータが、
    空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得することと、
    前記空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第１の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第２の局所地図情報を取得することと、
    前記第１の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、前記第２の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換することと、
    前記第１の変換地図情報及び前記第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成することと、
    前記第３の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新することと、を含み、
    前記大域地図情報、前記第１の局所地図情報及び前記第２の局所地図情報には、前記空間における物体が重みづけされた情報が含まれる、自律移動装置の管理方法。
11. 自律移動装置の管理装置であって、
    空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、
    前記空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第１の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第２の局所地図情報とを取得する局所地図取得部と、
    前記第１の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、前記第２の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換する変換処理部と、
    前記第１の変換地図情報及び前記第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成する合成処理部と、
    前記第３の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新処理部と、を備え、
    前記大域地図情報には、前記第１の検出部及び前記第２の検出部によって検出されない物体を示す所定の情報が含まれる、自律移動装置の管理装置。
12. 自律移動装置の管理方法であって、コンピュータが、
    空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得することと、
    前記空間を移動可能な第１の自律移動装置に設けられる第１の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第１の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第２の自律移動装置に設けられる第２の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第２の局所地図情報を取得することと、
    前記第１の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、前記第２の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換することと、
    前記第１の変換地図情報及び前記第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成することと、
    前記第３の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新することと、を含み、
    前記大域地図情報には、前記第１の検出部及び前記第２の検出部によって検出されない物体を示す所定の情報が含まれる、自律移動装置の管理方法。
13. 自律移動装置の管理システムであって、
    第１の検出部と、前記第１の検出部によって取得した情報に基づいて、第１の局所座標系に基づく第１の局所地図情報を生成する第１の局所地図生成部と、を備え、空間を移動可能な第１の自律移動装置と、
    第２の検出部と、前記第２の検出部によって取得した情報に基づいて、第２の局所座標系に基づく第２の局所地図情報を生成する第２の局所地図生成部と、を備え、前記空間を移動可能な第２の自律移動装置と、
    前記空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、前記第１の局所地図情報及び前記第２の局所地図情報を取得する局所地図取得部と、前記第１の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第１の変換地図情報へと変換し、前記第２の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第２の変換地図情報へと変換する変換部と、
    前記第１の変換地図情報及び前記第２の変換地図情報を合成して、第３の変換地図情報を生成する合成部と、
    前記第３の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新部と、を備える、自律移動装置の管理装置と、を備え、
    前記大域地図情報、前記第１の局所地図情報及び前記第２の局所地図情報には、前記空間における物体が重みづけされた情報が含まれる、自律移動装置の管理システム。
14. 請求項１３に記載の自律移動装置の管理システムであって、
    前記自律移動装置の管理装置は、
    前記大域地図情報に基づいて、前記第１の自律移動装置の移動を制御するための大域経路情報を生成する大域経路生成部と、前記大域経路情報を前記第１の自律移動装置に送信する送信部をさらに備え、
    前記第１の自律移動装置は、
    前記送信部から前記大域経路情報を取得する経路取得部と、前記取得した前記大域経路情報を前記第１の局所座標系における局所経路情報に変換する経路変換部と、をさらに備える、自律移動装置の管理システム。
15. 請求項１４に記載の自律移動装置の管理システムであって、
    前記経路取得部は第１の経路取得部であって、前記経路変換部は第１の経路変換部であって、
    前記大域経路情報は第１の大域経路情報であって、
    前記局所経路情報は第１の局所経路情報であって、
    前記大域経路生成部は、
    前記第２の自律移動装置の移動を制御するために用いられる第２の大域経路情報を生成し、
    前記送信部は、前記第２の大域経路情報を前記第２の自律移動装置に送信し、
    前記第２の自律移動装置は、
    前記送信部から前記第２の大域経路情報を取得する第２の経路取得部と、前記取得した前記第２の大域経路情報を前記第２の局所座標系における第２の局所経路情報に変換する第２の経路変換部と、をさらに備える、自律移動装置の管理システム。
16. 請求項１３に記載の自律移動装置の管理システムであって、
    前記第１の自律移動装置は、前記空間における物体が重み付けされた第１の重み情報を生成する第１の重みづけ処理部を、さらに備え、
    前記第１の局所地図生成部は、前記第１の検出部によって取得した情報及び前記第１の重み情報に基づいて、前記第１の局所地図情報を生成し、
    前記第２の自律移動装置は、前記空間における物体が重み付けされた第２の重み情報を生成する第２の重みづけ処理部を、さらに備え、
    前記第２の局所地図生成部は、前記第２の検出部によって取得した情報及び前記第２の重み情報に基づいて、前記第２の局所地図情報を生成する、自律移動装置の管理システム。