JP7466144B2 - プログラム、自律移動装置の管理装置、管理方法及び管理システム - Google Patents
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Description
第2の検出部と、第2の検出部によって取得した情報に基づいて、第2の局所座標系に基づく第2の局所地図情報を生成する第2の局所地図生成部と、を備え、空間を移動可能な第2の自律移動装置と、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、第1の局所地図情報及び第2の局所地図情報を取得する局所地図取得部と、第1の局所地図情報を、大域座標系に基づく第1の変換地図情報へと変換し、第2の局所地図情報を、大域座標系に基づく第2の変換地図情報へと変換する変換部と、第1の変換地図情報及び第2の変換地図情報を合成して、第3の変換地図情報を生成する合成部と、第3の変換地図情報に基づいて、大域地図情報を更新する、大域地図更新部と、を備える。
図1には、第1実施形態に係る自律移動装置の管理システム1(以降、管理システム1)の構成図が示される。管理システム1は、n台の自律移動装置101,102から10n及び管理装置103を備える。以降の説明では自律移動装置101,102について説明するが。自律移動装置101,102はそれぞれ管理装置103とネットワークNを介して通信可能である。例えば、管理装置103と自律移動装置101,102は無線ネットワークによって通信を行う。
第2実施形態以降では第1実施形態と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。図13には、第2実施形態に係る自律移動装置の管理システム1A(以降、管理システム1A)の構成図が示される。
第3実施形態について説明する。図14の構成図に示されるように、第3実施形態に係る自律移動装置の管理システム1B(以降、管理システム1B)は、自律移動装置101,102に替えて、自律移動装置1401,1402を有する点で管理システム1と異なる。
Claims (16)
- プログラムであって、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報にアクセス可能なコンピュータに、
前記空間を移動可能な第1の自律移動装置に設けられる第1の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、前記第1の自律移動装置の第1の局所座標系に基づく第1の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第2の自律移動装置に設けられる第2の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、前記第2の自律移動装置の第2の局所座標系に基づく第2の局所地図情報とを取得する局所地図取得処理と、
前記第1の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第1の変換地図情報へと変換し、前記第2の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第2の変換地図情報へと変換する、変換処理と、
前記第1の変換地図情報及び前記第2の変換地図情報を合成して、第3の変換地図情報を生成する合成処理と、
前記第3の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新処理と、を実行させ、
前記大域地図情報、前記第1の局所地図情報及び前記第2の局所地図情報には、前記空間における物体が重みづけされた情報が含まれる、プログラム。 - プログラムであって、空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報にアクセス可能なコンピュータに、
前記空間を移動可能な第1の自律移動装置に設けられる第1の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、前記第1の自律移動装置の第1の局所座標系に基づく第1の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第2の自律移動装置に設けられる第2の検出部によって取得した情報に基づいて生成される、前記第2の自律移動装置の第2の局所座標系に基づく第2の局所地図情報とを取得する局所地図取得処理と、
前記第1の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第1の変換地図情報へと変換し、前記第2の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第2の変換地図情報へと変換する、変換処理と、
前記第1の変換地図情報及び前記第2の変換地図情報を合成して、第3の変換地図情報を生成する合成処理と、
前記第3の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新処理と、を実行させ、
前記大域地図情報には、前記第1の検出部及び前記第2の検出部によって検出されない物体を示す所定の情報が含まれる、プログラム。 - 請求項1に記載のプログラムであって、
前記第1の変換地図情報、前記第2の変換地図情報及び前記大域地図情報は、点群によって表現される情報であり、
前記合成処理は、
前記第1の変換地図情報の第1の点群データと前記第2の変換地図情報の第2の点群データとの位置合わせを行う位置合わせ処理と、
前記第1の点群データと前記第2の点群データにて重複する点群データを検出する重複検出処理と、を含み、
前記第1の点群データ、前記第2の点群データ及び前記重複する点群データに基づいて、前記大域地図情報を生成する、プログラム。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載のプログラムであって、前記コンピュータに、
前記大域地図情報に基づいて、前記大域座標系における前記第1の自律移動装置の移動を制御するための大域経路情報を生成する、大域経路生成処理、をさらに実行させるプログラム。 - 請求項4に記載のプログラムであって、前記コンピュータに、
前記第1の自律移動装置において前記第1の自律移動装置の移動を制御するために前記第1の局所座標系にて用いられる局所経路情報へと変換される、前記大域経路情報を、前記第1の自律移動装置に送信する大域経路送信処理、をさらに実行させる、プログラム。 - 請求項4又は5に記載のプログラムであって、
前記大域経路情報は第1の大域経路情報であり、
前記大域経路生成処理は、前記第2の自律移動装置の移動を制御するための第2の大域経路情報を、さらに生成する、プログラム。 - 請求項6に記載のプログラムであって、
前記大域経路生成処理は、前記空間を移動可能な第3の自律移動装置の移動を制御するための第3の大域経路情報を、さらに生成する、プログラム。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載のプログラムであって、前記コンピュータに、
前記大域座標系における大域経路情報を、前記第1の局所座標系における局所経路情報に変換する経路変換処理と、
前記局所経路情報を前記第1の自律移動装置に送信する局所経路送信処理、をさらに実行させる、プログラム。 - 自律移動装置の管理装置であって、
空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、
前記空間を移動可能な第1の自律移動装置に設けられる第1の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第1の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第2の自律移動装置に設けられる第2の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第2の局所地図情報とを取得する局所地図取得部と、
前記第1の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第1の変換地図情報へと変換し、前記第2の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第2の変換地図情報へと変換する変換処理部と、
前記第1の変換地図情報及び前記第2の変換地図情報を合成して、第3の変換地図情報を生成する合成処理部と、
前記第3の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新処理部と、を備え、
前記大域地図情報、前記第1の局所地図情報及び前記第2の局所地図情報には、前記空間における物体が重みづけされた情報が含まれる、自律移動装置の管理装置。 - 自律移動装置の管理方法であって、コンピュータが、
空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得することと、
前記空間を移動可能な第1の自律移動装置に設けられる第1の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第1の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第2の自律移動装置に設けられる第2の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第2の局所地図情報を取得することと、
前記第1の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第1の変換地図情報へと変換し、前記第2の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第2の変換地図情報へと変換することと、
前記第1の変換地図情報及び前記第2の変換地図情報を合成して、第3の変換地図情報を生成することと、
前記第3の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新することと、を含み、
前記大域地図情報、前記第1の局所地図情報及び前記第2の局所地図情報には、前記空間における物体が重みづけされた情報が含まれる、自律移動装置の管理方法。 - 自律移動装置の管理装置であって、
空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、
前記空間を移動可能な第1の自律移動装置に設けられる第1の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第1の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第2の自律移動装置に設けられる第2の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第2の局所地図情報とを取得する局所地図取得部と、
前記第1の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第1の変換地図情報へと変換し、前記第2の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第2の変換地図情報へと変換する変換処理部と、
前記第1の変換地図情報及び前記第2の変換地図情報を合成して、第3の変換地図情報を生成する合成処理部と、
前記第3の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新処理部と、を備え、
前記大域地図情報には、前記第1の検出部及び前記第2の検出部によって検出されない物体を示す所定の情報が含まれる、自律移動装置の管理装置。 - 自律移動装置の管理方法であって、コンピュータが、
空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得することと、
前記空間を移動可能な第1の自律移動装置に設けられる第1の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第1の局所地図情報と、前記空間を移動可能な第2の自律移動装置に設けられる第2の検出部によって取得した情報に基づいて生成される第2の局所地図情報を取得することと、
前記第1の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第1の変換地図情報へと変換し、前記第2の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第2の変換地図情報へと変換することと、
前記第1の変換地図情報及び前記第2の変換地図情報を合成して、第3の変換地図情報を生成することと、
前記第3の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新することと、を含み、
前記大域地図情報には、前記第1の検出部及び前記第2の検出部によって検出されない物体を示す所定の情報が含まれる、自律移動装置の管理方法。 - 自律移動装置の管理システムであって、
第1の検出部と、前記第1の検出部によって取得した情報に基づいて、第1の局所座標系に基づく第1の局所地図情報を生成する第1の局所地図生成部と、を備え、空間を移動可能な第1の自律移動装置と、
第2の検出部と、前記第2の検出部によって取得した情報に基づいて、第2の局所座標系に基づく第2の局所地図情報を生成する第2の局所地図生成部と、を備え、前記空間を移動可能な第2の自律移動装置と、
前記空間を大域座標系に基づいて表す大域地図情報を取得する大域地図取得部と、前記第1の局所地図情報及び前記第2の局所地図情報を取得する局所地図取得部と、前記第1の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第1の変換地図情報へと変換し、前記第2の局所地図情報を、前記大域座標系に基づく第2の変換地図情報へと変換する変換部と、
前記第1の変換地図情報及び前記第2の変換地図情報を合成して、第3の変換地図情報を生成する合成部と、
前記第3の変換地図情報に基づいて、前記大域地図情報を更新する、大域地図更新部と、を備える、自律移動装置の管理装置と、を備え、
前記大域地図情報、前記第1の局所地図情報及び前記第2の局所地図情報には、前記空間における物体が重みづけされた情報が含まれる、自律移動装置の管理システム。 - 請求項13に記載の自律移動装置の管理システムであって、
前記自律移動装置の管理装置は、
前記大域地図情報に基づいて、前記第1の自律移動装置の移動を制御するための大域経路情報を生成する大域経路生成部と、前記大域経路情報を前記第1の自律移動装置に送信する送信部をさらに備え、
前記第1の自律移動装置は、
前記送信部から前記大域経路情報を取得する経路取得部と、前記取得した前記大域経路情報を前記第1の局所座標系における局所経路情報に変換する経路変換部と、をさらに備える、自律移動装置の管理システム。 - 請求項14に記載の自律移動装置の管理システムであって、
前記経路取得部は第1の経路取得部であって、前記経路変換部は第1の経路変換部であって、
前記大域経路情報は第1の大域経路情報であって、
前記局所経路情報は第1の局所経路情報であって、
前記大域経路生成部は、
前記第2の自律移動装置の移動を制御するために用いられる第2の大域経路情報を生成し、
前記送信部は、前記第2の大域経路情報を前記第2の自律移動装置に送信し、
前記第2の自律移動装置は、
前記送信部から前記第2の大域経路情報を取得する第2の経路取得部と、前記取得した前記第2の大域経路情報を前記第2の局所座標系における第2の局所経路情報に変換する第2の経路変換部と、をさらに備える、自律移動装置の管理システム。 - 請求項13に記載の自律移動装置の管理システムであって、
前記第1の自律移動装置は、前記空間における物体が重み付けされた第1の重み情報を生成する第1の重みづけ処理部を、さらに備え、
前記第1の局所地図生成部は、前記第1の検出部によって取得した情報及び前記第1の重み情報に基づいて、前記第1の局所地図情報を生成し、
前記第2の自律移動装置は、前記空間における物体が重み付けされた第2の重み情報を生成する第2の重みづけ処理部を、さらに備え、
前記第2の局所地図生成部は、前記第2の検出部によって取得した情報及び前記第2の重み情報に基づいて、前記第2の局所地図情報を生成する、自律移動装置の管理システム。
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