JP2017056783A - 車両制御装置、及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】隣接車線における先行車を精度よく選択することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】自車の進行方向前方を走行する先行車について、自車との相対距離と、自車の進行方向に直交する方向の相対位置である横位置とを取得する位置取得部１２と、先行車のうち、横位置が車線の幅に基づく上限値及び下限値により定められる範囲内であり、且つ、自車との相対距離が最も小さいものを、自車が走行する車線に隣接する車線を走行する隣接先行車として選択することにより、自車線の隣接車線寄りを走行する他車について、隣接車線を走行していると判定することがない、先行車選択部１３と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車の周囲に存在する他車から、自車の進行方向前方を走行する先行車を選択する車両制御装置、及び車両制御方法に関する。

従来、自車の進行方向前方に、自車の周囲に存在する他車から先行車を選択し、その先行車に自車を追従させるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が実現されている。ＡＣＣでは、選択された先行車に自車を追従させるべく、自車と先行車との距離が一定となるように加減速制御を行う。また、先行車が存在しない場合には、運転者により設定された速度や、道路の制限速度等となるように、自車の速度を一定に保つ制御を行う。

このＡＣＣに関するものとして、特許文献１に記載の車両制御装置がある。特許文献１の車両制御装置では、他車が自車線上に存在するか否かの判定を、自車線に存在する確率である自車線確率を示す自車線確率マップを用いて行っている。この自車線確率マップでは、自車の中心を通る縦軸近傍の領域に最も高い自車線確率の値が設定されており、横方向に向かうにつれて、自車線確率の値が小さく設定されている。加えて、画像処理装置からの前方画像に基づいて車線幅を推定し、その車線幅に応じて自車線マップをオフセットさせ、左車線確率マップ及び右車線確率マップを設けている。これら左車線確率マップ及び右車線マップを用いることで、他車が左車線に存在する確率、及び右車線に存在する確率を求めることができる。

特開２００１−９３０９８号公報

特許文献１に記載の車両制御装置は、自車前方の道路を撮像することにより走行区画線を検出しているため、雨天、逆光、夜間等では、走行区画線の検知が困難となる場合がある。走行区画線を検出することができなければ、右車線の先行車及び左車線の先行車を正確に選択することが困難となる。また、走行区画線を認識するための撮像装置や画像処理装置等を搭載する必要があり、コストの増加を招くこととなる。加えて、自車線確率を用いる場合、車線の中央に存在する車両について自車線確率の値が高くなり、車線の端を走行する車両の自車線確率の値は低くなる。そのため、車線の端を走行する他車について、先行車でないという判定がなされることがある。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、隣接車線における先行車を精度よく選択することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することにある。

本発明は、車両制御装置であって、自車の周囲を走行する他車について、自車との相対距離と、自車の進行方向に直交する方向の相対位置である横位置とを取得する位置取得部と、自車が走行する車線に隣接する車線において、前記他車のうち、自車の進行方向前方を走行する車両である先行車を選択する先行車選択部と、を備え、前記先行車選択部は、前記他車のうち、前記横位置が所定の上下限値内であり、且つ、前記自車との前記相対距離が最も小さいものを前記先行車として選択する。

上記構成では、隣接車線の先行車を選択するうえで、横位置が上下限値内であるものを、選択の対象としたため、隣接車線よりも遠方の車線を走行する他車や、自車線の隣接車線寄りを走行する他車について、隣接車線を走行していると判定することがなく、精度よく隣接車線の先行車を選択することができる。加えて、自車との相対距離が最も小さいものを先行車として選択しているため、相対距離が最も小さい他車が隣接車線の端部近傍を走行する場合等において、その他車が先行車として選択されない事態を防ぐことができる。

車両制御装置の概略構成図である。 隣接車線の先行車を選択する処理を説明する図である。 自車線及び遠方車線に車両が存在する場合における、隣接車線の先行車を選択する処理を説明する図である。 車両制御装置が実行する一連の処理を示すフローチャートである。 先行車選択処理のサブルーチンである。

本発明の第１実施形態に係る車両制御装置について図面を参照しながら説明する。車両制御装置は、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能を有し、検出した他車との距離が車速に応じた車間距離の目標値となるように、自車を追従走行させる。また、他車が検出されない場合には、目標値として設定された車速となるように制御を行う。

図１において、車両制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この車両制御装置１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。

車両には、測距装置としてのレーダ装置２１が設けられている。レーダ装置２１は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する探知装置であり、本実施形態ではミリ波レーダで構成されている。レーダ装置２１は、自車の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。この走査では、自車から２００ｍ程度までの範囲に存在する物体を検知する。そして、自車前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成した測距データを車両制御装置１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。

車両制御装置１０の軌跡生成部１１は、レーダ装置２１から相対位置を所定周期で所定回数以上取得し、その相対位置により、他車の走行軌跡を生成する。このとき、相対位置の取得回数が所定回数よりも少なければ、走行軌跡を生成できないものとして判定する。なお、相対位置の取得回数が所定回数よりも少ない場合とは、他車が車線変更などによりレーダ装置２１の検知範囲内に進入した場合等がある。また、自車の車速と物標の相対速度とを用いて、自車と同方向に移動していない物標、例えば、対向車、路肩などに停止している車両、道路構造物等について、走行軌跡の生成対象から除外する。

位置取得部１２は、自車と他車の現在位置に基づいて、自車の進行方向についての他車との距離である縦距離を求める。加えて、軌跡生成部１１が生成した軌跡に基づいて、自車の進行方向に直交する方向である横方向についての、自車の現在位置との相対距離である横位置を求める。この横位置は、軌跡の縦位置が自車の現在位置である点における、自車の現在位置と軌跡との距離として求める。自車の現在位置は、自車の中心（縦横方向それぞれについて中央となる点）とする。また、他車の現在位置は、他車の後端の、レーダ装置２１により検出された点とする。なお、自車においてレーダ装置２１は前端に設けられているため、自車の現在位置を自車の前端部における左右方向の中央としてもよい。

先行車選択部１３は、自車が走行する車線（自車線）における先行車である自車線先行車と、自車線の右側の車線（右車線）における先行車である右車線先行車と、自車線の左側の車線（左車線）における先行車である左車線先行車とをそれぞれ選択する。なお、自車が最も左側の車線を走行している場合には、左車線先行車は選択されず、自車が最も右側の車線を走行している場合には、右車線先行車は選択されない。また、自車が片側一車線の道路を走行している場合には、左車線先行車及び右車線先行車は、いずれも選択されない。なお、右車線先行車及び左車線先行車を纏めて隣接先行車と呼ぶことができる。

追従制御部１４は、自車線先行車との距離を一定に保つべく、エンジン３１及びブレーキ３２へ制御指令を送信する。具体的には、自車線先行車との車間距離が小さくなる場合には、エンジン３１へトルクを減少させる指令を送信して減速を行う。自車線先行車との車間距離が大きくなる場合には、エンジン３１へトルクを増加させる指令を送信して減速を行う。加えて、自車線先行車との車間距離が急激に小さくなる場合には、エンジン３１へ燃料噴射量をゼロとする指令を送信するとともに、ブレーキ３２を作動させる指令を行う。また、道路が曲線区間である場合には、自車線先行車の軌跡に沿うように、ステアリング３３へ制御指令を送信する。

車線変更部１５は、運転者から車線変更指示を受け付けた場合、ステアリング３３へ制御指令を送信して操舵制御を行う。このとき、隣接先行車と自車との距離が所定値を下回る場合や、接近方向についての相対速度が所定値を上回る場合には、車線変更を行わなかったり、自車において十分な減速が行われた後で車線変更を行ったりする。

追従制御部１４は車線変更部１５により車線の変更制御が行われる場合に、追従対象を隣接先行車に変更し、変更された追従対象との距離が一定となるように、エンジン３１及びブレーキ３２へ制御指令を送信する。このとき、運転者によるステアリング３３の操作により車線を変更してもよく、この場合においても自動操舵の場合と同様に、変更された追従対象との距離が一定となるように、エンジン３１及びブレーキ３２へ制御指令を送信する。

なお、追従制御部１４は、自車線先行車が存在しない場合には、運転者により設定された車速や、自車が走行している道路の制限速度等に基づいて、車速の制御を行う。同様に、車線変更が行われる際に隣接先行車が存在していない場合おいても、同様に車速の制御を行う。

この追従制御を行ううえで、隣接先行車を誤選択すれば、車線変更の際に、隣接先行車として選択されなかった他車との距離が必要以上に縮まったり、車線変更を行うべきではない状況で、車線変更の制御が開始されたりするおそれがある。

そこで、本実施形態では、先行車選択部１３が隣接先行車の誤選択を抑制すべく先行車選択制御を行う。この先行車選択制御について、図２を用いて説明する。図２において自車４０が走行する車線を自車線５０とし、その自車線５０に隣接する車線が隣接車線５１である。その隣接車線５１では他車４１及び他車４２が自車４０と同方向へ向かって走行している。また、他車４１は隣接車線５１の端部近傍を走行しており、他車４２は隣接車線５１の中央近傍を走行している。なお、他車４１及び他車４２は、自車４０の進行方向前方を走行しているため、先行車と称してもよい。

レーダ装置２１は、他車４１及び他車４２の後端部をそれぞれ現在位置４１ａ及び現在位置４２ａとして取得する。この現在位置４１ａ及び現在位置４２ａは所定期間に亘って走行位置として時系列で蓄積され、軌跡生成部１１が蓄積された他車４１，４２ごとの走行位置をそれぞれ結ぶことで、他車４１，４２ごとに軌跡４１ｂ及び軌跡４２ｂを生成する。この軌跡４１ｂ及び４２ｂについて、自車４０の現在位置４０ａと縦方向（自車の進行方向）の位置が等しい位置での横方向の位置を、それぞれ横位置４１ｃ及び横位置４２ｃとする。

隣接車線５１において隣接先行車を選択するうえで、横位置４１ｃ，４２ｃが所定範囲内である他車を隣接先行車の候補として抽出する。この所定範囲は、自車４０が走行する道路の車線幅に基づいて定められる。具体的には、日本において、高速道路の車線幅は道路構造令で３．５ｍとして定められている。ゆえに、自車４０が車線の中心を走行していると仮定した場合、隣接車線５１を走行する他車４１，４２の走行軌跡についての横位置４１ｃ，４２ｃは、下限値Ｌ１が１．７５ｍであり、上限値Ｌ２が５．２５ｍである所定範囲内に存在するといえる。すなわち、下限値Ｌ１を車線幅の半分の値とし、上限値Ｌ２を下限値Ｌ１に車線幅を加算した値（車線幅の１．５倍）とする。

このように隣接先行車の候補を抽出するため、隣接車線５１の端部寄りを走行する他車４１についても、横位置４１ｃが所定範囲内であるため、隣接先行車の候補として抽出する。そして、抽出された候補のうち、自車４０の現在位置４０ａと他車４１，４２の現在位置４１ａ，４２ａとの縦距離が最も小さいものを、隣接先行車として選択する。すなわち、図２では、他車４１が隣接先行車として選択される。

続いて、隣接車線５１以外にも他車が存在する場合における、隣接先行車の選択処理について、図３を用いて説明する。自車４０が走行する自車線５０には、右側車線寄りを走行する他車４３、及び車線の中央近傍を走行する他車４４が存在している。自車線５０の右側の隣接車線５１（右側車線）には、自車線５０寄りを走行する他車４５、及び車線の中央近傍を走行する他車４６が存在している。さらに、その隣接車線５１の右側の車線である遠方車線５２には、隣接車線５１寄りを走行する他車４７が存在している。なお、図３において、他車４３，４４，４５，４６，４７について、それぞれ、現在位置４３ａ，４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ、軌跡４３ｂ，４４ｂ，４５ｂ，４６ｂ，４７ｂ、及び横位置４３ｃ，４４ｃ，４５ｃ，４６ｃ，４７ｃを図示している。

自車線５０において、他車４３及び他車４４の横位置４３ｃ，４４ｃは、下限値Ｌ１よりも小さい値であるため、自車線５０における自車線先行車の候補として抽出される。そして、縦距離が最も小さい他車４３が自車線先行車として選択される。

隣接車線５１において、他車４５及び他車４６の横位置４５ｃ，４６ｃが下限値Ｌ１よりも大きく上限値Ｌ２よりも小さいため、他車４５及び他車４６は、隣接先行車の候補として抽出される。このとき、自車線５０に存在する他車４３は、隣接車線５１寄りに存在しているものの、横位置４３ｃが下限値Ｌ１よりも小さい値であるため、隣接先行車の候補として抽出されない。同様に、遠方車線５２に存在する他車４７は、隣接車線５１寄りを走行しているものの、横位置４７ｃが上限値Ｌ２よりも大きい値であるため、隣接先行車の候補として抽出されない。そして、先行車の候補として抽出された他車４５及び他車４６のうち、縦距離が最も小さい他車４５が隣接先行車として選択される。すなわち、他車４６は他車４５よりも、隣接車線５１の中央近傍を走行しているものの、隣接先行車として選択されるのは、他車４５となる。

このようにして隣接先行車を選択するため、他車４３や他車４７のような、隣接車線５１の近傍を走行する他車を、隣接先行車の候補から除外することができる。そして、隣接先行車の候補のうち、隣接車線５１の中央近傍を走行するものの、縦距離が大きい他車４６ではなく、縦距離が小さい他車４５を隣接先行車として選択することができる。

なお、図３において、自車線５０の右側の車線について隣接車線５１とし、その隣接車線５１について隣接先行車を選択するものとして例示したが、自車線５０の左側の車線についても同様の処理を行う。また、片側３車線の道路の中央車線を自車４０が走行する場合等では、左右の車線それぞれを隣接車線５１とし、それぞれにおいて隣接先行車を選択する処理を行う。

ここで、車両制御装置１０が実行する一連の処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。図４のフローチャートに係る処理は、所定制御周期毎に繰り返し実行される。

まず、レーダ装置２１から検知情報を取得し（Ｓ１０１）、自車線及び隣接車線についてそれぞれ自車線先行車及び隣接先行車を設定する処理を行う（Ｓ１０２）。続いて、運転者から車線変更の指示がなされたか否かを判定する（Ｓ１０３）。車線変更の指示がなされていなければ（Ｓ１０３：ＮＯ）、自車線先行車が存在するか否かを判定する（Ｓ１０４）。自車線先行車が存在すれば（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、その自車線先行車との距離を一定に保つべく追従制御を行う（Ｓ１０５）。自車線先行車が存在しなければ（Ｓ１０４：ＮＯ）、車速を設定値とする制御を行う（Ｓ１０６）。

車線変更の指示がなされていれば（Ｓ１０３：ＮＯ）、車線変更先の隣接車線に隣接先行車が存在するか否かを判定する（Ｓ１０７）。隣接先行車が存在すれば（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、その隣接先行車に追従すべく操舵角の制御及び車速の制御を行う（Ｓ１０８）。隣接先行車が存在しなければ、ステアリング３３を操作して車線変更を行うとともに（Ｓ１０９）、車速を設定値として（Ｓ１１０）、一連の処理を終了する。

続いて、図４におけるＳ１０２の先行車を設定する処理に関するサブルーチンについて、図５を用いて説明する。

まず、レーダ装置２１が取得した自車両の周囲の物標のいずれかを選択し（Ｓ２０１）、その物標について、軌跡を生成可能であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。軌跡が生成可能であれば（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、軌跡を生成し（Ｓ２０３）、その軌跡に基づいて横位置を求める。そして、横位置が下限値未満であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。横位置が下限値未満であれば（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、その物標を自車線先行車の候補として抽出する（Ｓ２０５）。横位置が下限値未満でない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、横位置が上限値未満であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。横位置が上限値未満であれば（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、その物標を隣接先行車の候補として抽出する（Ｓ２０７）。横位置が上限値未満でなければ（Ｓ２０６：ＮＯ）、その物標は遠方車線等に位置している可能性が高いため、隣接先行車の候補としての抽出は行わない。また、軌跡を生成可能でない場合には、同様に自車線先行車及び隣接先行車の候補としての抽出は行わない。なお、軌跡を生成した際に、その軌跡が短く横位置を取得できないのであれば、自車線先行車及び隣接先行車の候補としての抽出処理から除外する。

このように、物標を候補として抽出する処理が行われた後、レーダ装置２１が位置を検出した物標のすべてについて、抽出処理が行われたか否かを判定する（Ｓ２０８）。すべての物標について抽出処理が行われていなければ（Ｓ２０８：ＮＯ）、再度Ｓ２０１の処理を行う。

すべての物標について抽出処理が行われていれば（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、自車線先行車の候補として抽出した他車について、縦距離が最も小さいものを自車線先行車として決定する（Ｓ２０９）。同様に、隣接先行車の候補として抽出した他車について、縦距離が最も小さいものを隣接先行車として決定する（Ｓ２１０）。そして、先行車決定処理のサブルーチンを終了する。

上記構成により、本実施形態に係る車両制御装置１０は、以下の効果を奏する。

・隣接先行車を選択するうえで、他車の軌跡に基づく横位置が隣接車線の幅に基づく上下限値内であるものを、選択の対象としている。ゆえに、隣接車線よりも遠方の車線を走行する他車や、自車線の隣接車線寄りを走行する他車について、隣接車線を走行していると判定することがなく、精度よく隣接先行車を選択することができる。

・隣接先行車を選択するうえで、横位置が上下限値である他車のうち、自車との縦距離が最も小さいものを隣接先行車として選択している。この処理により、縦距離が最も小さい他車が隣接車線の端部近傍を走行する場合等において、その他車が隣接先行車として選択されない事態を防ぐことができる。

・道路のカーブ区間等では、自車の現在位置と、他車の現在位置とに基づいて横位置を求める場合、隣接車線を走行しているにもかかわらず、横位置が上限値を超えたり下限値を下回ったりすることがある。本実施形態では、他車の軌跡を求め、自車の現在位置についての横位置を用いて、他車が隣接車線を走行しているか否かを判定している。ゆえに、道路のカーブ区間であっても、隣接先行車を精度よく判定することができる。

・本実施形態では、軌跡を生成することができないものについて、先行車としての選択対象から除外している。ゆえに、路肩等に駐車している車や、車以外の道路構造物を先行車として誤判定することを抑制することができ、先行車を精度よく選択することができる。

・追従制御を行ううえで、自車線先行車及び隣接先行車を選択しているため、車線変更の指示がなされた際に追従対象を隣接先行車へと迅速に切り替えることができる。

＜変形例＞
・実施形態では、他車について軌跡を求めるものとしたが、軌跡を求めず、検出された現在位置により、先行車とするか否かを判定してもよい。この場合には、自車及び他車の現在位置に基づく横位置が所定範囲内であるか否かを判定して自車線先行車及び隣接先行車の候補を抽出すればよい。

・実施形態では、横位置の上下限値を例示したが、上下限値は例示した値に限られない。また、上下限値を可変に設定するものとしてもよい。具体的には、自車が備えるカーナビゲーション装置等が備える地図情報から車線幅又は道路の種別を取得し、それらに基づいて上下限値を設定してもよい。

・横位置の上下限値を設定するうえで、自車が撮像装置を備える場合、撮像装置により取得した車線幅に基づいて上下限値を設定してもよい。この場合には、撮像装置により区画線を検出できている場合には、その区画線に基づいて他車が走行する車線を特定し、区画線を検出できなくなった場合に、保持しておいた車線幅に基づいて他車が走行する車線を特定するものとすればよい。自車が走行する車線についての区画線のうち、一方のみが検出できた場合、自車が車線の中央を走行していると仮定し、自車と区画線との距離の２倍の値を車線幅とすればよい。

・横位置の上下限値を設定するうえで、他車両と車々間通信を行い、他車から車線幅の情報を取得するものとしてもよい。また、道路交通情報を管理する管理局等から車線幅の情報を取得するものとしてもよい。

・実施形態では、自車線先行車及び隣接先行車を選択するうえで、縦距離が最も小さいものを選択していたが、縦距離ではなく相対距離が最も小さいものを選択してもよい。

・実施形態では、自車線先行車及び隣接先行車について、各車線においてひとつずつ選択するものとしたが、各車線において複数選択するものとしてもよい。この場合には、最も縦距離が小さい先行車を追従制御の対象としつつ、その先行車よりも遠方に位置する他車も先行車として選択しておく。こうすることで、追従制御の対象としている先行車が車線変更などを行った場合に、ただちに他の先行車を追従制御の対象とすることができ、制御の応答性を向上させることができる。

・実施形態では、測距装置としてレーダ装置２１を用いる構成としたが、これに限らず、ロケータや画像センサ、ライダ等、任意の構成を用いることが可能である。なお、画像センサはステレオカメラ等の複眼カメラであるとよい。

・実施形態では、車両制御装置１０にＡＣＣの機能を実行させるものとしたが、車両制御装置の機能はＡＣＣに限られない。自車の車線変更時に運転者に警告を発したり車線変更を制限したりするＬＣＳ（Ｌａｎｅ Ｃｈａｎｇｅ Ｓｕｐｐｏｒｔ）、渋滞時の低速運転を自動化するＴＪＡ（Ｔｒａｆｆｉｃ Ｊａｍ Ａｓｓｉｓｔ）、先行車との車間距離が縮まった場合にブレーキ等を作動させて衝突を回避したり衝突被害を軽減したりするＰＣＳ（Ｐｒｅ Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）等の機能を実行させてもよく、これらの機能を実行させるうえで、実施形態における先行車の選択処理を用いるものとしてもよい。また、実施形態では、車両制御装置１０が搭載される車両を運転者が運転するものとしたが、車両制御装置１０に自動運転機能を持たせたり、自動運転機能を備える車両に実施形態に係る車両制御装置を搭載したりしてもよい。

・各実施形態では、自車の駆動源としてエンジン３１が設けられるものとしているが、エンジン３１に加えて走行用モータを備えるハイブリッド車や、駆動源としては走行用モータのみを備える電気自動車についても同様に適用することができる。

１０…車両制御装置、１１…軌跡生成部、１２…位置取得部、１３…先行車選択部、１４…追従制御部、１５…車線変更部。

Claims (8)

1. 自車の進行方向前方を走行する先行車について、自車との相対距離と、自車の進行方向に直交する方向の相対位置である横位置とを取得する位置取得部（１２）と、
   前記先行車のうち、前記横位置が車線の幅に基づく上限値及び下限値により定められる範囲内であり、且つ、前記自車との前記相対距離が最も小さいものを、前記自車が走行する車線に隣接する車線を走行する隣接先行車として選択する先行車選択部（１３）と、を備える、車両制御装置（１０）。
2. 前記先行車の位置を所定周期で複数回取得し、その位置により前記先行車の軌跡を生成する軌跡生成部（１１）をさらに備え、
   前記位置取得部は、軌跡生成部が生成した軌跡における、自車の進行方向についての相対位置が自車の現在位置と等しい点において、前記横位置を取得する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記先行車選択部は、前記車線の幅を取得し、取得した幅に基づいて前記範囲を設定する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記相対距離は、前記自車の進行方向の距離である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記先行車選択部は、前記先行車のうち、前記横位置が前記下限値よりも小さく、且つ、前記自車との前記相対距離が最も小さいものを、前記自車が走行する車線を走行する自車線先行車としてさらに選択する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記先行車選択部が選択した前記自車線先行車に自車を追従させて走行させる追従制御部（１４）をさらに備える、請求項５に記載の車両制御装置。
7. 自車における車線変更を検知する車線変更部（１５）をさらに備え、
   前記追従制御部は、車線変更が検知された際に追従対象を前記隣接先行車へと変更する、請求項６に記載の車両制御装置。
8. 車両に搭載される車両制御装置（１０）が実行する車両制御方法であって、
   自車の進行方向前方を走行する先行車について、自車との相対距離と、自車の進行方向に直交する方向の相対位置である横位置とを取得する位置取得ステップと、
   前記先行車のうち、前記横位置が車線の幅に基づく上限値及び下限値により定められる範囲内であり、且つ、前記自車との前記相対距離が最も小さいものを、前記自車が走行する車線に隣接する車線を走行する隣接先行車として選択する先行車選択ステップと、を実行する、車両制御方法。

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