JP2014130578A - 車載機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】代用走行軌跡作成部115は自車両の代用走行軌跡を作成し、送信制御部16はこの代用走行軌跡を自車両の走行軌跡として車両情報に含ませて送信する。この代用走行軌跡は、先行車の走行軌跡と自車両の現在位置から作成しているので、この代用走行軌跡は、実際の走行軌跡に似た軌跡となる。そのため、この代用走行軌跡を自車両の走行軌跡として車両情報に含ませて送信しても、周辺車両は自車両の走行軌跡に基づく運転支援制御を行うことができる。また、自車両は実際の走行軌跡を送信しなくてもよい。
【選択図】図2
Description
図2に示す車両運転支援システム1は車両Cにそれぞれ搭載されており、車載機100の他に、運転支援部10、切替スイッチ20、設定数入力部25、GPS受信機30を備え、これらが車内LAN40により相互に接続されている。この車内LAN40により、車速信号やヨーレート信号も取得できる。また、運転支援部10にはレーダ50が接続されている。
図3に、送信部121から送信される車両情報を示す。車両情報は、現在情報、機器ID、PH情報を含んでいる。現在情報には、現在の日時、現在の緯度、経度、現在の方位角、現在の速度を含んでいる。
次に、先行車の走行軌跡を使って上記車幅方向ずれ量Latoffset、進行方向ずれ量Longoffsetを算出する方法を図5〜図8を用いて説明する。図5〜図8の例では、自車両OVが先行車となっており、追従車FVが自車両OVの走行軌跡を使って車幅方向ずれ量Latoffset、進行方向ずれ量Longoffsetを算出する。
(式1) ΔL=R×Δφ
(式2) R=ΔL/Δφ=(ΔL/Δt)/(Δφ/Δt)=速度/ヨーレート
次に演算部110が備える各部111〜116の説明をする。受信情報処理部111は、通信部120が受信した他車両の車両情報を運転支援部10に送る。位置取得部112は、GPS受信機30が決定した自車両の現在位置を取得して記憶部130に保存する。方位角決定部113は、自車両の方位角を逐次決定する。決定方法はたとえば、位置取得部112が逐次取得する現在位置から進行方向を決定し、この進行方向に基づいて方位角を決定する。また、図示しないジャイロセンサからの信号に基づいて方位角を決定してもよい。
次に、代用走行軌跡であっても、走行軌跡を利用する運転支援制御が可能であることを説明する。
前述の実施形態では、送信制御部116は、運転者により切替スイッチ20が操作されたことにより機能ON、すなわち、代用軌跡モードにしていた。
Claims (5)
- 自車両の周辺に存在する周辺車両が前記自車両の走行軌跡に基づく運転支援制御を行うことができるようにするため、前記自車両の走行軌跡を含む車両情報を前記自車両の周辺へ逐次送信する送信部(121)を有する車載機(100)であって、
前記周辺車両のうち前記車載機を搭載した前記周辺車両が送信した前記車両情報を受信する受信部(122)と、
前記自車両の現在位置を逐次取得する位置取得部(112)と、
前記周辺車両から先行車を識別する先行車識別部(114)と、
前記先行車識別部が識別した前記先行車に搭載された前記車載機が送信し、前記受信部が受信した前記車両情報に含まれている走行軌跡と、前記位置取得部が取得した前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両の所定点数の走行軌跡点が特定される走行軌跡である正規走行軌跡に代えて送信する代用走行軌跡を作成する第1の代用軌跡作成部(115a)と、
前記代用走行軌跡を、前記自車両の走行軌跡として前記車両情報に含ませて前記送信部から送信させる送信制御部(116)と
を含むことを特徴とする車載機。 - 請求項1において、
前記自車両が向いている方位角を逐次決定する方位角決定部(113)を備え、
前記第1の代用軌跡作成部は、前記受信部が受信した先行車の前記車両情報に含まれている走行軌跡のうち、前記位置取得部が取得した自車両の現在位置と前記方位角決定部が決定した方位角とに基づいて定まる自車両の後方にある部分と、前記位置取得部が検出した自車両の現在位置とに基づいて、前記代用走行軌跡を作成することを特徴とする車載機。 - 請求項2において、
前記送信制御部は、前記代用走行軌跡を送信する代用軌跡モードと、前記正規走行軌跡を送信する正規軌跡モードとを有し、前記正規軌跡モードであり、前記所定点数の自車両の走行軌跡点を決定済みである場合には、前記正規走行軌跡を前記車両情報に含ませて送信し、
前記受信部が受信した先行車の前記車両情報に含まれている走行軌跡に自車両の後方の部分がない場合、特定される走行軌跡点が前記所定点数よりも少ない点数の自車両の実際の走行軌跡点に限定された走行軌跡を、前記代用走行軌跡として作成する第2の代用軌跡作成部(115b)を備え、
前記送信制御部は、前記代用軌跡モードである場合には前記第1の代用軌跡作成部、前記第2の代用軌跡作成部のいずれかが作成した代用走行軌跡を前記車両情報に含ませて送信することを特徴とする車載機。 - 請求項1または2において、
前記代用走行軌跡を送信する代用軌跡モードか、前記正規走行軌跡を送信する正規軌跡モードかをユーザが指示するために操作する切替スイッチ(20)を備え、
前記送信制御部は、前記代用軌跡モードに設定されているときは前記代用走行軌跡を前記車両情報に含ませる走行軌跡とし、前記正規軌跡モードに設定されており、前記所定点数の自車両の走行軌跡点を決定済みである場合には、前記正規走行軌跡を前記車両情報に含ませる走行軌跡とすることを特徴とする車載機。 - 請求項1または2において、
前記送信制御部は、前記代用走行軌跡を送信する代用軌跡モードと、前記正規走行軌跡を送信する正規軌跡モードとを有し、イグニッションスイッチがオンになってから、所定の終了時間が経過するまであるいは所定の終了距離を走行するまで前記代用軌跡モードとし、前記終了時間が経過したこと、あるいは、終了距離を走行したことに基づいて前記正規軌跡モードに切り替え、前記代用軌跡モードに設定されているときは前記代用走行軌跡を前記車両情報に含ませる走行軌跡とし、前記正規軌跡モードに設定されており、前記所定点数の自車両の走行軌跡点を決定済みである場合には、前記正規走行軌跡を前記車両情報に含ませる走行軌跡とすることを特徴とする車載機。
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