CN112462751B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112462751B
CN112462751B CN202010925781.0A CN202010925781A CN112462751B CN 112462751 B CN112462751 B CN 112462751B CN 202010925781 A CN202010925781 A CN 202010925781A CN 112462751 B CN112462751 B CN 112462751B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
acceleration
lane
rule
recognized
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010925781.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112462751A (zh
Inventor
余开江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN112462751A publication Critical patent/CN112462751A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112462751B publication Critical patent/CN112462751B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

能实现与周边环境相应的更适当的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置包括：取得部，取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；行动控制部，控制所述车辆的行动。在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以通过第一规则导出的第一加速度追随所述第一车辆，在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以通过第二规则导出的第二加速度追随所述第一车辆，所述第二规则是在所述车辆与所述第一车辆的相对关系相同的情况下导出比所述第一规则小的加速度的规则。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了确定在本车的前方行驶且该本车应该追随行驶的其他车即追随前行车、且算出为了将本车与追随前行车的车间距离维持为规定的第一目标车间距离而需要的本车的目标加速度，来作为追随用目标加速度的车辆行驶控制装置(日本特开2017-202742号公报)。该车辆行驶控制装置在以表示向赶超车道的车道变更的方式操作了方向指示灯的时间点下存在在赶超车道上行驶且在比本车靠前方处行驶的其他车这一特定条件成立、且判定为方向指示灯操作时间点的其他车的车速为方向指示灯操作时间点的本车的车速以下的情况下，采用比第一加速度小的第二加速度作为所述最终的目标加速度。
发明内容
然而，在以往的技术中，虽然考虑了在赶超车道上行驶且在比本车靠前方处行驶的其他车的存在，但关于存在于上述的其他车的前方方向的车辆未作考虑。因此，车辆有时无法实现与周边环境相应的适当的控制。
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够实现与周边环境相应的更适当的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以通过第一规则导出的第一加速度追随所述第一车辆，在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以通过第二规则导出的第二加速度追随所述第一车辆，所述第二规则是在所述车辆与所述第一车辆的相对关系相同的情况下导出比所述第一规则小的加速度的规则。
(2)：在上述(1)的方案中，所述相对关系包括所述车辆与所述第一车辆的车间距离及所述车辆与所述第一车辆的相对速度。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述行动控制部在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆、且所述识别结果表示所述第二车辆正在从所述车辆行驶的第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道移动或者基于所述识别结果而预测为所述第二车辆会从所述第一车道向所述第二车道移动的情况下，使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆。
(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述行动控制部在所述识别结果表示所述第一车辆正在从所述车辆行驶的第一车道向与第一车道相邻的第二车道移动或者基于所述识别结果而预测为所述第一车辆会从所述第一车道向所述第二车道移动的情况下，使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆。
(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述行动控制部基于所述第一车辆或第二车辆的方向指示器的点亮状态来预测所述第一车辆或所述第二车辆的移动方向，并基于所述预测结果来决定所述车辆的加速度。
(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，在所述车辆从所述车辆行驶的第一车道向与第一车道相邻的第二车道移动的情况下，在所述识别结果表示识别到所述第一车辆且未识别到所述第二车辆时，所述行动控制部使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆。
(7)：在上述(1)～(6)的任一方案中，在第一车道和与所述第一车道相邻的第二车道的宽度方向上的之间，车辆不能往来的第一特定区域、车辆能够往来的第二特定区域、车辆不能往来的第三特定区域依次沿着车道的延伸方向而设置，在所述第一车道上行驶的车辆能够通过所述第二特定区域而在所述第二车道上行驶，在所述第二车道上行驶的车辆能够通过所述第二特定区域而在所述第一车道上行驶，所述行动控制部参照所述识别结果，在所述车辆、所述第一车辆及所述第二车辆在所述第一车道上行驶、且所述车辆、所述第一车辆及所述第二车辆通过所述第二特定区域而向所述第二车道移动或者所述车辆向所述第二车道移动且预测为所述第一车辆及所述第二车辆会向所述第二车道移动的情况下，使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆。
(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，所述第二规则是基于车辆以所述第一加速度行驶的情况下的规定时间内的所述车辆的速度或加速度的变化量而进行抑制所述第一加速度的修正并将修正后的加速度决定为所述第二加速度的规则。
(9)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，所述行动控制部基于通过第一规则导出的第一加速度而控制所述车辆，在所述识别结果表示识别到所述第一车辆且识别到所述第二车辆的情况下，所述行动控制部基于通过第二规则导出的第二加速度而控制所述车辆，所述第二规则是基于车辆以所述第一加速度行驶的情况下的规定时间内的所述车辆的速度或加速度的变化量而导出比所述第一规则导出的第一加速度小的所述第二加速度的规则。
(10)：在本发明的一方案的车辆控制方法中，计算机执行以下处理：取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；控制所述车辆的行动；在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第一规则导出的第一加速度追随所述第一车辆；以及在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第二规则导出的第二加速度追随所述第一车辆，所述第二规则是在所述车辆与所述第一车辆的相对关系相同的情况下导出比所述第一规则小的加速度的规则。
(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机执行以下处理：取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；控制所述车辆的行动；在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第一规则导出的第一加速度追随所述第一车辆；以及在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第二规则导出的第二加速度追随所述第一车辆，所述第二规则是在所述车辆与所述第一车辆的相对关系相同的情况下导出比所述第一规则小的加速度的规则。
根据上述(1)-(11)的方案，能够实现与周边环境相应的更适当的车辆的控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是用于对特定控制进行说明的图(其1)。
图4是用于对特定控制进行说明的图(其2)。
图5是用于对特定控制进行说明的图(其3)。
图6是示出比较例的车辆的行为的一例的图(其1)。
图7是示出比较例的车辆的行为的一例的图(其2)。
图8是用于对未识别到其他车辆的情况下的车辆的处理进行说明的图。
图9是示出加速度的一例的图。
图10是示出加速度的另一例的图。
图11是示出执行了特定控制的结果和执行了比较例的处理的结果的一例的图。
图12是示出由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图13是示出第二实施方式的车辆***的功能结构的一例的图。
图14是用于对第二实施方式的车辆的控制进行说明的图。
图15是示出车辆控制***的功能结构的一例的图。
图16是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***2的结构图。搭载车辆***2的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
车辆***2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆***2的车辆(以下，记为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射出的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆***2省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62来针对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部170。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)向驱动装置装配而向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。存储部170例如是HDD、闪存器等存储装置。在存储部170中存储有第一规则172(与第一规则相关的信息)及第二规则174(与第二规则相关的信息)。第一规则172及第二规则174是由决定部152参照的信息。第一规则172及第二规则174的说明见后述。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140和第二控制部160合起来的结构是“行动控制部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并列实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并列执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或将要进行车道变更)。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此相独立地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动后的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140例如在生成目标轨道时，考虑后述的行动控制部146的处理结果而生成目标轨道。目标轨道是反映了由决定部148决定出的加速度的轨道。
行动计划生成部140例如具备预测部142、取得部144及行动控制部146。预测部142二基于识别部130的识别结果而预测存在于车辆M的周边的其他车辆的将来位置。取得部144从识别部130取得由识别部130识别到的其他车辆的当前的位置，从预测部142取得由预测部142预测到的其他车辆的将来位置。取得部144也可以与不同于车辆M的其他车辆通信而从其他车辆取得规定的信息。规定的信息例如是其他车辆行进的方向、路径、车道变更的意思等信息。
行动控制部146基于由取得部144取得的信息来控制车辆的行动。行动控制部146例如具备决定部148。决定部148决定车辆M的加速度。关于行动控制部146、决定部148的处理的详情，见后述。技术方案中的行动控制部也可以除了行动控制部146之外还包括预测部142。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并向存储器(未图示)存储。速度控制部164基于向存储于存储器的目标轨道随附的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度而控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合而实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息而控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[特定控制的概要]
行动控制部146在由取得部144取得的识别结果中识别到在车辆M的正前方行驶的第一车辆且未识别到在第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，以通过第一规则172导出的第一加速度追随第一车辆，在识别到第一车辆且识别到第二车辆的情况下，以通过第二规则174导出的第二加速度追随第一车辆。第二规则174是在车辆M与第一车辆的相对关系是同一条件的情况下导出比第一规则172导出的第一加速度小的第二加速度的规则。以下，有时将该控制称作“特定控制”。关于第一规则172及第二规则174，在后述的[加速度的决定方法]中说明。“相对关系”包括车辆M与第一车辆的车间距离及车辆M与第一车辆的相对速度。
[特定控制]
图3是用于对特定控制进行说明的图(其1)。在第一道路R1和第二道路R2上行驶的车辆向相同方向行进。车辆从图中的位置P1朝向位置P5行驶。在图3中，是第一道路R1和第二道路R2汇合的道路环境。第一道路R1及第二道路R2是不会如汇合道路那样消失的道路。第一道路R1及第二道路R2例如从位置P5延伸了规定距离(数百米、数千米)以上。
在道路的宽度方向的第一道路R1与第二道路R2之间，存在第一区域AR1、第二区域AR2、第三区域AR3、第四区域AR4及第五区域AR5。第一区域AR1或第二区域AR2是“第一特定区域”的一例，第三区域AR3是“第二特定区域”的一例，第四区域AR4或第五区域AR5是“第三特定区域”的一例。
第一区域AR1是位置P1与位置P2之间的区域，且是用于将第一道路R1与第二道路R2分离的区域。在第一区域AR1设置有规定以上的高度的物体。在第一道路R1上行驶的车辆M无法越过第一区域AR1而识别第二道路R2的情形。第二区域AR2是位置P2与位置P3之间的区域，且是用于将第一道路R1与第二道路R2分离的区域。在第一道路R1上行驶的车辆M能够越过第二区域AR2而识别第二道路R2的情形。
第三区域AR3是位置P3至位置P4之间的区域。第三区域AR3是在第一道路R1上行驶的车辆能够向第二道路R2汇合的区域或在第二道路R2上行驶的车辆能够向第一道路R1汇合的区域。第四区域AR4是位置P4至位置P5之间的区域，且是用于引导车辆的行进方向的导流区域。第五区域AR5是以位置P5为起点而设置的区域，且是用于将第一道路R1与第二道路R2分离的区域。
第一道路R1例如包括车道L1、车道L2、车道L3。第二道路R2例如包括车道L4、车道L5、车道L6。例如，车辆M通过在第三区域AR3中从车道L3向车道L4进行车道变更，能够从第一道路R1向第二道路R2进入。例如，假设车辆M从第一道路R1向第二道路R2进入。
在时刻t下，假设车辆M正在车道L3的位置P2附近行驶。在车道L3中，假设存在在车辆M的正前方行驶的其他车辆m1，存在在其他车辆m1的正前方行驶的其他车辆m2。其他车辆m1是存在于距车辆M规定距离以内的车辆，其他车辆m2是存在于距其他车辆m1规定距离以内的车辆。其他车辆m1及其他车辆m2是预定向车道L4进行车道变更的车辆。在车道L4中，存在在行进方向上在车辆M的前方行驶的其他车辆m3。
例如，在时刻t下，行动控制部146在基于其他车辆m1、其他车辆m2及其他车辆m3的位置和行为(例如速度、加速度等)而推定为车辆M能够具有规定的富余度而超越其他车辆m3并向其他车辆m3的前方进入的情况下，决定使车辆M超越其他车辆m3并向其他车辆m3的前方进入。例如，预测部142基于当前的其他车辆的位置、行为、规定的模型来预测将来的其他车辆m1、其他车辆m2及其他车辆m3的位置、将来车辆M能够到达的位置。
行动控制部146基于预测部142的预测结果而决定是否控制车辆M以超越其他车辆m3。例如，行动控制部146在基于预测结果而判定为在第三区域AR3的规定地点之前车辆M能够超越其他车辆m3的情况下，控制车辆M以超越其他车辆m3。
例如，决定部148在如图3所示那样识别到其他车辆m1及其他车辆m2的情况下，将车辆M的加速度决定为加速度A。然后，行动控制部146基于加速度A而使车辆M行驶。关于加速度A(第二加速度)的导出方法，见后述。也可以是，在未识别到目标车辆的情况下，执行特定控制，还可以是，即使识别到目标车辆，也不管是超越目标车辆还是不超越目标车辆都执行特定控制。
图4是用于对特定控制进行说明的图(其2)。在时刻t+1下车辆M以加速度A移动而到达了位置P3附近的情况下，在维持着其他车辆m2正在其他车辆m1的正前方行驶的状态的情况下(在车辆M识别到其他车辆m2的情况下)，决定部148决定为维持加速度A(或基于第二规则得到的第二加速度)。在时刻t+2下，车辆M存在于超越了其他车辆m3的位置或与其他车辆m3并列行驶的位置。在图4的例子中，车辆M的方向指示器表示要向车道L4进入，因此其他车辆m3为了向车辆M让出前进道路而开始向车道L5进行车道变更。
图5是用于对特定控制进行说明的图(其3)。在时刻t+3下，行动控制部146使车辆M进入车道L4。如上所述，行动控制部146通过基于加速度A控制车辆M，从而与后述的图6、图7的比较例相比，能够顺畅地使车辆M向第二道路R2进入。
决定部148在时刻t～时刻t+2的期间中，以比比较例的加速度(基于第一规则得到的第一加速度)小的加速度(加速度A)使车辆M加速。其结果是，车辆M与其他车辆m1的车间距离比比较例的车间距离大。若像这样地车间距离变大，则即使在因其他车辆m2的行为而其他车辆m1的行为产生了变化的情况下，车辆M也能够进行与该变化相应的适当的行动。
例如，如图5所示，在其他车辆m2错过向车道L4进入的时机而在位置P4附近减速或停止的情况下，其他车辆m1有时会因该其他车辆m2的行为而减速或停止。即使在这样的情况下，车辆M由于以加速度A的加速维持着适当的车间距离，所以能够不受其他车辆m1及其他车辆m2的行为的影响而向第二道路R2进入。
车辆M进入第二道路R2后，能够考虑其他车辆m1或其他车辆m2的意思而进行使其他车辆m1或其他车辆m2能够向车道L4进入的行为(例如减速、闪灯)。
而且，车辆M通过在时刻t下以加速度A进行加速，能够超越其他车辆m3。因此，车辆M向其他车辆m3的前方进入、或者其他车辆3向车道L5进行车道变更，因此车辆M能够顺畅且迅速地向第二道路R2进入。
[比较例]
图6是示出比较例的车辆的行为的一例的图(其1)。以与图3～图5的不同点为中心进行说明。在时刻t下，比较例的车辆X在基于其他车辆m1、其他车辆m2及其他车辆m3的位置和行为(例如速度、加速度等)而推定为车辆X能够超越其他车辆m3并向其他车辆m3的前方进入的情况下，决定使车辆M超越其他车辆m3并向其他车辆m3的前方进入。
例如，如图6所示，在时刻t下识别到其他车辆m1及其他车辆m2的情况下，决定部148将车辆X的加速度决定为加速度C(基于第一规则得到的第一加速度的一例)。然后，行动控制部146基于加速度C而使车辆X行驶。加速度C例如是比加速度A大的加速度。
在时刻t+1下，在车辆X以加速度C移动而到达了超过了位置P3的附近的情况下，在维持着其他车辆m2正在其他车辆m1的正前方行驶的状态的情况下，车辆X决定维持加速度C(基于第一规则得到的加速度)。
图7是示出比较例的车辆的行为的一例的图(其2)。若在时刻t+2下车辆X以加速度C行驶，则在时刻t+3下，车辆X位于其他车辆m1的后方。该车辆X与其他车辆m1的车间距离比以加速度A行驶后的时刻t+3下的车辆M与其他车辆m1的车间距离小。
这样，若车辆X与其他车辆ml的车间距离短，则车辆X容易受到其他车辆m2的行为、其他车辆m1的行为等的变化的影响，车辆X有时无法实现自身的意图的控制。例如，如图7所示，在其他车辆m2无法向车道L4进入而停车于第四区域AR4附近的情况下，有时其他车辆m1也在其他车辆m2的后方停车。在该情况下，车辆X与其他车辆m1的车间距离小，因此有时车辆X也必须在其他车辆m1的后方停车。
[总结]
如上所述，在不执行特定控制的情况下，车辆有时无法顺畅地向第二道路R2进入。与此相对，在执行特定控制的情况下，车辆M能够顺畅地向第二道路R2进入。
在上述的例子中，在车辆M、其他车辆m1及其他车辆m2在第一道路R1上行驶且车辆M、其他车辆m1及其他车辆m2通过第三区域AR3并向第二道路R2移动或者车辆M向第二道路R2移动且预测为其他车辆m1及其他车辆m2会向第二道路R2移动的情况下，车辆M以第二加速度追随其他车辆m1。取代于此，特定控制也可以在满足了以下的(1)～(3)中的一个以上的条件或全部条件的情况下执行，还可以在任意条件均不满足的情况下执行。
(1)其他车辆m2从第一道路R1(车道L3)向第二道路R2(车道L4)移动或预测为其他车辆m2会这样移动。(2)其他车辆m1从第一道路R1向第二道路R2移动或预测为其他车辆m1会这样移动。(3)车辆M从第一道路R1向第二道路R2移动。
例如，在取得部144从其他车辆取得了表示向第二道路R2移动的信息、与在第二道路R2上行驶的路径相关的信息的情况下，行动控制部146判断为其他车辆(其他车辆m1或其他车辆m2)向第二道路移动。行动控制部146在其他车辆展示了规定的行为的情况下，预测为其他车辆会向第二道路R2移动。规定的行为是方向指示器以表示要向第二道路R2移动的方式进行了闪烁、其他车辆维持了向第二道路R2侧接近了规定时间以上的状态。
[不存在其他车辆m2的情况下的处理]
图8是用于对不存在其他车辆m2的情况下的车辆M的处理进行说明的图。例如，在时刻t下不存在其他车辆m2的情况下，车辆M以加速度E(第一加速度的一例)加速。这样，在不存在其他车辆m2的情况下，其他车辆m1不会因在正前方行驶的车辆的行为而使行动大幅变化。车辆M着眼于其他车辆m1的行为而控制自身，由此与存在其他车辆m2的情况相比能够顺畅地向第二道路R2进入。
[加速度的说明]
图9是示出加速度的一例的图。图9的纵轴表示加速度，图9的横轴表示时间。例如，加速度A及加速度E是正的加速度，加速度A是比加速度E小的加速度。
图10是示出加速度的另一例的图。省略关于与图9同样的说明。例如，在图10的例子中，从时刻t到时刻t+1，车辆M也可以在识别到其他车辆m1及其他车辆m2的情况下，以加速度A#加速，在未识别到其他车辆m2的情况下，以加速度E#加速。加速度A#和加速度E#是同等的加速度。在时刻t+1下，车辆M也可以在识别到其他车辆m1及其他车辆m2的情况下，以加速度B行驶，在未识别到其他车辆m2的情况下，以加速度F行驶。加速度B是比加速度F小的加速度。加速度B及加速度F是负的加速度。
在特定控制中使用的加速度不限定于上述的加速度A、加速度A#或加速度B，只要是加速的结果是与其他车辆m1之间的车间距离比上述的比较例中的车辆X与其他车辆m1之间的车间距离大的加速度即可。在特定控制中使用的加速度(第二加速度)只要比在未识别到其他车辆m2的情况下使用的加速度(第一加速度)小即可。小是指：规定时间(上述的从时刻t到时刻t+1或时刻t+2、从时刻t+1到时刻t+2)的加速度、加速度的平均值、规定时间的加速度的累计值等小，规定时间内的加速度的倾向(比通过第一规则172导出的加速度)平缓。
图11是示出执行了特定控制的结果R1和执行了比较例的处理的结果R2的一例的图。例如，在执行了特定控制的情况下，时刻t+2下的车辆M与其他车辆m1的车间距成为位置Pb与位置Pd之间的距离。例如，在不执行特定控制的情况下，时刻t+2下的车辆X与其他车辆ml的车间距成为位置Pc与位置Pd之间的距离。这样，在执行了特定控制的情况下，时刻t～时刻t+2的加速度比不执行特定控制的情况小，因此时刻t+2下的车间距离变大。
在图11的结果R2中，在假设未识别到其他车辆m2的情况下，也成为同样的结果。这是因为，在未识别到其他车辆m2的情况下，车辆以比执行特定控制的情况大的加速度(基于第一规则得到的第一加速度)行驶。
[流程图]
图12是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本处理例如在车辆M从第一道路R1向第二道路R2进入的情况下到达了距第三区域AR3向跟前侧规定距离的情况下执行。本处理的流程图也可以在任意的时机(例如车辆M与其他车辆m1的车间距离成为了阈值以下的时机)下执行。本处理的一部分处理(例如步骤S100、S102的处理)也可以省略。
首先，自动驾驶控制装置100判定车辆M是否预定向第二道路R2进入(步骤S100)。在车辆M预定向第二道路R2进入的情况下，行动控制部146决定是否超越在第二道路R2上行驶的其他车辆m3(步骤S102)。在不超越其他车辆m3的情况下，本流程图的处理结束。
在超越其他车辆m3的情况下，行动控制部146决定是否识别到其他车辆m1及其他车辆m2(步骤S104)。在识别到其他车辆m1及其他车辆m2的情况下，决定部148基于第二规则而决定第二加速度(步骤S106)。在未识别到其他车辆m1和其他车辆m2中的一方或双方的情况下，决定部148基于第一规则而决定第一加速度，或者基于规定的规则而决定比第二加速度小的加速度(步骤S108)。例如，决定部148也可以将未识别到其他车辆m2的情况下的加速度和未识别到其他车辆m1及其他车辆m2的情况下的加速度决定为不同的加速度。接着，行动控制部146基于由决定部148决定出的加速度来控制车辆M，从第一道路R1向第二道路R2进入(步骤S110)。由此，本流程图的处理结束。
通过上述的处理，自动驾驶控制装置100通过进行与周边环境相应的适当的加速，能够适当维持车辆M与其他车辆m1的车间距离。
[加速度的决定方法]
决定部148例如基于以下的式(1)～(5)的思想来决定加速度。基于这些思想的规则是“第二规则”的一例。例如，第二规则174是基于车辆M以第一加速度(加速度a#)行驶的情况下的规定时间内的车辆M的速度或加速度的变化量(例如(X#-X)或(V#-V))而进行抑制第一加速度的修正并将修正后的加速度决定为第二加速度(加速度a)的规则。
a＝a#-k1(X#-X)···式(1)
“a”是在特定控制中使用的加速度(加速度A、加速度A#、加速度B等)。“a#”是决定部148以使车辆M与其他车辆m1的车间距离成为适当的车间距离的方式将当前的车间距离向第一规则172(例如规定的模型)反馈而导出的加速度。“a#”是在未识别到其他车辆m2的情况下基于其他车辆m1而设定的加速度。该加速度a#参照预先设定的映射、表而决定。例如，其他车辆m1与车辆M的车间距离、车辆M及其他车辆m1的速度(或加速度)是决定加速度a#时的参数。加速度a是通过第二规则174导出的第二加速度的一例，加速度a#是通过第一规则172导出的第二加速度的一例。
例如，决定部148也可以使用将来的车辆M的位置的变动量来决定加速度。“k1”是预先设定的系数。“k1”可以是固定值，也可以是根据车辆M或其他车辆m1的速度、加速度或车间距离而变化的值。“X”是车辆M的当前的位置。“X#”是将来的车辆M的位置。“X#”是推定为将来车辆M适合位于的位置。“X#”是基于车辆M与其他车辆m1的适当的车间距离而设定的位置。“X#”是基于车辆M的速度和其他车辆m1的速度中的一方或双方的速度而设定的位置。如式(1)那样，决定部148也可以使用未识别到其他车辆m2的情况下的加速度和车辆M的位置的变动量来决定加速度。
也可以如式(2)那样，决定部148使用车辆M的位置的变动量来决定加速度。“k2”是预先设定的系数。“k2”可以是固定值，也可以是根据车辆M或其他车辆m1的速度、加速度或车间距离而变化的值。
a＝k2(X#-X)···式(2)
例如，决定部148也可以使用将来的车辆M的速度(或加速度)的变动量来决定加速度。“k3”是预先设定的系数。“k3”可以是固定值，也可以是根据车辆M或其他车辆m1的速度、加速度或车间距离而变化的值。“V”是车辆M的当前的速度。“V#”是规定时间后的车辆M的速度。“V#”是基于其他车辆m1的速度、车辆M与其他车辆m1的车间距离而设定的速度。也可以取代“V”而使用车辆M的当前的加速度，取代“V#”而使用将来的车辆M的加速度。如式(3)那样，决定部148也可以使用未识别到其他车辆m2的情况下的加速度和车辆M的速度(或加速度)的变动量来决定加速度。
a＝a#-k3(V#-V)···式(3)
也可以如式(4)那样，决定部148使用车辆M的速度(或加速度)的变动量来决定加速度。“k4”是预先设定的系数。“k4”可以是固定值，也可以根据车辆M或其他车辆m1的速度、加速度或车间距离而变化的值。
a＝k4(V#-V)...式(4)
也可以如式(5)那样，决定部148使用将来的车辆M的位置的变动量和将来的车辆M的速度(或加速度)的变动量来决定加速度。
a＝a#-k1(X#-X)-k2(V#-V)···式(5)
决定部148也可以基于设定的上限值来决定车辆M的加速度。例如，在加速度a#超过上限值的情况下，决定部148也可以将加速度a#修正为上限值以下的加速度。
决定部148也可以针对每个规定时间采用通过不同的方法而决定出的加速度。例如，决定部148也可以关于加速度A，使用式(1)来决定加速度，关于加速度B，使用式(3)来决定加速度。例如，决定部148也可以关于加速度A，采用加速度a#，关于加速度B，采用使用式(5)决定出的加速度。
例如，行动控制部146基于包括其他车辆m1(或包括其他车辆m1但不包括其他车辆m2)的车辆M的周边状况来生成行动计划。在该行动计划中包括车辆M的前进道路、加速度等。决定部148例如在未识别到其他车辆ml及其他车辆m2的情况下，采用行动计划的加速度(例如加速度a#)，在识别到其他车辆m1及其他车辆m2的情况下，将行动计划的加速度基于上述的想法修正并采用修正后的加速度(例如加速度a)。并且，行动控制部146以采用的加速度基于行动计划而生成目标轨道，基于生成的目标轨道来控制车辆M。
如上所述，通过决定部148使用车辆M的位置的变动量、车辆M的速度的变动量、车辆M的加速度的变动量来决定加速度，能够实现与周边环境相应的车辆M的控制。
根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在识别到其他车辆m1且识别到其他车辆m2的情况下，使车辆M以通过第二规则174导出的第二加速度追随其他车辆m1，由此，能够实现与周边环境相应的更适当的车辆的控制。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，设为车辆M执行自动驾驶而说明。在第二实施方式中，执行车辆M的驾驶支援控制。以下，关于第二实施方式，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
图13是示出第二实施方式的车辆***2A的功能结构的一例的图。车辆***2A取代车辆***2的自动驾驶控制装置100而具备驾驶支援控制装置100A。在车辆***2A中，省略MPU60。
驾驶支援控制装置100A例如具备第一控制部120A、第二控制部160及存储部170。第一控制部120A例如具备识别部130、预测部142、取得部144及支援部150。识别部130、预测部142及取得部144分别是与第一实施方式的识别部130、预测部142及取得部144同样的功能结构。支援部150例如具备决定部152。决定部152决定车辆M的加速度。支援部150例如基于由决定部152决定出的加速度来控制车辆M。例如，支援部150以将前行车辆与车辆M的车间距离维持为适当的车间距离的方式控制车辆M。支援部150是实现所谓的自适应巡航控制(ACC；Adaptive Cruise Control)的功能部。第二控制部160及存储部170具有与第一实施方式的第二控制部160及存储部170同样的功能结构。
图14是用于对第二实施方式的车辆M的控制进行说明的图。例如，假设车辆M、其他车辆m1及其他车辆m2在车道L2上行驶，保持原样在车道L2上行驶。在时刻t及时刻t+1下车辆M识别到其他车辆m1及其他车辆m2的情况下，车辆M以第二加速度加速。由此，在时刻t+2下，车辆M与其他车辆m1维持适当的车间距离。该车间距离是比不存在其他车辆m2的情况下的车辆M与其他车辆m1的车间距离长的车间距离。
如上所述，决定部152决定考虑了其他车辆m2的行为的变化的加速度，支援部150基于决定出的第二加速度来控制车辆M，由此，即使在因其他车辆m2的行为而其他车辆ml的行为发生了变化的情况下，也能够适当维持与其他车辆m1的车间距离。
根据以上说明的第二实施方式，支援部150能够基于由决定部152决定出的第二加速度而实现与周边环境相应的适当的车辆的控制。
<变形例>
自动驾驶控制装置100中包含的功能结构的一部分或全部也可以设置于其他装置。车辆M例如也可以由图15所示的功能结构实施远程操作。图15是示出车辆控制***1的功能结构的一例的图。车辆控制***1例如包括车辆***2A、摄像部300及控制装置400。车辆***2A与控制装置400通信，摄像部300与控制装置400通信。车辆***2A和控制装置400进行通信，发送或接收车辆M在第一道路R1或第二道路R2上自动行驶所需的信息。
摄像部300是拍摄图3等所示的第一道路R1和第二道路R2汇合的汇合部位附近的相机。摄像部300例如从俯瞰方向拍摄汇合部位附近。图15的例子示出了1个摄像部300，但车辆控制***1也可以具备多个摄像部300。
车辆***2A取代自动驾驶控制装置100而具备自动驾驶控制装置100A。在图15中，自动驾驶控制装置100A及通信装置20以外的功能结构的图示省略。自动驾驶控制装置100A具备第一控制部120A和第二控制部160。第一控制部120A具备行动计划生成部140A。行动计划生成部140A例如具备取得部144。
控制装置400例如具备识别部410、预测部420、控制部430及存储部440。在存储部440中存储有第一规则442及第二规则444。第一规则442及第二规则444是与第一规则172及第二规则174同样的信息。识别部410基于由摄像部300拍摄到的图像，基于图案匹配、深度学习或其他图像处理的方法来识别第一道路R1及第二道路R2附近的车辆、车道、在车辆M行驶时需要的物体、显示等。例如，识别部410具有与识别部130同等的功能。预测部420具有与预测部142同等的功能。
控制部430具备决定部432。决定部432具有与第一实施方式的决定部148同等的功能。控制部430以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道(向车辆M发送出的信息即推荐车道)上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成车辆M自动地将来行驶的目标轨道。控制部430如在上述的各实施方式中说明那样，在生成目标轨道时，进行特定控制，基于控制结果而生成目标轨道。自动驾驶控制装置100A基于由控制装置400发送出的目标轨道而使车辆M行驶。
根据以上说明的变形例的实施方式，车辆控制***1起到与第一实施方式同样的效果。上述变形例的实施方式也可以适用于第二实施方式。在该情况下，驾驶支援控制装置100A通过以由控制装置400决定出的第二加速度控制车辆M，能够将车辆M与其他车辆ml的车间距离维持为适当的距离。
[硬件结构]
图16是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130及行动计划生成部140中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表述。
一种车辆控制装置，具备：
存储装置，存储有程序；及
硬件处理器，
所述硬件处理器构成为通过执行存储于所述存储装置的程序而执行以下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
控制所述车辆的行动；
在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第一规则导出的第一加速度追随所述第一车辆；以及
在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆的情况下，以通过第二规则导出的第二加速度使所述车辆追随所述第一车辆，
所述第二规则是在所述车辆与所述第一车辆的相对关系相同的情况下导出比所述第一规则小的加速度的规则。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及
行动控制部，其控制所述车辆的行动，
在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以通过第一规则导出的第一加速度追随所述第一车辆，
在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以通过第二规则导出的第二加速度追随所述第一车辆，
在所述车辆从所述车辆行驶的第一车道向与第一车道相邻的第二车道移动的情况下，在所述识别结果表示识别到所述第一车辆且未识别到所述第二车辆时，所述行动控制部使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆，
所述第二规则是在所述车辆与所述第一车辆的相对关系相同的情况下导出比所述第一规则小的加速度的规则。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述相对关系包括所述车辆与所述第一车辆的车间距离及所述车辆与所述第一车辆的相对速度。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆、且所述识别结果表示所述第二车辆正在从所述车辆行驶的第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道移动或者基于所述识别结果而预测为所述第二车辆会从所述第一车道向所述第二车道移动的情况下，使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在所述识别结果表示所述第一车辆正在从所述车辆行驶的第一车道向与第一车道相邻的第二车道移动或者基于所述识别结果而预测为所述第一车辆会从所述第一车道向所述第二车道移动的情况下，使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部基于所述第一车辆或第二车辆的方向指示器的点亮状态来预测所述第一车辆或所述第二车辆的移动方向，并基于预测结果来决定所述车辆的加速度。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
在第一车道和与所述第一车道相邻的第二车道的宽度方向上的之间，车辆不能往来的第一特定区域、车辆能够往来的第二特定区域、车辆不能往来的第三特定区域依次沿着车道的延伸方向而设置，在所述第一车道上行驶的车辆能够通过所述第二特定区域而在所述第二车道上行驶，在所述第二车道上行驶的车辆能够通过所述第二特定区域而在所述第一车道上行驶，
所述行动控制部参照所述识别结果，在所述车辆、所述第一车辆及所述第二车辆在所述第一车道上行驶、且所述车辆、所述第一车辆及所述第二车辆通过所述第二特定区域而向所述第二车道移动或者所述车辆向所述第二车道移动且预测为所述第一车辆及所述第二车辆会向所述第二车道移动的情况下，使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆。
7.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述第二规则是基于车辆以所述第一加速度行驶的情况下的规定时间内的所述车辆的速度或加速度的变化量而进行抑制所述第一加速度的修正并将修正后的加速度决定为所述第二加速度的规则。
8.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及
行动控制部，其控制所述车辆的行动，
在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，所述行动控制部基于通过第一规则导出的第一加速度而控制所述车辆，
在所述识别结果表示识别到所述第一车辆且识别到所述第二车辆的情况下，所述行动控制部基于通过第二规则导出的第二加速度而控制所述车辆，
在所述车辆从所述车辆行驶的第一车道向与第一车道相邻的第二车道移动的情况下，在所述识别结果表示识别到所述第一车辆且未识别到所述第二车辆时，所述行动控制部基于所述第二加速度而控制所述车辆，
所述第二规则是基于车辆以所述第一加速度行驶的情况下的规定时间内的所述车辆的速度或加速度的变化量而导出比所述第一规则导出的第一加速度小的所述第二加速度的规则。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机执行以下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
控制所述车辆的行动；
在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第一规则导出的第一加速度追随所述第一车辆；
在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第二规则导出的第二加速度追随所述第一车辆；以及
在所述车辆从所述车辆行驶的第一车道向与第一车道相邻的第二车道移动的情况下，在所述识别结果表示识别到所述第一车辆且未识别到所述第二车辆时，使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆，
所述第二规则是在所述车辆与所述第一车辆的相对关系相同的情况下导出比所述第一规则小的加速度的规则。
10.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机执行以下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
控制所述车辆的行动；
在所述识别结果表示识别到在所述车辆的正前方行驶的第一车辆且未识别到在所述第一车辆的正前方行驶的第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第一规则导出的第一加速度追随所述第一车辆；
在所述识别结果表示识别到所述第一车辆及所述第二车辆的情况下，使所述车辆以通过第二规则导出的第二加速度追随所述第一车辆；以及
在所述车辆从所述车辆行驶的第一车道向与第一车道相邻的第二车道移动的情况下，在所述识别结果表示识别到所述第一车辆且未识别到所述第二车辆时，使所述车辆以所述第二加速度追随所述第一车辆，
所述第二规则是在所述车辆与所述第一车辆的相对关系相同的情况下导出比所述第一规则小的加速度的规则。
CN202010925781.0A 2019-09-09 2020-09-04 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Active CN112462751B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-163789 2019-09-09
JP2019163789A JP7165109B2 (ja) 2019-09-09 2019-09-09 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112462751A CN112462751A (zh) 2021-03-09
CN112462751B true CN112462751B (zh) 2024-03-19

Family

ID=74833991

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010925781.0A Active CN112462751B (zh) 2019-09-09 2020-09-04 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210070291A1 (zh)
JP (1) JP7165109B2 (zh)
CN (1) CN112462751B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112585660B (zh) * 2018-06-29 2022-09-27 日产自动车株式会社 行驶辅助方法及车辆控制装置
JP7343438B2 (ja) * 2020-04-02 2023-09-12 トヨタ自動車株式会社 自律走行車両及び自律走行車両の運行管理装置
JP2022144698A (ja) * 2021-03-19 2022-10-03 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置及び方法、並びに、コンピュータプログラム

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02115905A (ja) * 1988-10-26 1990-04-27 Mazda Motor Corp 移動車の軌動制御装置
JP2004106588A (ja) * 2002-09-13 2004-04-08 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2013095345A (ja) * 2011-11-04 2013-05-20 Toyota Motor Corp 追従制御装置
CN103158705A (zh) * 2011-12-09 2013-06-19 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于控制本车的方法和***
WO2017141788A1 (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN107792073A (zh) * 2017-09-29 2018-03-13 东软集团股份有限公司 一种车辆换道控制方法、装置及相关设备
JP2018114930A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN108778880A (zh) * 2016-03-14 2018-11-09 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
CN109562761A (zh) * 2016-06-27 2019-04-02 丰田自动车株式会社 车辆控制装置以及车辆控制方法
CN109987091A (zh) * 2017-12-20 2019-07-09 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110072751A (zh) * 2017-02-13 2019-07-30 日立汽车***株式会社 汽车的行驶控制装置和汽车的行驶控制***
CN110103962A (zh) * 2018-01-31 2019-08-09 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63258230A (ja) * 1987-04-15 1988-10-25 Mitsubishi Electric Corp 車両用定速走行制御装置
GB9816521D0 (en) * 1998-07-29 1998-09-30 Lucas Ind Plc Vehicle cruise control with automatic set speed reduction
JP4104532B2 (ja) * 2003-11-10 2008-06-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE102004029369B4 (de) * 2004-06-17 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
JP4933962B2 (ja) * 2007-06-22 2012-05-16 富士重工業株式会社 分岐路進入判定装置
DE102009021476A1 (de) * 2009-05-15 2010-11-18 Audi Ag Verfahren zur automatischen Längsführung eines Kraftfahrzeugs umfassend ein adaptives Längsführungssystem (ACC-System)
US8818678B2 (en) * 2010-08-24 2014-08-26 GM Global Technology Operations LLC Method for preventing activation of resume function in a cruise control system
JP6060091B2 (ja) * 2010-12-29 2017-01-11 ボルボ ラストバグナー アーベー 車間距離制御システム
US9620017B2 (en) * 2011-12-14 2017-04-11 Robert Bosch Gmbh Vehicle merge assistance system and method
DE102014218565B4 (de) * 2014-09-16 2020-07-23 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs
DE102015215929A1 (de) * 2015-08-20 2017-02-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtungen, Verfahren und Computerprogramm zum Bereitstellen von Information über eine voraussichtliche Fahrintention
JP6365481B2 (ja) * 2015-09-23 2018-08-01 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
US10800455B2 (en) * 2015-12-17 2020-10-13 Ford Global Technologies, Llc Vehicle turn signal detection
DE102016205569A1 (de) * 2016-04-05 2017-10-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
US10503176B2 (en) * 2016-12-30 2019-12-10 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Self-ordering of fleet vehicles in a platoon
WO2018135869A1 (ko) * 2017-01-19 2018-07-26 주식회사 만도 지능형 운전자 보조 시스템을 위한 카메라 시스템, 및 운전자 보조 시스템 및 방법
US10451730B2 (en) * 2017-03-31 2019-10-22 Ford Global Technologies, Llc Lane change assistant
EP3421938A1 (en) * 2017-06-29 2019-01-02 Advanced Digital Broadcast S.A. System and method for assisted driving

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02115905A (ja) * 1988-10-26 1990-04-27 Mazda Motor Corp 移動車の軌動制御装置
JP2004106588A (ja) * 2002-09-13 2004-04-08 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2013095345A (ja) * 2011-11-04 2013-05-20 Toyota Motor Corp 追従制御装置
CN103158705A (zh) * 2011-12-09 2013-06-19 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于控制本车的方法和***
WO2017141788A1 (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN108778880A (zh) * 2016-03-14 2018-11-09 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
CN109562761A (zh) * 2016-06-27 2019-04-02 丰田自动车株式会社 车辆控制装置以及车辆控制方法
JP2018114930A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN110072751A (zh) * 2017-02-13 2019-07-30 日立汽车***株式会社 汽车的行驶控制装置和汽车的行驶控制***
CN107792073A (zh) * 2017-09-29 2018-03-13 东软集团股份有限公司 一种车辆换道控制方法、装置及相关设备
CN109987091A (zh) * 2017-12-20 2019-07-09 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110103962A (zh) * 2018-01-31 2019-08-09 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP7165109B2 (ja) 2022-11-02
CN112462751A (zh) 2021-03-09
JP2021041759A (ja) 2021-03-18
US20210070291A1 (en) 2021-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109484404B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111201170B (zh) 车辆控制装置及车辆控制方法
CN110167811B (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
CN110271542B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110341704B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112462751B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN110001641B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110949376B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112677966B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112319475A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112124311A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20190271982A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP2019147486A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
CN112550292A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112462750A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20220080967A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory computer readable storage medium
CN113525378B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110341703B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112550263B (zh) 信息处理装置、车辆***、信息处理方法及存储介质
CN116513194A (zh) 移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质
CN114506316B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
US20210237738A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN114954511A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN115071755A (zh) 移动体控制***、移动体控制方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant