JP6428539B2 - 車両制御装置、及び車両制御方法 - Google Patents
車両制御装置、及び車両制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6428539B2 JP6428539B2 JP2015181857A JP2015181857A JP6428539B2 JP 6428539 B2 JP6428539 B2 JP 6428539B2 JP 2015181857 A JP2015181857 A JP 2015181857A JP 2015181857 A JP2015181857 A JP 2015181857A JP 6428539 B2 JP6428539 B2 JP 6428539B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- adjacent
- adjacent lane
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 45
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明の第1実施形態に係る車両制御装置について図面を参照しながら説明する。車両制御装置は、ACC(Adaptive Cruise Control)機能を有し、検出した他車との距離が車速に応じた車間距離の目標値となるように、自車を追従走行させる。また、他車が検出されない場合には、目標値として設定された車速となるように制御を行う。
本実施形態では、区画線との距離が所定値を超えた場合における処理が一部異なっている。具体的には、第1実施形態における図2で示した左車線確率マップ51及び右車線確率マップ52について、領域の外側(自車40から離れた側)の端を、検出された区画線72に沿うように設けるものとする。本実施形態における、隣接車線確率マップの設定処理について、図5(a)〜(c)を用いて説明する。
・第1実施形態において、遠方の区画線よりも遠くに存在する他車を先行車の候補から除外する処理を行うものとしている。この点、遠方の区画線以遠について、隣接車線マップにおける隣接車線確率の値をゼロとするものとしてもよい。また、隣接車線確率の値を隣接車線に存在すると判定する閾値よりも小さい確率としてもよい。この処理によっても、第1実施形態における隣接車線先行車の候補から除外する処理に準ずる効果を得ることができる。
Claims (4)
- 自車の周囲の路面に描かれた区画線を検出し、前記自車と前記区画線との距離を取得する区画線検知部(11)と、
前記自車の周囲に存在する物体の中から、自車が走行する自車線に隣接する隣接車線に存在するものを、前記区画線の検出結果に基づいて隣接車線物体として選択する選択部(15)と、を備え、
前記選択部は、前記隣接車線に存在する前記隣接車線物体を選択するうえで、前記区画線検知部が取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方に位置する物体を前記隣接車線物体の選択対象としない、車両制御装置。 - 自車の車線変更が行われたことを検知し、左右の一方を車線変更先として特定する、車線変更検知部(14)をさらに備え、
前記選択部は、車線変更先の隣接車線に存在する前記隣接車線物体を選択するうえで、前記区画線検知部が取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方に位置する物体を前記隣接車線物体の選択対象としない、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記自車と前記物体との相対位置に基づいて、前記物体が前記隣接車線に存在するか否かを判定する値である車線確率を取得する車線確率取得部(13)をさらに備え、
前記選択部は、前記車線確率に基づいて前記隣接車線物体を選択し、
前記車線確率取得部は、前記区画線検知部が取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方における前記車線確率を、前記隣接車線に存在しないと判定される値とする、請求項1に記載の車両制御装置。 - 車両に搭載される車両制御装置により実行される車両制御方法であって、
自車の周囲の路面に描かれた区画線を検出し、前記自車と前記区画線との距離を取得する区画線検知ステップと、
前記自車の周囲に存在する物体の中から、自車が走行する自車線に隣接する隣接車線に存在するものを、前記区画線の検出結果に基づいて隣接車線物体として選択する選択ステップと、を実行し、
前記選択ステップでは、前記隣接車線に存在する前記隣接車線物体を選択するうえで、前記区画線検知ステップで取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方に位置する物体を前記隣接車線物体の選択対象としない、車両制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015181857A JP6428539B2 (ja) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015181857A JP6428539B2 (ja) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017056784A JP2017056784A (ja) | 2017-03-23 |
JP6428539B2 true JP6428539B2 (ja) | 2018-11-28 |
Family
ID=58389195
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015181857A Active JP6428539B2 (ja) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6428539B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101967316B1 (ko) * | 2017-03-28 | 2019-04-10 | 현대오트론 주식회사 | 차량의 전방 객체 표시 장치 및 방법 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4066573B2 (ja) * | 1999-09-22 | 2008-03-26 | 株式会社デンソー | 先行車選択装置、車間制御装置及び記録媒体 |
JP3718747B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2005-11-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP2009298362A (ja) * | 2008-06-17 | 2009-12-24 | Mazda Motor Corp | 車両の車線逸脱警報装置 |
JP5747787B2 (ja) * | 2011-11-04 | 2015-07-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車線認識装置 |
JP6017180B2 (ja) * | 2012-05-18 | 2016-10-26 | クラリオン株式会社 | 車載用環境認識装置 |
-
2015
- 2015-09-15 JP JP2015181857A patent/JP6428539B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017056784A (ja) | 2017-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10384681B2 (en) | Vehicle cruise control device and cruise control method | |
US10486698B2 (en) | Vehicle cruise control device and cruise control method | |
US10345443B2 (en) | Vehicle cruise control apparatus and vehicle cruise control method | |
JP6497284B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP6507839B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US10037700B2 (en) | Driving support apparatus for a vehicle | |
CN109562761B (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
CN107209997B (zh) | 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法 | |
US20160339919A1 (en) | Lane merging determination apparatus | |
US11157751B2 (en) | Traffic guide object recognition device, traffic guide object recognition method, and storage medium | |
CN109562788B (zh) | 行驶控制装置 | |
WO2018074288A1 (ja) | 車両認識装置及び車両認識方法 | |
US11086007B2 (en) | Target detection device | |
JP6614108B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法 | |
JP6354659B2 (ja) | 走行支援装置 | |
US11042996B2 (en) | Recognition apparatus | |
JP6544168B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
WO2020166338A1 (ja) | 運転支援装置 | |
US11091197B2 (en) | Driving support apparatus | |
JP7006203B2 (ja) | 軌跡設定装置 | |
CN114987455A (zh) | 碰撞避免辅助装置 | |
JP2018026023A (ja) | 認識装置、及び、認識方法 | |
JP6428539B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP2021117848A (ja) | 物体検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180731 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180913 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181015 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6428539 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |