JP6497284B2 - 車両制御装置、及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
・実施形態において、隣接車線先行車を選択するものとしたが、自車の周囲の物体のうち、隣接車線に存在する物体を検知し、自車が車線変更を行った場合にその隣接車線物体と接触を開始するシステムに対しても適用することができる。この場合には自車が車線変更を行う場合に隣接車線物体が存在していれば、ステアリング33の作動を禁止したり、運転者に対して警告を与えたりする等の処理を行えばよい。
Claims (6)
- 自車が走行する車線である自車線に隣接する隣接車線における他車の存在を判定する車両制御装置(10)であって、
隣接車線に他車が存在するか否かを判定する領域である隣接車線領域を前記自車の位置を基準として設定する領域設定部(13)と、
前記自車における車線変更を検知する車線変更検知部(17)とを備え、
前記領域設定部は、
前記車線変更検知部により前記自車における車線変更中であることが検知された場合に、自車の前記自車線の中央から左右方向についてのずれ方向を求め、前記隣接車線領域を前記ずれ方向とは逆の方向へと移動させて設定し、
前記車線変更検知部により前記自車における前記車線変更の終了が検知された際に、車線変更先の車線を前記自車線とし、その自車線に隣接する車線に前記隣接車線領域を設定する、車両制御装置。 - 前記自車線を区画する一対の区画線を検出する区画線検知部(11)をさらに備え、
前記領域設定部は、前記区画線に基づいて、前記自車の前記自車線の中心からの乖離量を求め、その乖離量に基づいて前記隣接車線領域を移動させる、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記領域設定部は、前記自車線の幅に基づいて前記隣接車線領域の幅を設定する、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記領域設定部は、自車線に他車が存在するか否かを判定する領域である自車線領域を自車の周囲にさらに設定し、
前記自車線領域の幅は前記自車線の幅となるように設定されるものであり、
前記隣接車線領域は、前記自車が自車線の中央に位置する場合には、前記自車線領域に隣接して設定される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記領域設定部は、自車の前記自車線の中央から左右方向についてのずれ方向を求め、前記自車線領域を前記ずれ方向とは逆の方向へと移動させて設定する、請求項4に記載の車両制御装置。
- 自車が走行する車線である自車線に隣接する隣接車線における他車の存在を判定する車両制御装置(10)が実行する車両制御方法であって、
隣接車線に他車が存在するか否かを判定する領域である隣接車線領域を前記自車の位置を基準として設定する領域設定ステップと、
前記自車における車線変更を検知する車線変更検知ステップと、を実行し、
前記領域設定ステップでは、
前記車線変更検知ステップにより前記自車における車線変更中であることが検知された場合に、自車の前記自車線の中央から左右方向についてのずれ方向を求め、前記隣接車線領域を前記ずれ方向とは逆の方向へと移動させて設定し、
前記車線変更検知ステップにより前記自車における前記車線変更の終了が検知された際に、車線変更先の車線を前記自車線とし、その自車線に隣接する車線に前記隣接車線領域を設定する、車両制御方法。
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