JP2016214037A - 車両のモータ制御装置、及び車両の電動制動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両の電動制動装置10は、車輪11毎に設けられている電動式のブレーキアクチュエータ12と、ブレーキアクチュエータ12を制御する制御装置13とを備えている。例えば、4つの車輪11を有する車両に適用される電動制動装置10は、合計で4つのブレーキアクチュエータ12を備えている。
図2に示すように、モータ23は、u相コイル23u、v相コイル23v及びw相コイル23wを有する三相交流のブラシレスモータである。こうしたモータ23の出力軸231の回転角のことを単に「モータ23の回転角θ」といい、モータ23の出力軸231が回転することを単に「モータ23が回転する」というものとする。
インバータ回路41は、バッテリ43の陽極側に接続された電力線EL1と、バッテリ43の陰極側に接続された電力線EL2と、u相コイル23uに対応するu相上下アームELuと、v相コイル23vに対応するv相上下アームELvと、w相コイル23wに対応するw相上下アームELwとを備えている。また、インバータ回路41は、バッテリ43と並列に電力線EL1,EL2に接続された平滑コンデンサCと、モータ23のu相コイル23uに流れる電流の値を検出する電流センサ411と、w相コイル23wに流れる電流の値を検出する電流センサ412とを有している。
(条件1−1)各コイル23u,23v,23wのうち1つのコイルに流れる電流の絶対値がピーク判定値IpTh以上になっている場合、他のコイルに流れる電流の絶対値がピーク判定値IpTh以上にならないこと。
図3に示すように、第1の継続解消処理では、モータ23が特定状態であることが継続されていることが検出された場合、特定のコイルに流れる電流の絶対値がピーク判定値IpThよりも小さくなるようにモータ23の回転角θを変更し、同回転角θを保持する。この場合、保持するモータ23の回転角θが、特定のコイル以外の2つの他のコイルのうち、一方の他のコイルに流れる電流の絶対値が「0(零)」となる回転角に変更される。例えば、図3に実線矢印で示すように、モータ23の回転角θを「90°」で保持している状態が継続されていることが検出された場合、モータ23の回転角θを「60°」に変更することで、特定のコイルであるu相コイル23uに流れる電流Iuの絶対値が小さくされる。また、これにより、v相コイル23vに流れる電流Ivの絶対値が「0(零)」となる。
図4に示すように、第2の継続解消処理では、モータ23が特定状態であることが継続されていることが検出された場合、変動許可角度範囲Rθ内でモータ23の回転角θを振動させる。このときの変動許可角度範囲Rθは、以下に示す条件を満たすように設定されている。
(条件2−4)モータ23が特定状態であることが継続されているときの回転角θである基準回転角θbを含むこと。より具体的には、変動許可角度範囲の下限値θlが基準回転角θbから規定回転角θdを減算した差であり、変動許可角度範囲の上限値θhが基準回転角θbに規定回転角θdを加算した和であること。
図6に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御部42は、車輪速度センサ104によって検出される車輪速度に基づいて車体速度VSを取得し(ステップS31)、同車体速度VSに基づいて車両が停止中であるか否かを判定する(ステップS32)。車両が停止していない場合(ステップS32:NO)、車両が減速途中であると判断できるため、制御部42は、第1の継続解消処理を実施し(ステップS33)、その処理を後述するステップS35に移行する。一方、車両が停止中である場合(ステップS32:YES)、制御部42は、第2の継続解消処理を実施し(ステップS34)、その処理を次のステップS35に移行する。
・車両の電動制動装置10にあっては、車輪11に付与する制動力BPが大きい場合には、制動力BPが小さい場合に比較して、モータ23の回転角θが大きくなる。このため、車輪11に付与する制動力BPが大きい場合には、モータ23の回転角θをある範囲で変化させたとしても同制動力BPの変化率が小さく、運転者に与える違和感が小さくなりやすい。一方、車輪11に付与する制動力BPが小さい場合には、モータ23の回転角θをある範囲で変化させると、同制動力BPの変化率が大きくなり、運転者に与える違和感が大きくなりやすい。
Claims (7)
- 三相のコイルを有するモータの回転を、前記各コイルに供給する交流電流を個別に制御することで調整するモータ制御装置であって、
前記各コイルのうち1つのコイルに流れる電流の絶対値が他のコイルに流れる電流の絶対値よりも大きく、同1つのコイルに流れる電流の絶対値がピーク判定値以上であるときの前記モータの状態を特定状態とし、
前記モータが特定状態であるときに、流れている電流の絶対値が前記ピーク判定値以上となっている前記コイルを特定のコイルとした場合、
前記モータが前記特定状態であることが継続されていることを検出したときに、前記モータの回転角を変更する継続解消処理を実施する制御部を備える
車両のモータ制御装置。 - 前記制御部は、前記継続解消処理では、前記モータが前記特定状態とならない回転角と、前記モータが前記特定状態であることが継続されているときの同モータの回転角と、の双方を含む変動許可角度範囲内で前記モータの回転角を振動させる
請求項1に記載の車両のモータ制御装置。 - 前記モータが前記特定状態であることが継続されているときの同モータの回転角を基準回転角とした場合、
前記変動許可角度範囲の下限値は、前記基準回転角から規定回転角を減算した差であり、同変動許可角度範囲の上限値は、前記基準回転角から前記規定回転角を加算した和である
請求項2に記載の車両のモータ制御装置。 - 前記制御部は、前記継続解消処理では、前記特定のコイルに流れる電流の絶対値が前記ピーク判定値よりも小さくなる回転角に前記モータの回転角を変更し、同回転角を保持する
請求項1に記載の車両のモータ制御装置。 - 三相のコイルを有するモータの回転を、前記各コイルに供給する交流電流を個別に制御することで調整するモータ制御装置であって、
前記各コイルに電流が流れている状況下で、前記モータの回転角が保持されている状態が継続されていることを検出したときに、前記モータの回転角を振動させる継続解消処理を実施する制御部を備える
車両のモータ制御装置。 - 車輪と一体回転する回転体と、
前記回転体に押し付けられることにより、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、
三相のコイルを有するモータと、
前記モータの回転を制御することにより、前記摩擦部材を前記回転体に押しつける力を制御するモータ制御装置と、を備え、
前記モータ制御装置は、請求項1に記載の車両のモータ制御装置であり、
前記制御部は、
前記継続解消処理として、
前記特定のコイルに流れる電流の絶対値が前記ピーク判定値よりも小さくなる回転角に前記モータの回転角を変更し、同回転角を保持する第1の継続解消処理と、
前記モータが前記特定状態とならない回転角を含む変動許可角度範囲内で前記モータの回転角を振動させる第2の継続解消処理と、を実施するようになっており、
前記車輪に制動力を付与している状況下で前記モータが前記特定状態であることが継続されていることを検出した場合、
車両が停止していないときには前記第1の継続解消処理を実施し、車両が停止しているときには前記第2の継続解消処理を実施する
車両の電動制動装置。 - 車輪と一体回転する回転体と、
前記回転体に押し付けられることにより、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、
三相のコイルを有するモータと、
前記モータの回転を制御することにより、前記摩擦部材を前記回転体に押しつける力を制御するモータ制御装置と、を備え、
前記モータ制御装置は、請求項1に記載の車両のモータ制御装置であり、
前記制御部は、
前記車輪に付与する制動力が制動力判定値以上であるときには前記継続解消処理の実施を許可し、
車両が停止していない状況下で前記車輪に付与する制動力が前記制動力判定値未満であるときには、前記継続解消処理の実施を禁止する
車両の電動制動装置。
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