JP2016207065A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行支援の対象となる信号列と実際の信号列とを整合させて表示させることにより運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両が走行する道路の複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を取得する信号情報取得部を備え、信号情報取得部で取得した信号情報に各信号灯器の灯色の時間変化を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定する情報判定部と、情報判定部の判定結果に応じて、各信号灯器の画像を表す画像データを生成する画像データ生成部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両が走行する道路の複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を取得する信号情報取得部を備えており、車両の運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。

従来、車載装置に通信機能を備え、外部から受信した交通状況に関する情報に基づいて安全運転の支援及び利便性の向上を図るシステムの研究・開発が進められている。特に、信号の切り替わりの際に無駄なアクセル操作が継続されたり減速操作が遅れたりする状況は、安全面からも燃費悪化の防止の観点からも好ましくないことから、運転者による速度調整を支援する技術が数多く提案されている。

具体的には、路車間通信を利用したいわゆるグリーンウェーブ走行支援が実用化されつつあり、停止信号から進行信号への変わり目における発信遅れ防止、交差点で停車せざるを得ないときの停止支援、及び交差点を無停止で通過するための通過支援が行われる。

例えば、特許文献１には、自車両が信号交差点を無停止で走行するための速度範囲を算出して運転者に対する減速支援のための情報を表示部に表示させ、更に、後方車両が存在する場合に、自車両の後方への注意喚起を促す情報を表示部に表示させる車両システムが開示されている。

また、特許文献２には、自車両の進路前方を走行する他車両が存在し、これらの車両が走行する車両通行帯とは別に、前方を走行する車両が存在しない他の車両通行帯がある状況下で、交差点における停止信号の現示期間をやり過ごして次の進行信号で当該交差点を無停止で通過するための速度調整が可能である場合に、推奨速度に沿った速度調整を支援すると共に、進路変更の案内を運転者に報知する運転支援車載装置が開示されている。

特許文献２には、更に、自車両の進路前方を走行する他車両が存在し、これらの車両が走行する車両通行帯とは別に、前方を走行する車両が存在しない他の車両通行帯がある状況下で、交差点における停止信号の現示期間内に自車両が当該交差点の停止位置で停止するための速度調整が可能である場合に、適切な減速方法による速度調整を支援すると共に、進路変更の案内を運転者に報知する運転支援車載装置が開示されている。

特許第５４７１３０１号公報 特許第５４４５３７１号公報

しかしながら、特許文献１及び２に開示された技術を利用するには、信号灯器の灯色の時間変化を示すサイクル情報が信号情報に含まれていることが前提であるのに対し、サイクル情報が信号情報に含まれない信号灯器が存在する状況下で、サイクル情報が信号情報に含まれる信号灯器についてのみ走行支援を行った場合、実際の道路上の信号列との整合がとれなくなり、運転者が混乱する虞があった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、走行支援の対象となる信号列と実際の信号列とを整合させて表示させることにより運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両が走行する道路の複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を取得する信号情報取得部を備えており、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記信号情報取得部で取得した信号情報に各信号灯器の灯色の時間変化を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定する情報判定部と、該情報判定部の判定結果に応じて、各信号灯器の画像を表す画像データを生成する画像データ生成部とを備える。

本発明の一態様に係る運転支援方法は、車両が走行する道路の複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を取得して前記車両の運転を支援する運転支援装置で運転を支援する方法であって、前記信号情報取得部で取得した信号情報に各信号灯器の灯色の時間変化を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定するステップと、判定結果に応じて各信号灯器の画像を表す画像データを生成するステップとを含む。

なお、本願は、このような特徴的な構成部及びステップを夫々備える運転支援装置及び運転支援方法として実現することができるだけでなく、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現することができる。また、運転支援装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、運転支援装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。

上記によれば、走行支援の対象となる信号列と実際の信号列とを整合させて表示させることにより運転を支援することが可能となる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 自車両と交差点との位置関係を模式的に示す説明図である。 信号灯器の画像を表示する表示画面の一例を示す説明図である。 信号灯器の画像を表示する表示画面の他の一例を示す説明図である。 推奨速度によるグリーンウェーブ走行が可能な範囲の算出方法を説明するためのグラフである。 Ａ、Ｂ及びＣは、グリーンウェーブ走行が可能な範囲を表示する表示画面の一例を示す説明図である。 報知を行うときの表示画面の一例を示す説明図である。 信号情報を取得する制御部の処理手順を示すフローチャートである。 規制情報を取得する制御部の処理手順を示すフローチャートである。 信号灯器Ｓの画像を表す画像データを生成する制御部の処理手順を示すフローチャートである。 グリーンウェーブ走行が可能な範囲を表示させる制御部の処理手順を示すフローチャートである。 グリーンウェーブ走行が可能な範囲を表示させる制御部の処理手順を示すフローチャートである。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両が走行する道路の複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を取得する信号情報取得部を備えており、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記信号情報取得部で取得した信号情報に各信号灯器の灯色の時間変化を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定する情報判定部と、該情報判定部の判定結果に応じて、各信号灯器の画像を表す画像データを生成する画像データ生成部とを備える。

本願にあっては、自車両が走行する道路にある複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を路側機から取得し、取得した信号情報に、各交差点夫々に設置された信号灯器の灯色が変化するタイミング等を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定する。各信号灯器について信号情報にサイクル情報の有無が示されている場合は、示された内容に応じてサイクル情報の有り無しを判定すればよいし、信号情報から実際にサイクル情報の読み出しが可能であるか否かに応じてサイクル情報の有無を判定してもよい。そして、サイクル情報の有り無しの判定結果に応じて、各信号灯器の画像を表す画像データを生成する。表示画面上に画像を並べる順序は、例えばサイクル情報の有無が示される順序と同一であってもよいし、信号灯器に付与された番号の昇順又は降順であってもよい。
このようにして生成した画像データに基づいて画像を表示させることにより、各交差点夫々に設置された信号灯器の灯色の変化が推測可能であるか否かが容易に把握される。

（２）前記画像データ生成部は、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていると判定した信号灯器とサイクル情報が含まれていないと判定した信号灯器とで、灯色又はサイズの少なくとも一方が異なる画像を表す画像データを生成することが好ましい。

本願にあっては、例えば画像データに基づく画像を表示する表示部に（以下同様）、信号情報にサイクル情報が含まれている信号灯器の画像とサイクル情報が含まれていない信号灯器の画像とを、灯色及びサイズの一方又は両方が相異なるように表示させる。
これにより、各信号灯器について灯色の変化の推測が可能であるか否かが明確に判別される。

（３）前記画像データ生成部は、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていないと判定した信号灯器について、灯色が無色の画像、又は灯色の明度、輝度若しくは彩度の少なくとも１つを低減した画像を表す画像データを生成することが好ましい。

本願にあっては、信号情報にサイクル情報が含まれていない信号灯器の画像における灯色を無色で、又は明度、輝度若しくは彩度の少なくとも１つを低減した色で表示させる。
これにより、灯色の変化の推測ができない信号灯器が明確に把握される。

（４）前記画像データ生成部は、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていると判定した信号灯器について、前記信号情報取得部で取得した信号情報に含まれるサイクル情報が示す現在の灯色に応じて画像データを生成することが好ましい。

本願にあっては、信号情報にサイクル情報が含まれる場合に、サイクル情報が示す現在の灯色に応じた灯色で信号灯器の画像を表示させる。
これにより、運転者から視認されない信号灯器についても、サイクル情報が提供される限り（即ちサイクル情報が信号情報に含まれる限り）現在の灯色が表示部に表示される。

（５）前記信号情報は、各交差点の位置を示す交差点位置情報を含み、自車両の位置を示す車両位置情報を取得する車両情報取得部と、該車両情報取得部で取得した車両位置情報が示す自車両の位置から、前記信号情報取得部で取得した交差点位置情報が示す各交差点の位置までの離隔距離を算出する離隔距離算出部とを備え、前記画像データ生成部は、各交差点について前記離隔距離算出部で算出した離隔距離に応じた表示位置に夫々の交差点に設置された信号灯器の画像が表示されるように画像データを生成することが好ましい。

本願にあっては、各交差点の位置を示す交差点位置情報が信号情報に含まれており、取得した車両位置情報が示す自車両の位置から、交差点位置情報が示す各交差点の位置までの離隔距離を夫々算出しておき、各信号灯器の画像が、夫々の信号灯器が設置された交差点について算出した離隔距離に応じた表示位置に表示されるようにする。
これにより、各交差点が走行方向に出現する順序が表示画面上で把握される。更に、自車両から各交差点までの離隔距離の大小が表示画面上で把握される。

（６）前記画像データ生成部は、各交差点について前記離隔距離算出部で算出した離隔距離を示す図形及び文字列の少なくとも一方を表す画像データを更に生成することが好ましい。

本願にあっては、自車両から各交差点までの離隔距離を示す図形及び文字列の一方又は両方を表す画像データを生成して表示させる。
これにより、信号灯器の画像と、上記図形（又は文字列）とを適当に対応付けて表示させる場合は、自車両から各信号灯器夫々が設置された交差点までの離隔距離が、より直感的に（又は直接的に）把握される。

（７）前記離隔距離算出部で算出した離隔距離が最も短い交差点を特定する交差点特定部と、該交差点特定部で特定した交差点又は該交差点から複数連続する交差点に設置された信号灯器が、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていると判定した信号灯器である場合、自車両が一定の速度で走行したときに青信号で進入可能な交差点が連続する範囲を算出する範囲算出部とを備え、前記画像データ生成部は、前記範囲算出部で算出した範囲内の交差点夫々に設置された信号灯器の画像の一部又は全部と重なり合う表示領域を表す画像データを更に生成することが好ましい。

本願にあっては、自車両からの走行方向の離隔距離が最も短いと特定した直近の交差点又は該交差点から複数連続する交差点に設置された信号灯器について信号情報にサイクル情報が含まれる場合、自車両が一定の速度で走行したときに青信号で進入することが可能な交差点が連続する範囲を算出する。そして、算出した範囲内の交差点夫々に設置された信号灯器の画像の一部又は全部と重なり合う適当な表示領域を表す画像データを生成して表示させる。
これにより、自車両が無停止で走行可能な交差点の全貌が画面上で把握される。

（８）前記道路における制限速度を示す規制情報を取得する規制情報取得部を備え、前記一定の速度は、前記規制情報取得部で取得した規制情報が示す制限速度より遅く、且つ、所定速度より速い速度であることが好ましい。

本願にあっては、道路における制限速度を示す規制情報を例えば路側機から取得し、取得した規制情報によって示される制限速度よりも遅く、且つ、所定速度より速い速度で自車両が走行したときに、Ｎ個の連続する交差点を無停止で走行可能であるかを判定して判定結果を表示させる。
これにより、いわゆるグリーンウェーブ走行が現実的な速度で可能であるか否かが把握される。

（９）前記離隔距離算出部で算出した離隔距離が最も短い交差点を特定する交差点特定部と、該交差点特定部で特定した交差点に設置された信号灯器が、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていないと判定した信号灯器である場合、所定の報知を行う報知部とを備えることが好ましい。

本願にあっては、自車両からの離隔距離が最も短い交差点、即ち、走行方向にある直近の交差点に設置された信号灯器について信号情報にサイクル情報が含まれない場合に、所定の報知を行う。
これにより、自車両が交差点を１つ通過したときに、前方にある直近の交差点に設置された信号灯器についてサイクル情報無しの旨が報知される。

（１０）前記交差点特定部が特定した交差点について前記離隔距離算出部で算出した離隔距離が、所定距離より短いか否かを判定する距離判定部を備え、前記報知部は、前記距離判定部が短いと判定した場合に報知を行うことが好ましい。

本願にあっては、自車両から走行方向にある直近の交差点までの離隔距離が所定距離より短い場合に、上述の報知を行う。
これにより、自車両が報知対象の交差点に対して所定距離まで近づいたときに、上記の報知が行われる。

（１１）前記画像データ生成部で生成した画像データに基づく画像を表示する表示部を備えることが好ましい。

本願にあっては、生成した画像データに基づく画像を、ディスプレイを有する表示部に表示する。

（１２）本発明の一態様に係る運転支援方法は、車両が走行する道路の複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を取得して前記車両の運転を支援する運転支援装置で運転を支援する方法であって、前記信号情報取得部で取得した信号情報に各信号灯器の灯色の時間変化を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定するステップと、判定結果に応じて各信号灯器の画像を表す画像データを生成するステップとを含む。

本願にあっては、運転支援方法によって運転支援装置を動作させることにより、態様（１）と同様、走行方向の各交差点夫々に設置された信号灯器の灯色の変化が推測可能であるか否かが把握される。

［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る運転支援装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施の形態）
図１は、実施の形態に係る運転支援装置１００の構成例を示すブロック図であり、図２は、自車両２００と交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３との位置関係を模式的に示す説明図である。図１に示す運転支援装置１００は、自車両２００に搭載されており、装置全体を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ ）を有する制御部１０と、センサ等を有する測位部２０と、処理中及び処理結果の各種データを記憶する記憶部３０とを備える。

運転支援装置１００は、更に、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ ）無線システムに対応する無線通信を行うＩＴＳ無線通信部４０と、光ビーコンに対応する光通信を行う光ビーコン通信部５０と、音声及び／又は注意喚起音を出力する音出力部６０と、画像データに基づく画像を表示する表示部７０とを備える。ＩＴＳ無線通信部４０と光ビーコン通信部５０とが信号情報取得部及び規制情報取得部に相当する。上述の各部は、制御部１０を中心にバス又は車載ＬＡＮ等の通信によって接続されている。運転支援装置１００が、スマートフォン、タブレット端末等のコンピュータ端末を含んで構成されていてもよい。

図２に移って、自車両２００は、交差点Ｃ１に流入する道路Ｒ上を交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・に向けて走行している。自車両２００から交差点Ｃ１、Ｃ２及びＣ３夫々における停止線Ｔ１、Ｔ２及びＴ３までの離隔距離は、Ｌ１、Ｌ２及びＬ３である。交差点Ｃ１、Ｃ２及びＣ３夫々における道路Ｒの上方には、信号灯器Ｓ１、Ｓ２及びＳ３が設置されている。図２では簡単のため、道路Ｒの対向車線の信号灯器と、道路Ｒと交差する道路の信号灯器とを図示しない。また、停止線Ｔ１、Ｔ２及びＴ３は、自車両２００が走行する車線についてのみ図示する。破線はセンターラインである。

図１に戻って、測位部２０は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）衛星からの電波を受信して自車両２００の位置を測位するＧＰＳ受信機２１と、自車両２００の走行速度を検出する車速センサ２２とを有する。

ＧＰＳ受信機２１は、緯度及び経度で表される位置を自車両２００の位置として検出する。検出された位置には、３〜１０ｍ程度の誤差が含まれるため、ＧＰＳ受信機２１の検出値を、例えば自車両２００の走行速度並びに不図示の加速度センサ及びジャイロセンサの検出値で補正してもよいし、ＧＰＳ受信機２１に代わる他の測位装置を用いてもよい。

車速センサ２２は、自車両２００の車輪又はプロペラシャフトの回転に伴って発生する単位時間あたりのパルス数に基づいて走行速度を検出する。

ＩＴＳ無線通信部４０は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波を用いて高度道路交通システムのサービスを提供する路側機との間で路車間通信を行うことにより、自車両２００が走行する道路Ｒの複数の交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・夫々に設置された信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・に係る路線信号情報（以下、単に信号情報という）を取得する。

信号情報には、交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・の位置を示す交差点位置情報と、各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・夫々に設置された信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の灯色が変化するタイミング等を示すサイクル情報の有無を示す情報とが含まれる。サイクル情報は、サイクル情報有りが示された信号灯器について信号情報に含まれている。

交差点位置情報は、基準位置に対する対象交差点の位置又は該交差点における停止線の位置を示す情報である。サイクル情報は、対象交差点の信号灯器の灯色状態、灯色の表示順序及び残りの予定表示秒数等を示す情報である。

光ビーコン通信部５０は、自車両２００のダッシュボードに配された車載アンテナの送受後部を用いて、光ビーコンのダウンリンク情報を含む赤外線信号を受信すると共に、アップリンク情報を含む赤外線信号を送信する。

ダウンリンク情報には、渋滞情報、交通障害情報、交通規制情報等の提供情報が含まれる。このうち、本実施の形態では、交通規制情報に含まれる規制情報を利用する。この規制情報により、走行中の道路Ｒにおける速度規制のための制限速度が示される。

音出力部６０は、合成された報知音声及び／又は電子音による注意喚起音を不図示のスピーカから出力する。

表示部７０は、例えば自車両２００のセンターコンソールに配されており、制御部１０によって実現される画像データ生成部が生成した画像データに基づいて、液晶ディスプレイの表示画面に画像、図形及び文字列を表示する。

上述の構成において、運転支援装置１００は、ＩＴＳ無線通信部４０により、各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・に係る信号情報をＩＴＳ無線システムの路側機から一定の周期で又は適宜のタイミングで取得して、交差点位置情報、サイクル情報の有無を示す情報、及びサイクル情報を記憶部３０に記憶する。信号情報が不定期に取得される場合は、取得した信号情報に含まれるサイクル情報について、例えば残りの表示秒数が一定時間毎にカウントダウンされるようにすることが好ましい。

運転支援装置１００は、また、光ビーコン通信部５０により、道路Ｒにおける制限速度を示す規制情報を光ビーコンの路側機から適宜のタイミングで取得して、規制情報が示す制限速度を記憶部３０に記憶する。なお、光ビーコンの路側機が有する投受光器は、例えば停止線Ｔ１より自車両２００側の車線の真上に設置されている。

以上の前処理によって記憶部３０に各情報が記憶された状態で、運転支援装置１００は、記憶部３０から各情報を読み出して所定の処理を行うことにより、各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の画像を、運転者による運転を支援するような態様で表示部７０に表示する。即ち運転支援装置１００は、サイクル情報の有無を示す情報を読み出して、信号情報に各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・のサイクル情報が含まれているか否かを判定し、判定結果に応じて灯色又はサイズの少なくとも一方が異なる各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の画像を表示する。

運転支援装置１００は、また、交差点位置情報を記憶部３０から読み出すと共に、ＧＰＳ受信機２１によって自車両２００の位置を示す車両位置情報を取得して、自車両２００と各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・との離隔距離を算出し、算出した離隔距離をその長さによって示す棒状の図形及び算出した離隔距離を示す文字列の少なくとも一方を表示する。この場合、各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の画像並びに上記の図形及び文字列は、算出した夫々の離隔距離に応じた表示位置に表示させることが好ましい。なお、自車両２００の走行方向にある交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・とは異なる交差点に設置された信号灯器の画像等は表示されない。

図３は、信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の画像を表示する表示画面の一例を示す説明図であり、図４は、信号灯器Ｓ１，Ｓ２の画像を表示する表示画面の他の一例を示す説明図である。図３及び図４では、表示部７０の表示画面の下部に近景が、上部に遠景が表示されるようにしてあり、道路Ｒは遠近法で表示されている。自車両２００は、近景側から遠景側に向けて走行するように、近景側の道路Ｒ上に表示されている。

各信号灯器Ｓ１，Ｓ２（及びＳ３）は、自車両２００が走行する車線上の中景から遠景にかけて表示されている。信号情報にサイクル情報が含まれている信号灯器は、現在点灯中の灯色を示すように「赤」又は「青」と表示されている。信号情報にサイクル情報が含まれていない信号灯器は、灯色が無色で表示されるか（図３参照）、又はサイズが小さい画像（若しくはサイズが小さく且つ灯色が無色の画像）で表示されている（図４参照）。図３に示す信号灯器Ｓ２の画像及び図４に示す信号灯器Ｓ１の画像は、他の信号灯器の画像と比較して灯色の明度、輝度又は彩度の少なくとも１つを低減した画像であってもよい。

自車両２００から各信号灯器Ｓ１，Ｓ２（及びＳ３）までの画面上の離隔距離は、夫々の信号灯器Ｓ１，Ｓ２（及びＳ３）が設置された交差点Ｃ１，Ｃ２（及びＣ３）の交差点位置情報と車両位置情報とに基づいて算出した離隔距離に比例するようにしてある。このため、図３では、信号灯器Ｓ１及びＳ２間の画面上の離隔距離が、信号灯器Ｓ２及びＳ３間の画面上の離隔距離よりも長くなっている。図３における信号灯器Ｓ２は、灯色が無色であるため、サイクル情報が信号情報に含まれないものであることが容易に認識される。

一方、図４では、信号灯器Ｓ１の画像が、信号灯器Ｓ２の画像よりも小さなサイズで表示されているため、信号灯器Ｓ１のサイクル情報が信号情報に含まれないことが容易に認識される。図４では、更に、自車両２００から信号灯器Ｓ１及びＳ２夫々までの離隔距離をその長さで示す棒状の横長の図形Ｆ１及びＦ２と、離隔距離を示す「２００ｍ」及び「４００ｍ」の文字列Ｌ１及びＬ２とが、信号灯器Ｓ１及びＳ２夫々の画像と並列的に反対車線上に表示されている。

運転支援装置１００は、更に、自車両２００についてグリーンウェーブ走行が可能な範囲を表示部７０に表示させる。グリーンウェーブ走行とは、信号を常に青で通過できるように車両の速度をコントロールして、交通の円滑な流れを実現しようとする走行形態である。本実施の形態では、自車両２００の運転者に対してグリーンウェーブ走行のための推奨速度の提示が可能な範囲を表示部７０に表示させる。

図５は、推奨速度によるグリーンウェーブ走行が可能な範囲の算出方法を説明するためのグラフである。図５の横軸は自車両２００の現在位置からの距離を表し、縦軸は時間を表す。現在時刻はｔ０である。縦軸方向に示す棒状の５つの線図は、信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・夫々の灯色の時間変化を表しており、各線図の左側の縦線の横軸に係る座標値が、現在位置から交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５夫々までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・に相当する。また、これらの線図における白抜き部分が青信号の期間に相当し、その他の斜線部分が赤信号の期間に相当する。

右上がりの実線で示す２つの直線は、自車両２００が夫々交差点Ｃ３及びＣ２まで無停止で走行可能な一定の走行速度で走行したときの軌跡の一例である。即ち、自車両２００が例えば３０ｋｍ／ｈで走行した場合は、交差点Ｃ３まで無停止で走行が可能であり、交差点Ｃ３にて赤信号で停止することとなる。また、自車両２００が例えば５０ｋｍ／ｈで走行した場合は、交差点Ｃ２まで無停止で走行が可能であり、交差点Ｃ２にて赤信号で停止することとなる。

一方、右上がりの破線で示す２つの直線は、自車両２００が推奨速度の上下限の速度で走行した場合の軌跡である。自車両２００が３５ｋｍ／ｈで走行した場合、交差点Ｃ１及びＣ２を青信号で通過し、交差点Ｃ３の青信号が終了する直前の時刻ｔ２に停止線Ｔ３に到達し、交差点Ｃ４にて赤信号で停止することとなる。また、自車両２００が４５ｋｍ／ｈで走行した場合、交差点Ｃ１を青信号で通過し、交差点Ｃ２の赤信号が終了して青信号になった直後の時刻ｔ１に停止線Ｔ２に到達し、更に交差点Ｃ３を青信号で通過し、交差点Ｃ４にて赤信号で停止することとなる。

図５に示す例では、交差点Ｃ１からＣ５まで無停止で走行可能な速度は存在しない。よって、交差点Ｃ５の１つ手前の交差点Ｃ４まで無停止で走行可能な速度の範囲である３５ｋｍ／ｋ〜４５ｋｍ／ｈを推奨速度とする。推奨速度は、表示部７０に表示させてもよいし、不図示のヘッドアップディスプレイ等の他の表示部に表示させてもよい。

ところで、推奨速度は、道路Ｒにおける制限速度を超えないように算出することが好ましい。また、推奨速度が余りに遅い場合は、推奨速度に従うことによって後続車両に追突される危険がある。よって、推奨速度は、所定速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）より速く、且つ制限速度より遅い範囲内で算出することが好ましい。制限速度は、光ビーコン通信部５０によって記憶部３０に記憶されており、適時読み出しが可能である。

また、推奨速度の下限値が自車両２００の現在の走行速度より速い場合は、運転者が推奨速度に従うために走行速度を上げることとなり、安全運転上好ましいことではない。よって、推奨速度は、その範囲内に自車両２００の現在の走行速度が含まれるように算出することが好ましい。自車両２００の現在の走行速度を示す情報は、車速センサ２２によって適時取得が可能である。このようにして、推奨速度の算出が可能である場合、運転支援装置１００は、自車両２００の現在位置から、自車両２００が無停止で走行可能な交差点までの適当な表示領域を所定の表示態様で表示部７０に表示させる。

図６のＡ、Ｂ及びＣは、グリーンウェーブ走行が可能な範囲を表示する表示画面の一例を示す説明図である。図６では、図３の場合と同様に、表示部７０の表示画面の下部に近景が、上部に遠景が表示されている。自車両２００は、近景側の道路Ｒ上に表示されている。交差点Ｃ４及びＣ５夫々に設置された信号灯器Ｓ４及びＳ５を含めて、信号灯器Ｓ１〜Ｓ５のうちの２つの信号灯器が、自車両２００が走行する車線上の中景及び遠景に表示されている。表示画面に画像が表示される信号灯器は、自車両２００の走行方向の一定距離（例えば１ｋｍ）内にあるものである。

信号情報にサイクル情報が含まれていない信号灯器は、灯色が無色で表示されている（図６のＣ参照）。信号情報にサイクル情報が含まれている信号灯器は、夫々が設置された交差点を自車両２００が青信号で通過できる場合に「青」と、赤信号で停止することとなる場合に「赤」と表示される。但し、図３に示すように、「赤」又は「青」の表示が、現在点灯中の灯色を示すものであってもよい。

図６のＡでは、自車両２００の現在位置から、信号灯器Ｓ２が設置された交差点Ｃ２より更に先の交差点まで無停止で走行可能であることを示すために、自車両２００及び信号灯器Ｓ１，Ｓ２の画像の一部（又は全部）並びに交差点Ｃ２より先の道路Ｒの画像と重なり合う道路Ｒ上の表示領域Ａ１を、他の表示領域とは異なる緑色で表示させる。表示領域Ａ１の表示色は緑色に限定されず、表示領域Ａ１の濃淡が他の表示領域と異なるようにしてもよい（以下同様）。

図６のＢは、自車両２００が、図６のＡに示す信号灯器Ｓ１及びＳ２夫々が設定された交差点Ｃ１及びＣ２を通過した状態を示すものである。ここでは、自車両２００の現在位置から、信号灯器Ｓ４が設置された交差点Ｃ４まで無停止で走行可能であることを示すために、自車両２００及び信号灯器Ｓ３，Ｓ４の画像の一部（又は全部）と重なり合う道路Ｒ上の表示領域Ａ２を、他の表示領域とは異なる緑色で表示させる。

図６のＣは、自車両２００が、図６のＢに示す信号灯器Ｓ３が設定された交差点Ｃ３を通過した状態を示すものである。ここでは、自車両２００の現在位置から、信号灯器Ｓ４が設置された交差点Ｃ４まで無停止で走行可能であることを示すために、自車両２００及び信号灯器Ｓ４の画像の一部（又は全部）と重なり合う道路Ｒ上の表示領域Ａ３を、他の表示領域とは異なる緑色で表示させる。

上述のように、自車両２００の走行に応じて各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，・・Ｓ５の画像がスクロールダウンする。スクロールは画素のドット単位で細かく行うようにしてもよい。なお、図６のＡ、Ｂ及びＣでは、自車両２００が無停止で走行可能な交差点の範囲を緑色で表示させたが、サイクル情報が提供される信号灯器が設置された交差点が連続する範囲を、緑色又は他の色で表示させるようにしてもよい。

自車両２００が、図６のＣに示す信号灯器Ｓ４が設定された交差点Ｃ４を通過した場合、その先にある交差点Ｃ５に設置された信号灯器Ｓ５についてサイクル情報が提供されないときは、その旨を音声で報知することが好ましい。報知は音声に限定されず、例えば注意喚起音でもよいし、音声のみならず、表示部７０に報知画像を併せて表示させてもよい。

図７は、報知を行うときの表示画面の一例を示す説明図である。図７では、図３及び図６の場合と同様に、表示部７０の表示画面の下部に近景が、上部に遠景が表示されている。自車両２００は、近景側の道路Ｒ上に表示されている。サイクル情報が提供されない信号灯器Ｓ５が中景に表示され、交差点Ｃ５より先にある交差点（不図示）に設置された信号灯器Ｓ６が遠景に表示されている。つまり、自車両２００の走行方向にある直近の交差点Ｓ５についてサイクル情報が提供されていない。信号灯器Ｓ６の灯色は例えば「青」であるが「赤」でもよい。

表示部７０に図７に示す画面が最初に表示された場合、音出力部６０によって、例えば「前方に信号の情報が無い交差点があります」旨を報知する音声が出力される。報知を行うタイミングは、自車両２００が交差点Ｃ４を通過した時に限定されず、例えば図６のＣに示すように、サイクル情報が提供されない信号灯器Ｓ５が表示部７０に初めて表示されたタイミングでもよいし、自車両２００と信号灯器Ｓ５（が設置された交差点Ｃ５）との離隔距離がＬ５（所定距離に相当）より短い場合であってもよい。

以下では、上述した運転支援装置１００の動作を、それを示すフローチャートを用いて説明する。
図８は、信号情報を取得する制御部１０の処理手順を示すフローチャートであり、図９は、規制情報を取得する制御部１０の処理手順を示すフローチャートである。図１０は、信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の画像を表す画像データを生成する制御部１０の処理手順を示すフローチャートであり、図１１及び１２は、グリーンウェーブ走行が可能な範囲を表示させる制御部１０の処理手順を示すフローチャートである。

図８及び図９夫々に示す処理は、ＩＴＳ無線通信部４０及び光ビーコン通信部５０が通信可能となった場合に適時起動され、処理が終了する都度繰り返し起動される。図１０に示す処理及び図１１，１２に示す処理は、例えば１秒周期で起動されるが、この周期に限定されるものではなく、図１０の処理が終了した後に図１１，１２の処理を起動するようにしてもよい。

図８の処理が起動された場合、制御部１０は、ＩＴＳ無線通信部４０によってＩＴＳ無線信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１１）、受信しない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、受信するまで待機する。ＩＴＳ無線信号を受信した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部１０は、通信手順を実行して信号情報を取得し（Ｓ１２）、取得した信号情報に含まれる交差点位置情報を記憶部３０に記憶する（Ｓ１３）。なお、信号情報を光ビーコン通信部５０によって取得してもよいし、他の車載通信機（不図示）によって取得してもよい。

制御部１０は、また、信号情報に含まれるサイクル情報の有無を示す情報（図では、単にサイクル情報の有無と表記する、以下同様）を記憶部３０に記憶する（Ｓ１４）と共に、信号情報に実際に含まれるサイクル情報を記憶部３０に記憶して（Ｓ１５）図８の処理を終了する。ＩＴＳ無線信号が不定期に受信される場合は、ステップＳ１５で記憶したサイクル情報について、例えば残りの表示秒数が一定時間毎にカウントダウンされるようにすることが好ましい。

次に、図９の処理が起動された場合、制御部１０は、光ビーコン通信部５０によって光ビーコンのダウンリンク情報を受信したか否かを判定し（Ｓ２１）、受信しない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、受信するまで待機する。ダウンリンク情報を受信した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、制御部１０は、ダウンリンク情報に含まれる規制情報を取得し（Ｓ２２）、取得した規制情報が示す制限速度を記憶部３０に記憶して（Ｓ２３）、図９の処理を終了する。なお、規制情報をＩＴＳ無線通信部４０によって取得してもよいし、他の車載通信機によって取得してもよい。

次に、図１０の処理が起動された場合、制御部１０は、記憶部３０から交差点位置情報を読み出す（Ｓ３１）と共に、ＧＰＳ受信機２１によって車両位置情報を取得し（Ｓ３２：車両情報取得部に相当）、読み出した交差点位置情報と取得した車両位置情報とに基づいて、自車両２００と各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・との離隔距離を算出する（Ｓ３３：離隔距離算出部に相当）。この時点で、自車両２００の走行方向とは反対方向にある交差点の交差点位置情報及び離隔距離の算出値を廃棄すればよい。算出された離隔距離は、記憶部３０に記憶される。

その後、制御部１０は、記憶部３０に記憶された信号情報からサイクル情報の有無を示す情報を読み出して（Ｓ３４）、サイクル情報の有り無しを判定し（Ｓ３５：情報判定部に相当）、サイクル情報有りと判定した信号灯器について信号情報からサイクル情報を読み出す（Ｓ３６）。そして、制御部１０は、サイクル情報の有り無しに応じて灯色及びサイズの一方又は両方が異なる信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の画像を表す画像データを生成する。この場合、制御部１０は、サイクル情報有りと判定した信号灯器について、読み出したサイクル情報が示す現在の灯色を有するように画像データを生成する（Ｓ３７）。

次いで、制御部１０は、自車両２００と各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・との離隔距離を示す棒状の図形及び文字列の一方又は両方を表す画像データを生成し（Ｓ３８）、ステップＳ３７及びＳ３８で生成した画像データに基づく画像が、ステップＳ３３で算出した離隔距離に応じた表示位置に表示されるように画像データを調整して（Ｓ３９）図１０の処理を終了する。

ステップＳ３７及びＳ３８における画像データの生成の際に、ステップＳ３９における表示位置の調整が実行されるようにしてもよい。ステップＳ３７からＳ３９までが画像データ生成部に相当する。このようにして生成された画像データが表示部７０に与えられた場合、表示部７０にて画像データに基づく画像が表示される（以下同様）。

次に、図１１及び１２の処理が起動された場合、制御部１０は、記憶部３０から自車両２００と各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・との離隔距離を読み出し（Ｓ４１）、離隔距離が最短の交差点、即ち、自車両２００の走行方向にある直近の交差点を特定する（Ｓ４２：交差点特定部に相当）。その後、制御部１０は、特定した交差点についてサイクル情報の有無を記憶部３０から読み出して（Ｓ４３）、サイクル情報が有るか否かを判定し（Ｓ４４）、サイクル情報が有る場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、後述するステップＳ５０に処理を移す。

一方、サイクル情報が無い場合（Ｓ４４：ＮＯ）、即ち図７に示す状況になった場合、制御部１０は、特定した交差点について既に報知済みであるか否かを判定し（Ｓ４５）、報知済みである場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、図１１の処理を終了する。なお、報知済みであるか否かは記憶部３０に記憶されており、初期値として報知済みではない旨が記憶されている。

特定した交差点について報知済みではない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、制御部１０は、特定した交差点との離隔距離が所定距離Ｌ５（図７参照）より短いか否かを判定し（Ｓ４６：距離判定部に相当）、短くない場合（Ｓ４６：ＮＯ）、図１１の処理を終了する。なお、ステップＳ４６の処理を実行せずにスキップして、次のステップＳ４７に処理を移してもよい。

特定した交差点との離隔距離が所定距離Ｌ５より短い場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、制御部１０は、音出力部６０によって音声による報知（図７参照）を行い（Ｓ４７：報知部に相当）、特定した交差点について報知済みの旨を記憶部３０に記憶して（Ｓ４８）図１１の処理を終了する。

図１２に移って、制御部１０は、各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・について、サイクル情報の有無を示す情報を記憶部３０から読み出す（Ｓ５０）と主に、道路Ｒの制限速度を記憶部３０から読み出し（Ｓ５１）、更に、車速センサ２２によって自車両２００の走行速度を取得する（Ｓ５２）。その後、制御部１０は、サイクル情報有りの信号灯器が設置された連続するＭ個（Ｍは自然数）交差点を特定し（Ｓ５３：範囲特定部に相当）、初期値としてＮをＭとする（Ｓ５４）。

次いで、制御部１０は、直近の１個目の交差点からＮ個目の交差点まで連続して青信号で進入が可能となる走行速度の範囲を算出し（Ｓ５５）、算出が可能であるか否かを判定する（Ｓ５６：走行可能性判定部に相当）。算出が不能である場合（Ｓ５６：ＮＯ）、即ち推奨速度が提示できない場合、制御部１０は、Ｎを１だけデクリメントし（Ｓ５７）、Ｎが０であるか否かを判定する（Ｓ５８）。

Ｎが０ではない場合（Ｓ５８：ＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ５５に処理を移す。これにより、推奨速度の算出が可能となるまで、連続する交差点の範囲を狭くしてゆく。一方、Ｎが０になった場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）、制御部１０は、図１２の処理を終了する。これにより、推奨速度を提示が見送られる。

ステップＳ５６で走行速度の範囲の算出が可能である場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、即ち、青信号で進入可能な交差点が連続する範囲を範囲算出部で算出した場合、制御部１０は、算出した走行速度の範囲と、上述した所定速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）からステップＳ５１で読み出した制限速度までの範囲とが重なる範囲を算出し（Ｓ６０）、重なりが有るか否かを判定する（Ｓ６１）。重なりが無い場合（Ｓ６１：ＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ５７に処理を移す。これにより、重なりが生じるまで、連続する交差点の範囲を狭くしてゆく。

一方、重なりが有る場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、制御部１０は、算出した重なりの範囲と、ステップＳ５２で取得した自車両２００の走行速度とを比較し（Ｓ６２）、走行速度が重なりの範囲内にあるか否かを判定する（Ｓ６３）。走行速度が範囲内に有る場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、即ち推奨速度の範囲と所定速度及び制限速度の範囲とが重なる範囲内に走行速度が含まれており、走行速度より遅い推奨速度が提示できる場合、制御部１０は、後述するステップＳ６５に処理を移す。

ステップＳ６３で走行速度が範囲内に無い場合（Ｓ６３：ＮＯ）、制御部１０は、重なりの範囲よりも走行速度の方が速いか否かを判定し（Ｓ６４）、走行速度の方が速くない場合（Ｓ６４：ＮＯ）、即ち走行速度よりも速い推奨速度しか提示できない場合、制御部１０は、ステップＳ５７に処理を移す。これにより、走行速度より遅い推奨速度が提示できるまで、連続する交差点の範囲を狭くしてゆく。

一方、重なりの範囲よりも走行速度の方が速い場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、制御部１０は、Ｎ＋１個の連続する交差点に設置された信号灯器夫々の画像の一部又は全部と重なり合う表示領域（図６ではＡ１、Ａ２又はＡ３）を表す画像データ生成して（Ｓ６５：画像データ生成部に相当）、図１２の処理を終了する。ここで生成した画像データに基づく表示領域は、緑色で表示されるようにする。なお、自車両２００の走行速度に関わりなく、表示領域Ａ１、Ａ２又はＡ３を表す画像データを生成する場合は、上述のステップＳ６２からステップＳ６４までの処理を実行せずに、ステップＳ６５に処理を移すようにすればよい。

ステップＳ６５では、Ｎ個の連続する交差点に設置された信号灯器夫々の画像の一部又は全部と重なり合う表示領域（図６に示すＡ２又はＡ３の表示領域よりも、重なり合う信号灯器の画像の数が１つ少ない表示領域）を表す画像データ生成してもよい。

以上のように本実施の形態によれば、自車両２００が走行する道路Ｒにある複数の交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・夫々に設置された信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・に係る信号情報をＩＴＳ無線システムの路側機から取得し、取得した信号情報に、各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・夫々に設置された信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の灯色が変化するタイミング等を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定する。そして、サイクル情報有り無しの判定結果に応じて、各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の画像を表す画像データを生成する。
このようにして生成した画像データを表示部７０に表示させることにより、各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・夫々に設置された信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の灯色の変化が推測可能であるか否かが容易に把握される。
従って、走行支援の対象となる信号列と実際の信号列とを整合させて表示させることにより運転を支援することが可能となる。

また、実施の形態によれば、信号情報にサイクル情報が含まれている信号灯器の画像とサイクル情報が含まれていない信号灯器の画像とを、灯色及びサイズの一方又は両方が相異なるように表示部７０に表示させる。
従って、各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・について灯色の変化の推測が可能であるか否かを明確に判別することが可能になる。

更に、実施の形態によれば、信号情報にサイクル情報が含まれていない信号灯器の画像における灯色を無色で、又は明度、輝度若しくは彩度の少なくとも１つを低減した色で表示部７０に表示させる。
従って、灯色の変化の推測ができない信号灯器を明確に把握することが可能となる。

更にまた、実施の形態によれば、信号情報にサイクル情報が含まれる場合に、サイクル情報が示す現在の灯色に応じた灯色で信号灯器の画像を表示部７０に表示させる。
従って、運転者から視認されない信号灯器についても、サイクル情報が提供される限り現在の灯色を表示部７０に表示させることが可能となる。

更にまた、実施の形態によれば、ＧＰＳ受信機２１から取得した車両位置情報が示す自車両２００の位置から、交差点位置情報が示す各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・の位置までの離隔距離を夫々算出しておき、各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・の画像を、夫々の信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・が設置された交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・について算出した離隔距離に応じた表示位置に表示されるようにする。
従って、各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・が走行方向に出現する順序を表示画面上で把握することが可能となる。更に、自車両２００から各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・までの離隔距離の大小を表示画面上で把握することが可能となる。

更にまた、実施の形態によれば、自車両２００から各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・までの離隔距離を示す図形及び文字列を表す画像データを生成して表示部７０に表示させる。
従って、信号灯器の画像と、上記図形及び文字列とを適当に対応付けて表示させることにより、自車両２００から各信号灯器Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・夫々が設置された交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，・・までの離隔距離を、より直感的に、且つ直接的に把握することが可能となる。

更にまた、実施の形態によれば、自車両２００の走行方向にある直近の交差点に設置された信号灯器のサイクル情報が信号情報に含まれる場合、サイクル情報が信号情報に含まれる交差点が前方にＭ個（Ｍは自然数）連続する範囲を特定する。そして、特定した交差点の範囲に含まれる１個目からＮ個目（ＮはＭ以下の自然数）の交差点まで青信号で進入可能な走行速度の範囲が算出可能であるときは、Ｎ＋１個（又はＮ個）の交差点夫々に設置された信号灯器の画像の一部又は全部と重なり合う表示領域Ａ１、Ａ２又はＡ３を表す画像データを生成して表示部７０に緑色で表示させる。つまり、自車両２００からの走行方向の離隔距離が最も短いと特定した直近の交差点又は該交差点から複数連続する交差点に設置された信号灯器について信号情報にサイクル情報が含まれる場合、自車両２００が一定の速度で走行したときに青信号で進入することが可能な交差点が連続する範囲を算出して、算出した範囲に応じた表示領域を見易く表示させる。
従って、自車両２００が無停止で走行可能な交差点の全貌を画面上で把握することが可能となる。

更にまた、実施の形態によれば、道路Ｒにおける制限速度を示す規制情報を光ビーコンの路側機から取得し、取得した規制情報によって示される制限速度よりも遅く、且つ所定速度より速い速度の範囲と、上述の１個目からＮ個目の交差点まで青信号で進入可能な走行速度の範囲とで重なりがある場合に、表示領域Ａ１、Ａ２又はＡ３を表示部７０に緑色で表示させる。
従って、いわゆるグリーンウェーブ走行が現実的な速度で可能であるか否かを把握することが可能となる。

更にまた、実施の形態によれば、自車両２００の走行方向にある直近の交差点に設置された信号灯器について信号情報にサイクル情報が含まれない場合に、音声による所定の報知を行う。
従って、自車両２００が交差点を１つ通過したときに、前方にある直近の交差点に設置された信号灯器についてサイクル情報無しの旨を報知することが可能となる。

更にまた、実施の形態によれば、自車両２００から走行方向にある直近の交差点までの離隔距離が所定距離Ｌ５より短い場合に、上述の報知を行う。
従って、自車両２００が報知対象の交差点に対して所定距離Ｌ５まで近づいたときに、上記の報知を行うことが可能となる。

更にまた、実施の形態によれば、生成した画像データに基づく画像を表示部７０に表示することが可能となる。

以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記）
前記離隔距離算出部で算出した離隔距離が最も短い交差点を特定する交差点特定部と、該交差点特定部で特定した交差点に設置された信号灯器が、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていると判定した信号灯器である場合、前記交差点特定部で特定した交差点を含めて、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていると判定した信号灯器が設置されている交差点がＭ個（Ｍは自然数）連続する範囲を特定する範囲特定部と、該範囲特定部で特定した範囲内で連続するＮ個（ＮはＭ以下の自然数）の交差点について、前記信号情報取得部で取得したサイクル情報及び前記前記離隔距離算出部で算出した離隔距離に基づいて、自車両が一定の速度で走行して各交差点に到達したときに夫々の交差点に設置された信号灯器の灯色が青であるように走行可能であるか否かを判定する走行可能性判定部とを備え、前記画像データ生成部は、前記走行可能性判定部で走行可能と判定した場合、前記Ｎ個の交差点夫々に設置された信号灯器の画像の一部又は全部と重なり合う表示領域を表す画像データを更に生成することが好ましい。

１００ 運転支援装置
１０ 制御部
２０ 測位部
２１ ＧＰＳ受信機
２２ 車速センサ
３０ 記憶部
４０ ＩＴＳ無線通信部
５０ 光ビーコン通信部
６０ 音出力部
７０ 表示部
２００ 自車両
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５ 交差点
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６ 信号灯器
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３ 停止線
Ｒ 道路
Ａ１、Ａ２、Ａ３ 表示領域
Ｆ１、Ｆ２ 図形
Ｌ１、Ｌ２ 文字列

Claims (12)

1. 車両が走行する道路の複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を取得する信号情報取得部を備えており、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記信号情報取得部で取得した信号情報に各信号灯器の灯色の時間変化を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定する情報判定部と、
   該情報判定部の判定結果に応じて、各信号灯器の画像を表す画像データを生成する画像データ生成部と
   を備える運転支援装置。
2. 前記画像データ生成部は、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていると判定した信号灯器とサイクル情報が含まれていないと判定した信号灯器とで、灯色又はサイズの少なくとも一方が異なる画像を表す画像データを生成するようにしてある請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記画像データ生成部は、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていないと判定した信号灯器について、灯色が無色の画像、又は灯色の明度、輝度若しくは彩度の少なくとも１つを低減した画像を表す画像データを生成するようにしてある請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記画像データ生成部は、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていると判定した信号灯器について、前記信号情報取得部で取得した信号情報に含まれるサイクル情報が示す現在の灯色に応じて画像データを生成するようにしてある請求項１又は２に記載の運転支援装置。
5. 前記信号情報は、各交差点の位置を示す交差点位置情報を含み、
   自車両の位置を示す車両位置情報を取得する車両情報取得部と、
   該車両情報取得部で取得した車両位置情報が示す自車両の位置から、前記信号情報取得部で取得した交差点位置情報が示す各交差点の位置までの離隔距離を算出する離隔距離算出部と
   を備え、
   前記画像データ生成部は、各交差点について前記離隔距離算出部で算出した離隔距離に応じた表示位置に夫々の交差点に設置された信号灯器の画像が表示されるように画像データを生成するようにしてある
   請求項１から４の何れか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記画像データ生成部は、各交差点について前記離隔距離算出部で算出した離隔距離を示す図形及び文字列の少なくとも一方を表す画像データを更に生成するようにしてある請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記離隔距離算出部で算出した離隔距離が最も短い交差点を特定する交差点特定部と、
   該交差点特定部で特定した交差点又は該交差点から複数連続する交差点に設置された信号灯器が、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていると判定した信号灯器である場合、自車両が一定の速度で走行したときに青信号で進入可能な交差点が連続する範囲を算出する範囲算出部と
   を備え、前記画像データ生成部は、前記範囲算出部で算出した範囲内の交差点夫々に設置された信号灯器の画像の一部又は全部と重なり合う表示領域を表す画像データを更に生成するようにしてある
   請求項５又は６に記載の運転支援装置。
8. 前記道路における制限速度を示す規制情報を取得する規制情報取得部を備え、
   前記一定の速度は、前記規制情報取得部で取得した規制情報が示す制限速度より遅く、且つ、所定速度より速い速度である
   請求項７に記載の運転支援装置。
9. 前記離隔距離算出部で算出した離隔距離が最も短い交差点を特定する交差点特定部と、
   該交差点特定部で特定した交差点に設置された信号灯器が、前記情報判定部でサイクル情報が含まれていないと判定した信号灯器である場合、所定の報知を行う報知部と
   を備える請求項５又は６に記載の運転支援装置。
10. 前記交差点特定部が特定した交差点について前記離隔距離算出部で算出した離隔距離が、所定距離より短いか否かを判定する距離判定部を備え、
    前記報知部は、前記距離判定部が短いと判定した場合に報知を行うようにしてある
    請求項９に記載の運転支援装置。
11. 前記画像データ生成部で生成した画像データに基づく画像を表示する表示部を備える請求項１から１０の何れか１項に記載の運転支援装置。
12. 車両が走行する道路の複数の交差点夫々に設置された信号灯器に係る信号情報を取得して前記車両の運転を支援する運転支援装置で運転を支援する方法であって、
    前記信号情報取得部で取得した信号情報に各信号灯器の灯色の時間変化を示すサイクル情報が含まれているか否かを判定するステップと、
    判定結果に応じて各信号灯器の画像を表す画像データを生成するステップと
    を含む運転支援方法。

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