JP2016193534A - インクジェットプリンタ、及び印刷方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】インクジェットヘッドを走査方向に移動させつつ、複数のノズルからインクを吐出させる動作を繰り返して、同じ領域に重ねて印刷を行う場合に、適切な補正を行う。
【解決手段】重なり領域に重ねて印刷を行う連続する3回の吐出処理を、実行する順に第1〜第3吐出処理として、印字データから、重なり領域の、第2吐出処理で着弾したインクが定着したときの濃度の理想値である理想濃度Daを算出する(S112)。第2吐出処理を実行し、そのときのキャリッジの移動時に、第2吐出処理でインクが着弾した直後の重なり領域の光学濃度Dbを検出する(S113)。検出した光学濃度Dbからインク定着後の光学濃度Dbの推定値である推定濃度Dcを算出する(S114)。理想濃度Daと推定濃度Dcとの差に応じて印字データを補正する(S115)。補正後の印字データに基づいて、第3吐出処理を実行する(S113)。
【選択図】図4

Description

本発明は、ノズルからインクを吐出して印刷を行うインクジェットプリンタ及び印刷方法に関する。
特許文献1には、インクジェットヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に走査し、走査中に、インクジェットヘッドからインクを吐出させて印刷を行う記録装置が記載されている。また、特許文献1では、記録媒体を搬送しつつ、上述したような走査を複数回繰り返すことによって、記録媒体に同じ領域に重ねて印刷を行う(いわゆるマルチパス印刷)。また、特許文献1には、このようなマルチパス印刷を行うときに、記録媒体の搬送量のばらつきにより、印刷される画像に濃度ムラが生じることが記載されている。これに対して、特許文献1では、1走査分のデータをプリントバッファから読み込んで印刷を行い、このとき、キャリッジに設けられたセンサによって印刷状態を読み取る。そして、センサの検出結果から得られる濃度の期待濃度からのずれを計算し、その結果に基づいて、この後の走査における濃度ムラの補正方針を決定する。
特開2011−761号公報
ここで、特許文献1では、上述したように、印刷時にセンサによって印刷状態を読み取るため、インクが着弾した直後の記録媒体の濃度を読み取ることになる。しかしながら、記録媒体に着弾したインクが記録媒体に定着するまでにはある程度の時間がかかる。また、記録媒体の濃度は、インクが着弾してからインクが定着するまでの間に変化する。そのため、インクが着弾した直後の濃度と期待濃度からのずれを計算し、その計算結果に応じて後の走査における濃度ムラの補正方針を決定しても、適切な補正方針を決定することができない虞がある。
本発明の目的は、インクジェットヘッドを走査方向に移動させつつ、複数のノズルからインクを吐出させる吐出動作を繰り返すことで、被記録媒体の同じ領域に重ねて印刷を行う場合に、適切な補正を行って印刷を行うことが可能なインクジェットプリンタ及び印刷方法を提供することである。
本発明のインクジェットプリンタは、所定の走査方向に移動しつつ、複数のノズルからインクを吐出するインクジェットヘッドと、被記録媒体を前記走査方向と直交する搬送方向に搬送する搬送装置と、前記インクジェットヘッドと一体的に前記走査方向に移動し、前記被記録媒体の濃度を検出する濃度検出装置と、前記インクジェットヘッド、前記搬送装置及び前記濃度検出装置の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記インクジェットヘッドを前記走査方向に移動させつつ、印字データに基づいて前記複数のノズルからインクを吐出させる吐出処理と、前記搬送装置に前記被記録媒体を搬送させる搬送処理と、を交互に繰り返し実行することによって、3回以上の複数回の前記吐出処理で、前記被記録媒体の同じ所定領域に重ねて印刷を行わせ、前記所定領域に印刷を行わせるための複数回の吐出処理のうち、連続する3回の吐出処理を、実行する順に第1吐出処理、第2吐出処理及び第3吐出処理として、前記濃度検出装置に、前記第2吐出処理で吐出されたインクが着弾した直後の前記所定領域の濃度を検出させる濃度検出処理と、前記濃度検出処理で検出された濃度から、前記第2吐出処理で吐出されたインクが定着した後の、前記所定領域の濃度である推定濃度を算出する推定濃度算出処理と、前記印字データから、前記第2吐出処理で吐出されたインクが定着した後の、前記所定領域の濃度の理想値である理想濃度を算出する理想濃度算出処理と、前記推定濃度と前記理想濃度との差に基づいて、前記印字データを補正する補正処理と、をさらに実行し、前記補正処理で補正後の前記印字データに基づいて、前記第3吐出処理を実行する。
本発明に係る印刷方法は、インクジェットプリンタにおいて印刷を行う印刷方法であって、所定の走査方向に移動しつつ、複数のノズルからインクを吐出するインクジェットヘッドを前記走査方向に移動させつつ、印字データに基づいて前記複数のノズルからインクを吐出させる吐出ステップと、被記録媒体を前記走査方向と直交する搬送方向に搬送する搬送装置に、前記被記録媒体を搬送させる搬送ステップと、を備え、前記吐出ステップと前記搬送ステップとを交互に繰り返すことによって、3回以上の複数回の前記吐出ステップで、前記被記録媒体の同じ所定領域に重ねて印刷を行わせ、前記所定領域に印刷を行わせるための複数回の吐出ステップのうち、連続する3回の吐出ステップを、行わせる順に第1吐出ステップ、第2吐出ステップ及び第3吐出ステップとして、前記インクジェットヘッドと一体的に前記走査方向に移動し、前記被記録媒体の濃度を検出する濃度検出装置に、前記第2吐出ステップで吐出されたインクが着弾した直後の前記所定領域の濃度を検出させる濃度検出ステップと、前記濃度検出ステップで検出された濃度から、前記第2吐出ステップで吐出されたインクが定着した後の、前記所定領域の濃度である推定濃度を算出する推定濃度算出ステップと、前記印字データから、前記第2吐出ステップで吐出されたインクが定着した後の、前記所定領域の濃度の理想値である理想濃度を算出する理想濃度算出ステップと、前記推定濃度と前記理想濃度との差に基づいて、前記印字データを補正する補正ステップと、をさらに備え、前記第3吐出ステップにおいて、補正後の前記印字データに基づいて、前記複数のノズルからインクを吐出させる。
本発明の実施の形態に係るインクジェットプリンタ1の概略構成図である。 インクジェットプリンタ1のハードウェア構成を示すブロック図である。 インクジェットプリンタ1において印刷を行うときの処理の流れを示すフローチャートである。 図3のAで示す処理の流れを示すフローチャートである。 (a)が連続する3回の吐出処理で印刷される領域を説明するための図であり、(b)が領域特定処理の流れを示すフローチャートである。 (a)が色特定処理の流れを示すフローチャートであり、(b)濃度検出処理の流れを示すフローチャートである。 (a)が記録用紙Pが普通紙である場合の、環境温度及び環境湿度と第1係数K1との関係を示すテーブルの一例を示す図であり、(b)が記録用紙Pが光沢紙である場合の、環境温度及び環境湿度と第1係数との関係を示すテーブルの一例を示す図である。 デューティ比と第2係数K2との関係を示すテーブルの一例を示す図である。 補正処理の流れを示すフローチャートである。 変形例1の図4相当の図である。 (a)が変形例2の環境温度及び環境湿度と、第1係数K1との関係を示すテーブルの一例を示す図であり、(b)が変形例3の環境温度及び記録用紙Pの種類と、第1係数K1との関係を示すテーブルの一例を示す図であり、(c)が変形例4の環境湿度及び記録用紙Pの種類と、第1係数K1との関係を示すテーブルの一例を示す図である。 (a)が変形例5の環境温度と第1係数K1との関係を示すテーブルの一例を示す図であり、(b)が変形例6の環境湿度と第1係数K1との関係を示すテーブルの一例を示す図であり、(c)が変形例7の記録用紙Pの種類と第1係数K1との関係を示すテーブルの一例を示す図である。 (a)が変形例8の領域特定処理の流れを示すフローチャートであり、(b)が変形例8の理想濃度算出処理の流れを示すフローチャートであり、(c)が変形例8の濃度検出処理の流れを示すフローチャートであり、(d)が変形例8のデューティ比算出処理の流れを示すフローチャートであり、(e)が変形例8の補正処理の流れを示すフローチャートである。 変形例9の図4相当の図である。 (a)が変形例9の理想濃度算出処理の流れを示すフローチャートであり、(b)が変形例9の濃度検出処理の流れを示すフローチャートであり、(c)が変形例9のデューティ比算出処理の流れを示すフローチャートであり、(d)が変形例9の補正処理の流れを示すフローチャートである。 変形例10の補正処理の流れを示すフローチャートである。 変形例11の図4相当の図である。 変形例12のインクジェットプリンタ1の概略構成図である。
以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。
(インクジェットプリンタの全体構成)
図1に示すように、本実施の形態に係るインクジェットプリンタ1は、キャリッジ2、インクジェットヘッド3、搬送ローラ4a、4b、プラテン5、濃度センサ6a、6b、温度センサ7、湿度センサ8などを備えている。キャリッジ2は、走査方向に延びた2本のガイドレール11a、11bに沿って走査方向に移動可能となっている。キャリッジ2は、図示しないベルトやプーリなどを介して、キャリッジモータ61(図2参照)に接続され、キャリッジモータ61に駆動されることにより、走査方向に往復移動する。なお、以下では、図1に示すように走査方向の右側及び左側を定義して説明を行う。
インクジェットヘッド3は、キャリッジ2に搭載されている。これにより、キャリッジ2が走査方向に移動すると、インクジェットヘッド3も走査方向に移動する。インクジェットヘッド3の下面には複数のノズル10が形成されている。複数のノズル10は、走査方向と直交する搬送方向に長さLにわたって配列されることで、ノズル列9を形成している。また、インクジェットヘッド3には、このようなノズル列9が走査方向に4列に配列されている。そして、複数のノズル10からは、右側のノズル列9を形成するものから順に、ブラック、イエロー、シアン、マゼンタのインクを吐出する。
搬送ローラ4a、4bは、それぞれ、搬送方向におけるキャリッジ2の上流側及び下流側に配置されている。搬送ローラ4a、4bは、搬送モータ62(図2参照)に接続され、搬送モータ62に駆動されることにより、記録用紙Pを搬送方向に搬送する。プラテン5は、搬送方向における搬送ローラ4aと4bとの間に、インクジェットヘッド3の下面と対向して配置されている。プラテン5は、搬送ローラ4a、4bに搬送される記録用紙Pを下側から支持する。
濃度センサ6a、6bは、キャリッジ2に搭載されている。これにより、キャリッジ2が走査方向に移動すると、濃度センサ6a、6bは、インクジェットヘッド3と一体的に走査方向に移動する。濃度センサ6a、6bは、それぞれ、インクジェットヘッド3の左側及び右側に配置されている。濃度センサ6a、6bは、発光素子13と受光素子14(図2参照)とを有している。発光素子13は、プラテン5上の記録用紙Pに向けて光を照射する。また、発光素子13は、シアン、マゼンダ、イエローの3色のインクの補色となる3色の光、及びブラックを読み取るための光のうちいずれかの光を選択的に照射可能に構成されている。上記3色のインクの補色となる3色の光とは、例えば、シアンの補色であるレッドの光、マゼンダの補色であるグリーンの光、イエローの補色であるブルーの光である。ブラックを読み取るための光は、ホワイトの光である。受光素子14は、発光素子13から照射され、記録用紙Pで反射した反射光を受信することで、記録用紙Pの光学濃度(OD値)を検出する。
温度センサ7は、プラテン5の近傍に設けられ、プラテン5に支持された記録用紙P周辺の環境温度を検出する。湿度センサ8は、プラテン5の近傍に設けられ、プラテン5に支持された記録用紙P周辺の環境湿度を検出する。
(制御装置)
次に、インクジェットプリンタ1の動作を制御する制御装置50について説明する。制御装置50は、図2に示すように、CPU(Central Processing Unit)51、ROM(Read Only Memory)52、RAM(Random Access Memory)53、EEPROM(Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)54、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)55などを備え、これらが協働して、キャリッジモータ61、インクジェットヘッド3、搬送モータ62、濃度センサ6a、6b等の動作を制御する。また、制御装置50は、濃度センサ6a、6b、温度センサ7、湿度センサ8等からの信号を受信する。
なお、図2では、CPU51を1つだけ図示しているが、制御装置50はCPU51を1つだけ備え、この1つのCPU51が一括して処理を実行してもよい。あるいは、制御装置50はCPU51を複数備え、これら複数のCPU51が分担して処理を実行してもよい。また、図2では、ASIC55を1つだけ図示しているが、制御装置50はASIC55を1つだけ備え、この1つのASIC55が一括して処理を実行してもよい。あるいは、制御装置50はASIC55を複数備え、これら複数のASIC55が分担して処理を実行してもよい。
(インクジェットプリンタでの印刷時の制御)
次に、インクジェットプリンタ1において印刷を行う方法について説明する。インクジェットプリンタ1では、制御装置50が、キャリッジ2を走査方向に移動させつつ、キャリッジ2とともに走査方向に移動するインクジェットヘッド3の複数のノズル10からインクを吐出させる吐出処理と、搬送ローラ4a、4bに記録用紙Pを所定距離だけ搬送させる搬送処理とを交互に繰り返すことによって、記録用紙Pへの印刷を行わせる。このとき、インクジェットプリンタ1では、キャリッジ2を走査方向のどちら方向に移動させるときにも、複数のノズル10からインクを吐出させる、いわゆる双方向印刷を行う。また、上記搬送処理において、記録用紙Pを、ノズル列9の長さLの3分の1の長さL/3だけ搬送させる。これにより、連続する3回の吐出処理によって、記録用紙Pの同じ領域に重ねて印刷が行われる。すなわち、インクジェットプリンタ1では、いわゆるマルチパス印刷が行われる。
そして、インクジェットプリンタ1では、制御装置50が図3に示すフローチャートに沿って制御を行うことで、上述したようなマルチパス印刷を行う。詳細に説明すると、インクジェットプリンタ1において印刷を行うときには、図3に示すように、まず、制御装置50が、温度センサ7から温度情報を取得するための温度情報取得処理(S101)、及び、湿度センサ8から湿度情報を取得するための湿度情報取得処理(S102)を実行する。続いて、制御装置50が、図示しないPC等から送信された印字データを取得するための印字データ取得処理(S103)、及び、図示しないPC等から送信された記録用紙Pの種類の情報を取得するための種類取得処理(S104)を実行する。
次に、制御装置50が、RAM53に初期値を1とする変数nを記憶させる(S105)。ここで、変数nは、次に実行される吐出処理が何番目の吐出処理であるかに対応している。なお、S101〜S105の処理は図3に示す順序には限られず、どのような順序で行ってもよい。そして、印刷が完了するまでの間(S106:NO)、図3、図4に示すS107〜S115の処理を実行する
S107では、制御装置50が、変数nの値が2以上であるか否かを判定する。変数nの値が1の場合には(S107:NO)、上記吐出処理を実行し(S108)、続いて、制御装置50が、上記搬送処理を実行し(S109)、変数nの値を1増大させて(S110)、S106に戻る。
一方、変数nの値が2以上の場合には(S107:YES)、図4に示すように、制御装置50が、まず、領域特定処理を実行する(S111)。領域特定処理は、記録用紙Pにおける、濃度センサ6a、6bによって光学濃度を検出させる領域を特定するための処理である。より詳細に説明すると、領域特定処理では、図5(a)に示すように、制御装置50が、記録用紙Pの、前回の吐出処理によって印刷が行われた領域R1と、この後のS114の吐出処理で印刷が行われる領域R2と、さらにその次に実行される吐出処理で印刷が行われる領域R3とが重なる重なり領域Rcを走査方向に分割した複数の分割領域Rdのうち、どの分割領域Rdを、濃度センサ6a、6bによって光学濃度を検出させる領域とするかを特定する。
領域特定処理では、図5(b)に示すように、制御装置50が、まず、印字データに基づいて、各分割領域Rdにおける、領域R2への印刷が行われた後の、単位面積当たりのインクが着弾する着弾ドットの数であるドット占有率を算出する(S201)。次に、制御装置50が、複数の分割領域Rdのうち、ドット占有率が所定の閾値以上の分割領域Rdを高密度領域Rfとして特定する(S202)。ここで、上記閾値は、例えば、単位面積当たりの最大のドット数の50〜60%程度の値である。S202で高密度領域Rfとして特定された分割領域Rdが1つだけである場合には(S203:NO)、この段階で1つの高密度領域Rfが特定されているため、処理を終了する。一方、S202で高密度領域Rfとして特定された分割領域Rdが複数存在する場合には(S203:YES)、制御装置50が、続いて、印字データに基づいて、複数の高密度領域Rfの中から1つの中から、1つの高密度領域Rfを特定し(S204)、処理を終了する。S204では、制御装置50が、印字データに基づいて、複数の高密度領域Rfのうち、インクが着弾しない空白ドットが連続して並ぶ数が最も少ない1つの高密度領域Rfを特定する。
制御装置50は、S111の領域特定処理に続いて、濃度センサ6a、6bに濃度を検出させるインクの色を特定するための色特定処理を実行する(S112)。色特定処理では、制御装置50は、図6(a)に示すように、印字データに基づいて、領域R2への印刷が行われた後の、上記1つの高密度領域Rfにおける、インクの色毎のドット占有率を算出する(S301)。そして、制御装置50は、ドット占有率が最も高いインクの色を特定し(S302)、この色を濃度センサ6a、6bに濃度を検出させるインクの色に特定する。
次に、制御装置50は、印字データに基づいて、S112で特定されたインクの色について、この後の吐出処理による領域R2への印刷によって、重なり領域Rcに着弾するインクが記録用紙Pに定着した後の、上記1つの高密度領域Rfの光学濃度の理想値である理想濃度Daを算出するための理想濃度算出処理を実行する(S113)。ここで、EEPROM54には、各インクの色についてのデューティ比と、光学濃度との関係が記憶されている。ここで、デューティ比とは、ある領域を1色のインクで印刷する場合の、この領域への最大のインクの吐出量に対する、この領域に吐出するインクの吐出量の比率のことである。理想濃度算出処理では、領域R1、R2への印刷を行うための印字データに基づいて、S112で特定されたインクの色についての理想濃度Daを算出する。
次に、制御装置50は、吐出処理を実行して領域R2への印刷を行わせるとともに、この吐出処理によるキャリッジ2の移動中に、上記1つの高密度領域Rfの光学濃度Dbを濃度センサ6a、6bに検出させるための濃度検出処理を実行する(S114)。濃度検出処理では、制御装置50は、図6(b)に示すように、発光素子13からS111によって特定された上記1つの高密度領域Rfに、上記S302で特定された色の補色の光を照射させ(S401)、受光素子14でその反射光を受光して、光学濃度Dbを検出する(S402)。
このとき、制御装置50は、キャリッジ2が右側に移動している場合には、濃度センサ6aに光学濃度Dbを検出させる。一方、制御装置50は、キャリッジ2が左側に移動している場合には、濃度センサ6bに光学濃度Dbを検出させる。これにより、吐出処理による領域R2への印刷によってインクが着弾した直後の、S112で特定した色についての、上記1つの高密度領域Rfの光学濃度Dbが検出される。
次に、制御装置50は、第1係数K1を選択するための第1データ選択処理を実行する(S115)。ここで、制御装置50のEEPROM54には、例えば、図7(a)、(b)に示すように、記録用紙Pの種類毎に、環境温度との範囲及び環境湿度の範囲と、第1係数K1との関係を示すテーブルが記憶されている。すなわち、EEPROM54には、複数種類の第1係数K1が、環境温度、環境湿度及び記録用紙Pの種類と関連付けて記憶されている。第1係数K1は、環境温度が高いほど値が小さく、環境湿度が高いほど値が大きくなっている。図7(a)、(b)は、それぞれ、記録用紙Pが普通紙である場合及び光沢紙である場合についての環境温度及び環境湿度と第1係数K1との関係の一例を示している。
そして、第1データ選択処理では、制御装置50は、S101で取得した温度情報と、S102で取得した湿度情報と、S104で取得した記録用紙Pの種類とに基づいて、上記テーブルの複数種類の第1係数K1の中から1つの第1係数K1を選択する。
次に、制御装置50は、印字データに基づいて上記1つの高密度領域Rfにおけるデューティ比を算出するためのデューティ比算出処理を実行する(S116)。
次に、制御装置50は、S116で算出したデューティ比に基づいて第2係数K2を選択するための第2データ選択処理を実行する(S117)。ここで、制御装置50のEEPROM54には、デューティ比の範囲と第2係数K2との関係を示すテーブルが記憶されている。すなわち、EEPROM54には、複数種類の第2係数K2が、デューティ比と関連付けて記憶されている。なお、ここで、ブラックインクのみを吐出させて印刷を行うモノクロ印刷では、デューティ比は100%以下となる。一方、カラー印刷では、複数色のインクが記録用紙の同じ位置に重なって着弾することがあるため、デューティ比が100%を超えることもある。
そして、第2データ選択処理では、制御装置50は、S117で算出したデューティ比に基づいて、上記テーブルの複数の第2係数K2の中から1つの第2係数K2を選択する。続いて、制御装置50は、S114で検出した光学濃度Dbと、S115で選択した第1係数K1と、S117で選択した第2係数K2とから、推定濃度Dcを算出する推定濃度算出処理を実行する(S118)。推定濃度算出処理では、制御装置50は、S114の濃度検出処理で検出された光学濃度Dbに、S115で選択した第1係数K1と、S117で選択した第2係数K2とを乗じた値(=Db×K1×K2)を、推定濃度Dcとして算出する。
次に、制御装置50は、S113で算出された理想濃度Daと、S118で算出された推定濃度Dcとの差に応じて、印字データを補正する補正処理を実行する(S119)。補正処理では、図9に示すように、制御装置50は、推定濃度Dcが理想濃度Daよりも大きいときには(S501):YES)、S301で算出した各色のインクのドット占有率の比率で、各色の着弾ドットを間引くように印字データを補正する(S502)。例えば、ブラック、イエロー、シアン、マゼンタのドット占有率の比率が、2:4:2:6の場合には、ブラック、イエロー、シアン、マゼンタのドットを2:4:2:6の比率で間引く。
一方、推定濃度Dcが理想濃度Daよりも小さいときには(S501:NO、S503:YES)、制御装置50は、S301で算出した各色のインクのドット占有率の比率で、各色の着弾ドットを追加するように印字データを補正する(S504)。例えば、ブラック、イエロー、シアン、マゼンタのドット占有率の比率が、2:4:2:6の場合には、ブラック、イエロー、シアン、マゼンタのドットを2:4:2:6の比率で間引く。なお、推定濃度Dcが理想濃度Daと等しいときには、制御装置50は印字データの補正を行わない。
そして、この後、制御装置50は、図3に戻って、搬送処理を実行させ(S109)、変数nの値を1増大させて(S110)から、S106に戻る。そして、印刷が完了したときには(S106:YES)、制御装置50は、搬送ローラ4a、4bに記録用紙Pを排出させ(S120)、処理を終了する。
以上のような制御を行うことで印刷を行った場合には、領域R2への印刷時に、領域R2への印刷のための吐出処理で吐出されたインクが着弾した直後の重なり領域Rcの光学濃度Dbが検出され、この光学濃度Dbから算出された推定濃度Dcと、理想濃度Daとの差に応じて、印字データが補正される。そして、補正後の印字データに基づいて、領域R3への印刷を行うための吐出処理が実行される。
ここで、本実施の形態のような、いわゆるマルチパス印刷を行った場合、搬送処理での、搬送ローラ4a、4bによる記録用紙Pの搬送量のばらつきにより、印刷される画像に濃度ムラが生じることがある。これに対して、本実施の形態では、記録用紙Pの重なり領域Rcを含む、領域R1〜R3に連続する3回の吐出処理で印刷を行うときに、印字データに基づいて、領域R2への印刷のための吐出処理によって着弾したインクが記録用紙Pに定着した後の重なり領域Rcの光学濃度の理想値である理想濃度Daを算出する。また、領域R2への印刷のための吐出処理によってインクが着弾した直後の重なり領域Rcの光学濃度Dbを検出し、検出した光学濃度Dbから、インク定着後の光学濃度の推定値である推定濃度Dcを算出する。そして、理想濃度Daと推定濃度Dcとの差に基づいて、印字データを補正し、補正後の印字データに基づいて、領域R3への印刷のための吐出処理を実行する。これにより、搬送処理における記録用紙Pの搬送量のばらつきによる濃度ムラを、印字データの補正によって抑制することができる。
ここで、インクが記録用紙Pに着弾してから、着弾したインクが記録用紙Pに定着するまでにはある程度の時間がかかる。また、この間に、インクが着弾した記録用紙Pの濃度が変動する。そのため、本実施の形態とは異なり、濃度センサ6a、6bで検出された光学濃度Dbと理想濃度Daとの差に応じて、印字データを補正しても、印字データの適切な補正を行うことができない。これに対して、本実施の形態では、上記のとおり、光学濃度Dbから推定濃度Dcを算出し、推定濃度Dcと理想濃度Daとの差に基づいて、印字データを補正する。これにより、印字データを適切に補正することができる。
また、記録用紙P周辺の環境温度が低く、記録用紙P周辺の環境湿度が高い場合ほど、インク中の水分が蒸発しにくいため、インクが記録用紙Pに着弾してから、着弾したインクが記録用紙Pに定着するまでの時間が長くなる。また、インクが記録用紙Pに着弾してから、着弾したインクが記録用紙Pに定着するまでの時間は、記録用紙Pの種類(材質等)によっても変わってくる。さらに、デューティ比が高いほど、インクが記録用紙Pに着弾してから、着弾したインクが記録用紙Pに定着するまでの間の重なり領域Rcの濃度変化が大きくなる。
そこで、本実施の形態では、濃度センサ6a、6bで検出された光学濃度Dbに、温度センサ7によって検出された温度と、湿度センサ8によって検出された湿度と、記録用紙Pの種類とに応じて選択された第1係数K1と、デューティ比に応じて選択された第2係数K2とを乗ずることによって、推定濃度Dcを算出している。これにより、推定濃度Dcを正確に算出することができる。
また、搬送処理における記録用紙Pの搬送量のばらつきによる濃度ムラは、ドット占有率が高く、連続して並ぶ空白ドットの数が少ない領域ほど、顕著に現れる。そこで、本実施の形態では、重なり領域Rcを走査方向に分割した複数の分割領域Rdのうち、ドット占有率が閾値以上の分割領域Rdを高密度領域Rfとして特定する。さらに、高密度領域Rfが複数存在する場合には、これら複数の高密度領域Rfのうち、連続して並ぶ空白ドットの数が最も少ない1つの高密度領域Rfを特定する。そして、特定された1つの高密度領域Rfについての、理想濃度Daと推定濃度Dcとの差に応じて、印字データを補正する。これにより、印刷される画像の濃度ムラを効果的に抑制することができる。
また、搬送処理における記録用紙Pの搬送量のばらつきによる濃度ムラは、ドット占有率が高いインクの色ほど、顕著に現れる。そこで、本実施の形態では、ドット占有率が最も高いインクの色についての理想濃度Daと推定濃度Dcとの差に応じて、印字データを補正する。これにより、印刷される画像の濃度ムラを効果的に抑制することができる。また、本実施の形態では、濃度検出処理において、発光素子13から、ドット占有率が最も高いインクの色の補色の光を照射することにより、ドット占有率が最も高いインクの色の光学濃度Dbを検出することができる。
さらに、上述したように、特定された1つの高密度領域Rfについての、理想濃度Daと推定濃度Dcとの差に応じて印字データを補正するときに、各インクの色についてのドット占有率の比率で、各インクの色の印字データを補正するため、各インクの色について、印字データを適切に補正することができる。
なお、本実施の形態では、搬送ローラ4a、4bと搬送モータ62とを合わせたものが、本発明の搬送装置に相当する。また、濃度センサ6a、6bが本発明の濃度検出装置に相当する。また、EEPROM54が、本発明の記憶部に相当し、第1係数K1のデータと第2係数K2のデータとを合わせたものが、本発明の推定用データに相当する。また、重なり領域Rcに印刷を行うための3回の吐出処理のうち、領域R1に印刷を行うための吐出処理が、本発明の第1吐出処理に相当する。また、領域R2に印刷を行うための吐出処理が、本発明の第2吐出処理に相当する。また、領域R3に印刷を行うための吐出処理が、本発明の第3吐出処理に相当する。また、環境温度、環境湿度及び記録用紙Pの種類が、本発明の定着時間条件に相当する。また、デューティ比が、本発明の吐出量情報に相当する。
次に、本実施の形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。
上述の実施の形態では、EEPROM54に、デューティ比と第2係数K2との関係を示すテーブルが記憶されていたが、これには限られない。EEPROM54に、デューティ比とは別の、単位面積当たりのインクの吐出量を示す吐出量情報と、第2係数K2との関係を示すテーブルが記憶されていてもよい。
また、上述の実施の形態では、EEPROM54に、第1係数K1と第2係数K2とが記憶されており、濃度センサ6a、6bによって検出された光学濃度Dbに、第1係数K1と第2係数K2とを乗ずることによって、推定濃度Dcを算出したが、これには限られない。変形例1では、EEPROM54に、第1係数K1は記憶されているが、第2係数K2は記憶されていない。そして、図10に示すように、制御装置50は、第1データ選択処理(S115)の後、デューティ比算出処理(S116)及び第2データ選択処理(S117)(図4参照)を実行せず、推定濃度算出処理(S601)において、S114で検出された光学濃度Dbに、S115で選択した第1係数K1を乗ずることによって、推定濃度Dcを算出する。
また、上述の実施の形態では、EEPROM54に、第1係数K1が、環境温度、環境湿度、及び、記録用紙Pの種類の、3つの定着時間条件に関連付けて記憶されていたが、これには限られない。変形例2では、図11(a)に示すように、EEPROM54に、記録用紙Pの種類と関係なく、環境温度及び環境湿度と、第1係数K1との関係を示すテーブルが記憶されている。また、変形例3では、図11(b)に示すように、EEPROM54に、環境湿度とは関係なく、環境温度及び記録用紙Pの種類と、第1係数K1との関係を示すテーブルが記憶されている。また、変形例4では、図11(c)に示すように、EEPROM54に、環境温度とは関係なく、環境湿度及び記録用紙Pの種類と、第1係数K1との関係を示すテーブルが記憶されていている。
また、変形例5では、図12(a)に示すように、EEPROM54に、環境湿度及び記録用紙Pの種類とは関係なく、環境温度と第1係数K1との関係を示すテーブルが記憶されている。また、変形例6では、図12(b)に示すように、EEPROM54に、環境温度及び記録用紙Pの種類とは関係なく、環境湿度と第1係数K1との関係を示すテーブルが記憶されている。また、変形例7では、図12(c)に示すように、EEPROM54に、環境温度及び環境湿度と関係なく、記録用紙Pの種類と第1係数K1との関係とを示すテーブルが記憶されている。
なお、変形例4、6、7の場合には、温度センサ7(図1参照)はなくてもよい。また、変形例3、5、7の場合には、湿度センサ8(図1参照)はなくてもよい。
さらには、EEPROM54に、環境温度、環境湿度及び記録用紙Pの種類以外の、記録用紙Pに着弾したインクが記録用紙Pに定着するのにかかる時間に影響を与える別の定着時間条件と第1係数K1との関係を示すテーブルが記憶されていてもよい。あるいは、EEPROM54に定着時間条件と関係なく、1つの第1係数K1が記憶されていてもよい。この場合の第1係数K1は、例えば1.15とする。
また、上述の実施の形態では、領域特定処理において、高密度領域Rfが複数存在する場合に、連続して並ぶ空白ドットの数が最も少ない1つの高密度領域Rfを特定し、この1つの高密度領域Rfについての理想濃度Daと推定濃度Dcとの差に応じて、印字データを補正したが、これには限られない。制御装置50は、S204において、連続して並ぶ空白ドットの数以外の条件によって、1つの高密度領域Rfを特定してもよい。
また、複数の高密度領域Rfの中から1つの高密度領域Rfを特定することにも限られない。変形例8では、制御装置50は、領域特定処理において、図13(a)に示すように、上述の実施の形態と同様に、高密度領域Rfを特定した(S201、S202)後、S202で特定された高密度領域Rfの数によらず、処理を終了する。そして、制御装置50は、理想濃度算出処理において、図13(b)に示すように、各高密度領域Rfについての理想濃度Daを算出し(S701)、これらの理想濃度Daの平均値Eaを算出する(S702)。また、制御装置50は、濃度検出処理において、図13(c)に示すように、各高密度領域Rfについての光学濃度Dbを検出し(S801)、これらの光学濃度Dbの平均値Ebを算出する(S802)。また、制御装置50は、デューティ比算出処理において、図13(d)に示すように、各高密度領域Rfについてのデューティ比を算出し(S901)、これらのデューティ比の平均値を算出する(S902)。そして、変形例8では、制御装置50は、推定濃度算出処理において、光学濃度の平均値Ebに、第1係数K1と第2係数K2とを乗ずることによって、推定濃度の平均値Ecを算出する。
そして、変形例8では、制御装置50は、補正処理において、図13(e)に示すように、推定濃度の平均値Ecが理想濃度の平均値Eaよりも大きい場合には(S1001:YES)、上述の実施の形態と同様に、着弾ドットを間引くように印字データを補正する(S502)。一方、推定濃度の平均値Ecが理想濃度の平均値Eaよりも小さい場合には(S1001:NO、S1002:YES)、制御装置50は、上述の実施の形態と同様、着弾ドットを追加するように印字データを補正する(S504)。
さらには、高密度領域Rfについての理想濃度と推定濃度との差に応じて、印字データを補正することにも限られない。変形例9では、図14に示すように、制御装置50は、領域特定処理(S111)(図3参照)を実行しない。そして、制御装置50は、理想濃度算出処理において、図15(a)に示すように、各分割領域Rdについての理想濃度Daを算出し(S1101)、これらの理想濃度Daの平均値Faを算出する(S1102)。また、制御装置50は、濃度検出処理において、図15(b)に示すように、各分割領域Rdについての光学濃度Dbを検出し(S1201)、これらの光学濃度Dbの平均値Fbを算出する(S1202)。また、制御装置50は、デューティ比算出処理において、図15(c)に示すように、各分割領域Rdについてのデューティ比を算出し(S1301)、これらのデューティ比の平均値を算出する(S1302)。そして、変形例9では、制御装置50は、光学濃度の平均値Fbに、第1係数K1と第2係数K2とを乗ずることによって、推定濃度の平均値Fcを算出する。
そして、制御装置50は、補正処理において、図15(d)に示すように、推定濃度の平均値Fcが理想濃度の平均値Faよりも大きい場合には(S1401:YES)、上述の実施の形態と同様、着弾ドットを間引くように印字データを補正する(S502)。一方、推定濃度の平均値Fcが理想濃度の平均値Faよりも小さい場合には(S1401:NO、S1402:YES)、制御装置50は、上述の実施の形態と同様、着弾ドットを追加するように印字データを補正する(S504)。
また、上述の実施の形態では、ドット占有率が最も高いインクの色についての、理想濃度Daと推定濃度Dcとの差に応じて印字データを補正し、このとき、各インクの色のドット占有率の比率で、各インクの色についての印字データを補正したが、これには限られない。
変形例10では、図16に示すように、制御装置50は、補正処理において、推定濃度Dcが理想濃度Daよりも大きい場合には(S501:YES)、各色の着弾ドットを同じ比率で間引くように印字データを補正する(S1501)。一方、推定濃度Dcが理想濃度Daよりも小さい場合には(S501:NO、S503:YES)、制御装置50は、各色の着弾ドットを同じ比率で追加するように印字データを補正する(S1502)。
また、変形例11では、図17に示すように、制御装置50は、色特定処理(図3参照)を行わない。そして、制御装置50は、理想濃度算出処理(S113)、濃度検出処理(S114)、推定濃度算出処理(S118)及び補正処理(S119)を、各色について個別に実行する。この場合には、濃度検出処理(S114)において、例えば、制御装置50は、キャリッジ2の移動中に、発光素子13から照射させる光の色を高速で、各インクの色の補色間で切り換えさせることによって、各色についての光学濃度Dbを検出する。
また、上述の実施の形態では、濃度センサ6a、6bの発光素子13が、各インクの色の補色の光を照射可能となっていたが、これには限られない。濃度センサ6a、6bは、発光素子13から例えば白色の光など1種類の色の光のみを照射し、受光素子14で反射光を受信することで、記録用紙Pの濃度をグレースケールに変換したときの光学濃度として検出するものであってもよい。また、この場合には、変形例11と同様、色特定処理(図3参照)を実行しない。また、理想濃度算出処理において、グレースケールに変換したときの、重なり領域Rcの理想濃度Daを算出し、濃度検出処理において、グレースケールに変換したときの、重なり領域Rcの光学濃度Dbを検出し、推定濃度算出処理において、グレースケールに変換したときの、重なり領域Rcの推定濃度Dcを算出する。この場合には、例えば、記録用紙Pの有無を検出するためのメディアセンサを濃度センサ6a、6bとして用いることも可能である。
また、濃度センサ6a、6bは、記録用紙Pに光を照射し、その反射光の光量によって光学濃度を検出する光センサ以外のセンサであってもよい。
また、上述の実施の形態では、インクジェットヘッド3が4色のインクを吐出するものであったが、これには限られない。インクジェットヘッド3は、2色、3色、又は5以上の複数色のインクを吐出するものであってもよい。あるいは、インクジェットヘッド3は1色のインクのみを吐出するものであってもよい。
インクジェットヘッド3がブラックインクのみを吐出してモノクロ印刷を行うものである場合を例に挙げる。この場合、例えば、EEPROM54に、モノクロ印刷におけるデューティ比と、光学濃度との関係が記憶されている。そして、この場合にはS113の理想濃度算出処理において、領域R1、R2への印刷を行うための印字データに基づいて理想濃度Daを算出する。
また、上述の実施の形態では、連続する3回の吐出処理によって、記録用紙Pの同じ領域に重ねて印刷を行う場合について説明したが、これには限られない。連続する4回以上の吐出処理によって、記録用紙Pの同じ領域に重ねて印刷を行う場合に、本発明を適用することも可能である。この場合には、N回の吐出処理によって、記録用紙Pの同じ領域に重ねて印刷を行うためには、搬送処理において(L/N)の長さだけ、記録用紙Pを搬送させればよい。
また、上述の実施の形態では、インクジェットプリンタ1において、往復移動するキャリッジ2が走査方向のどちら向きに移動するときにも、複数のノズル10からインクを吐出させる、いわゆる双方向印刷を行うのに対応して、キャリッジ2の走査方向におけるインクジェットヘッド3の両側に濃度センサ6a、6bが配置されていたが、これには限られない。
変形例12では、図18に示すように、キャリッジ2に、濃度センサ6a、6bのうち、左側の濃度センサ6aのみが設けられている。この場合でも、インクジェットプリンタが、キャリッジ2を右側に移動させるときのみ、複数のノズル10からインクを吐出させる、いわゆる片方向印刷のみを行うものである場合には、濃度検出処理において、重なり領域Rcにおける光学濃度Dbを検出することができる。
また、変形例12とは逆に、インクジェットプリンタが、キャリッジ2を左側に移動させるときのみ、複数のノズル10からインクを吐出させる片方向印刷を行うものであり、キャリッジ2に、濃度センサ6a、6bのうち、右側の濃度センサ6bのみが設けられていてもよい。
また、プリンタが双方向印刷を行うものである場合であっても、キャリッジ2を左側及び右側のいずれか片方に移動させるときにのみ濃度検出処理が実行される場合には、濃度センサ6a、6bのうち、濃度検出処理が実行されるときのキャリッジ2の移動方向における上流側に位置する片方の濃度センサのみが設けられていてもよい。
具体的に説明すると、上述の実施の形態では、1〜3番目、2〜4番目、3〜5番目・・の吐出処理を、それぞれ連続する3回の吐出とし、2、3、4・・番目の吐出処理によるキャリッジ2の移動中に、濃度検出処理を実行することになる。すなわち、キャリッジ2を右側及び左側のどちらに移動させるときにも、濃度検出処理が実行される。そのため、上述の実施の形態では、インクが着弾した直後の高密度領域Rfの濃度を検出することができるようにするために、インクジェットヘッド3の走査方向における両側に、濃度センサ6a、6bが設けられている。
これに対して、例えば、1〜3番目、3〜5番目、5〜7番目の吐出処理を連続する3回の吐出処理として、2、4、6番目の吐出処理によるキャリッジ2の移動中に濃度検出処理を実行するようにしてもよい。この場合には、キャリッジ2を左側及び右側のいずれか片方に移動させるときにのみ濃度検出処理が実行される。したがって、このような場合には、キャリッジ2が右側に移動するときに濃度検出処理を実行する場合には、濃度センサ6a、6bのうち左側の濃度センサ6aのみが設けられていればよい。一方、キャリッジ2が左側に移動するときに濃度検出処理を実行する場合には、濃度センサ6a、6bのうち右側の濃度センサ6bのみが設けられていてもよい。
1 インクジェットプリンタ
3 インクジェットヘッド
4 用紙搬送ローラ
6a、6b 濃度センサ
7 温度センサ
8 湿度センサ
10 ノズル
50 制御装置

Claims (12)

  1. 所定の走査方向に移動しつつ、複数のノズルからインクを吐出するインクジェットヘッドと、
    被記録媒体を前記走査方向と直交する搬送方向に搬送する搬送装置と、
    前記インクジェットヘッドと一体的に前記走査方向に移動し、前記被記録媒体の濃度を検出する濃度検出装置と、
    前記インクジェットヘッド、前記搬送装置及び前記濃度検出装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、
    前記インクジェットヘッドを前記走査方向に移動させつつ、印字データに基づいて前記複数のノズルからインクを吐出させる吐出処理と、
    前記搬送装置に前記被記録媒体を搬送させる搬送処理と、を交互に繰り返し実行することによって、3回以上の複数回の前記吐出処理で、前記被記録媒体の同じ所定領域に重ねて印刷を行わせ、
    前記所定領域に印刷を行わせるための複数回の吐出処理のうち、連続する3回の吐出処理を、実行する順に第1吐出処理、第2吐出処理及び第3吐出処理として、
    前記濃度検出装置に、前記第2吐出処理で吐出されたインクが着弾した直後の前記所定領域の濃度を検出させる濃度検出処理と、
    前記濃度検出処理で検出された濃度から、前記第2吐出処理で吐出されたインクが定着した後の、前記所定領域の濃度である推定濃度を算出する推定濃度算出処理と、
    前記印字データから、前記第2吐出処理で吐出されたインクが定着した後の、前記所定領域の濃度の理想値である理想濃度を算出する理想濃度算出処理と、
    前記推定濃度と前記理想濃度との差に基づいて、前記印字データを補正する補正処理と、をさらに実行し、
    前記補正処理で補正後の前記印字データに基づいて、前記第3吐出処理を実行することを特徴とするインクジェットプリンタ。
  2. 前記濃度検出装置によって検出された濃度から、インク定着後の濃度を推定するための推定用データを記憶する記憶部をさらに備え、
    前記記憶部は、複数種類の第1推定用データを、インクの定着時間に関する定着時間条件と関連付けて記憶しており、
    前記制御装置は、
    前記定着時間条件に応じて、前記複数種類の第1推定用データの中から1つの前記第1推定用データを選択する第1データ選択処理をさらに実行し、
    前記推定濃度算出処理において、前記濃度検出処理で検出された濃度と、選択した前記第1推定用データとに基づいて、前記推定濃度を算出することを特徴とする請求項1に記載のインクジェットプリンタ。
  3. 前記定着時間条件が、前記被記録媒体の種類に関する条件を含み、
    前記制御装置は、
    前記被記録媒体の種類を取得するための種類取得処理をさらに実行し、
    前記第1データ選択処理において、前記被記録媒体の種類に応じて前記第1推定用データを選択することを特徴とする請求項2に記載のインクジェットプリンタ。
  4. 前記被記録媒体周辺の温度を検出する温度センサをさらに備え、
    前記定着時間条件が、前記被記録媒体周辺の温度に関する条件を含み、
    前記制御装置は、前記第1データ選択処理において、前記温度センサの検出結果に基づいて前記第1推定用データを選択することを特徴とする請求項2又は3に記載のインクジェットプリンタ。
  5. 前記被記録媒体周辺の湿度を検出する湿度センサをさらに備え、
    前記定着時間条件が、前記被記録媒体周辺の湿度に関する条件を含み、
    前記制御装置は、前記第1データ選択処理において、前記湿度センサの検出結果に基づいて前記第1推定用データを選択することを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載のインクジェットプリンタ。
  6. 前記記憶部は、前記複数の第1推定用データとは別に、複数種類の第2推定用データを、前記被記録媒体における単位面積当たりのインクの着弾量に関する着弾量情報と関連付けて記憶しており、
    前記制御装置は、
    前記印字データから、前記所定領域における前記着弾量情報を取得する着弾量情報取得処理と、
    前記所定領域における前記着弾量情報に応じて、前記複数種類の第2推定用データの中から1つの前記第2推定用データを選択する第2データ選択処理と、をさらに実行し、
    前記推定濃度算出処理において、前記濃度検出処理で検出された濃度と、前記第1データ選択処理において選択した前記第1推定用データと、前記第2データ選択処理において選択した前記第2推定用データとに基づいて、前記推定濃度を算出することを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載のインクジェットプリンタ。
  7. 前記印字データに基づいて、前記所定領域を前記走査方向に分割した複数の分割領域のうち、単位面積当たりのインクが着弾する着弾ドットの数であるドット占有率が所定の閾値よりも高い高密度領域を特定する領域特定処理をさらに実行し、
    前記濃度検出処理において、前記濃度検出装置に前記高密度領域の濃度を検出させ、
    前記理想濃度算出処理において、前記高密度領域についての前記理想濃度を算出することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載のインクジェットプリンタ。
  8. 前記領域特定処理において、前記高密度領域が複数存在する場合に、これら複数の高密度領域のうち、インクが着弾しない空白ドットが隣接して並ぶ数が最も少ない1つの前記高密度領域を特定し、
    前記濃度検出処理において、前記濃度検出装置に前記1つの高密度領域の濃度を検出させ、
    前記理想濃度算出処理において、前記1つの高密度領域における前記理想濃度を算出することを特徴とする請求項7に記載のインクジェットプリンタ。
  9. 前記インクジェットヘッドが、互いに吐出するインクの色が異なる前記複数のノズルを有し、
    前記印字データに基づいて、前記所定領域における各インクの色について、単位面積当たりのインクが着弾する着弾ドットの数であるドット占有率を取得する占有率取得処理をさらに実行し、
    前記濃度検出処理において、前記濃度検出装置に、前記所定領域での前記ドット占有率が最も高いインクの色の濃度を検出させ、
    前記理想濃度算出処理において、前記所定領域での前記ドット占有率が最も高いインクの色についての前記理想濃度を算出することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のインクジェットプリンタ。
  10. 前記濃度検出装置は、前記被記録媒体に光を照射し、その反射光を受信することで、前記被記録媒体の濃度を検出するものであり、
    前記濃度検出処理において、前記濃度検出装置に、前記ドット占有率が最も高いインクの色の補色となる色の光を前記所定領域に照射させることによって、前記所定領域における当該インクの色の濃度を検出させることを特徴とする請求項9に記載のインクジェットプリンタ。
  11. 前記補正処理において、前記ドット占有率が最も高いインクの色についての、前記推定濃度と前記理想濃度との差に基づいて、各インクの色についての印字データを、各インクの色についての前記ドット占有率の比率で補正することを特徴とする請求項9又は10に記載のインクジェットプリンタ。
  12. インクジェットプリンタにおいて印刷を行う印刷方法であって、
    所定の走査方向に移動しつつ、複数のノズルからインクを吐出するインクジェットヘッドを前記走査方向に移動させつつ、印字データに基づいて前記複数のノズルからインクを吐出させる吐出ステップと、
    被記録媒体を前記走査方向と直交する搬送方向に搬送する搬送装置に、前記被記録媒体を搬送させる搬送ステップと、を備え、
    前記吐出ステップと前記搬送ステップとを交互に繰り返すことによって、3回以上の複数回の前記吐出ステップで、前記被記録媒体の同じ所定領域に重ねて印刷を行わせ、
    前記所定領域に印刷を行わせるための複数回の吐出ステップのうち、連続する3回の吐出ステップを、行わせる順に第1吐出ステップ、第2吐出ステップ及び第3吐出ステップとして、
    前記インクジェットヘッドと一体的に前記走査方向に移動し、前記被記録媒体の濃度を検出する濃度検出装置に、前記第2吐出ステップで吐出されたインクが着弾した直後の前記所定領域の濃度を検出させる濃度検出ステップと、
    前記濃度検出ステップで検出された濃度から、前記第2吐出ステップで吐出されたインクが定着した後の、前記所定領域の濃度である推定濃度を算出する推定濃度算出ステップと、
    前記印字データから、前記第2吐出ステップで吐出されたインクが定着した後の、前記所定領域の濃度の理想値である理想濃度を算出する理想濃度算出ステップと、
    前記推定濃度と前記理想濃度との差に基づいて、前記印字データを補正する補正ステップと、をさらに備え、
    前記第3吐出ステップにおいて、補正後の前記印字データに基づいて、前記複数のノズルからインクを吐出させることを特徴とする印刷方法。
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