JP2016193484A - 自動組立装置及び自動組立方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】X軸方向及びY軸方向に移動可能な複数のハンドを並列に有した組立ロボットと、Z軸移動手段を備え、Z軸移動手段によりZ軸方向に移動可能な複数の作業台とを備えた自動組立装置であって、複数の作業台にそれぞれ独立して設けられた作業エリアを備え、作業エリアのうち所定の作業エリアの幅が複数のハンドが侵入可能な幅より大きく、所定の作業エリア以外の作業エリアの幅が複数のハンドの少なくとも一部の侵入可能幅より小さく、所定の作業エリアに対して作業を行うハンドをZ軸方向の最下部に配置する。
【選択図】図4
Description
自動組立装置であって、前記自動組立装置は、
X軸移動手段とY軸移動手段によりX軸方向及びY軸方向に移動可能な複数のハンドを並列に有した組立ロボットと、
Z軸移動手段を備え、前記Z軸移動手段によりZ軸方向に移動可能な複数の作業台と、を備え、
前記複数の作業台にそれぞれ独立して設けられた作業エリアを備え、
前記作業エリアのうち所定の作業エリアの幅が前記複数のハンドの侵入可能幅より大きく、
前記所定の作業エリア以外の前記作業エリアの幅が前記複数のハンドの少なくとも一部の侵入可能幅より小さく、
前記所定の作業エリアに対して作業を行う前記ハンドをZ軸方向の最下部に配置することを特徴としている。
自動組立方法であって、前記自動組立方法は、
X軸移動手段とY軸移動手段によりX軸方向及びY軸方向に移動可能な複数のハンドを並列に有した組立ロボットと、Z軸移動手段を備え、前記Z軸移動手段によりZ軸方向に移動可能な複数の作業台と、を備えた自動組立装置を用い、
前記複数の作業台は、それぞれ独立した作業エリアを有し、
前記作業エリアのうち所定の作業エリアの幅を前記複数のハンドが侵入可能幅より大きく、
前記所定の作業エリア以外の前記作業エリアの幅を前記複数のハンドの少なくとも一部の侵入可能幅より小さく、
前記所定の作業エリアに対して作業を行うハンドは、前記複数のハンドの中でZ軸方向の最下部に配置して、
前記組立ロボットを前記作業エリアの上方でX軸方向及びY軸方向に移動させ、前記作業台をZ軸方向に移動させることで組立を行うことを特徴としている。
複数の作業台がそれぞれ有する作業エリアの内、所定の作業エリアの幅を複数のハンドの侵入可能幅より大きく設定し、所定の作業エリア以外の作業エリアの幅を複数のハンドの少なくとも一部の侵入可能幅より小さく設定している。さらに、所定の作業エリアに対して作業を行うハンドがZ軸方向の最下部に配置される。そのため、複数ハンドが間隔を広げることなく干渉回避できるので、幅方向の間隔を狭く配置でき、直交ロボットでの作業が可能になる。さらに、作業台が独立して上下動作を行うことで、作業台の間隔を狭く配置でき、装置全体のスペース効率が良くなる。
本発明を適用した基本的な一実施形態について図1を参照して以下、具体的に説明する。図1は、本発明の一実施形態を示す自動組立方法を説明するための自動組立装置1の概略斜視図である。
(1) Ws<Bs、 Ws<Bi
(2) Wi<Bs、 Wi<Bi
(3) Wk>Bs、 Wk>Bi
上記(1)及び(2)、更に図4に示すように、作業台21aの作業エリアAsと位置決め台26の作業エリアAiは、侵入可能幅Bsと侵入可能幅Biより僅かに小さく設定されている。このため、供給トレイ10の作業エリアAk以外の他の作業エリアAs及びAiに移載ハンド16やビス締めユニット17が侵入できない。
(1) Ht<Hk、Ht=Hk
(2) Ht<Hi、Ht<Hs
ここで、組立ハンド15が、供給トレイ10の上方に移動する前には、供給トレイ10は高さHkより低い位置にあり、組立ハンド15の移動を干渉しない。組立ハンド15が供給トレイ10上の組立部品9を把持できる位置に来ると、高さHtまで上昇するように不図示の制御手段により制御する。
2 ベース
3 組立ロボット
4 組付作業台ユニット
5 投入作業台ユニット
6 位置決めユニット
7 供給ユニット
8 ビス供給ユニット
9 組立部品
10 供給トレイ
11 支柱
12 Y軸移動手段
13 X軸移動手段
14 複数のハンド
15 組立ハンド
16 移載ハンド
17 ビス締めユニット
18a 案内手段
18b 貫通孔
19 被組立部品
20a、20b、20c、20d、20e Z軸移動手段
21a 作業台
22 ワーク押え手段
23 ならい手段
24 第1の旋回手段
25 第2の旋回手段
26 位置決め台
27 位置決め手段
28 搬送手段
Ak 作業エリア
Ai 作業エリア
As 作業エリア
Bi 移載ハンドの侵入可能幅
Bs ビス締めユニットの侵入可能幅
Wk Akの幅
Wi Aiの幅
Ws Asの幅
Ht 供給トレイの高さ
Hk 組立ハンドの高さ
Hi 移載ハンドの高さ
Hs ビス締めユニットの高さ
Claims (12)
- X軸移動手段とY軸移動手段によりX軸方向及びY軸方向に移動可能な複数のハンドを並列に有した組立ロボットと、
Z軸移動手段を備え、前記Z軸移動手段によりZ軸方向に移動可能な複数の作業台と、を備え、
前記複数の作業台にそれぞれ独立して設けられた作業エリアを備え、
前記作業エリアのうち所定の作業エリアの幅が前記複数のハンドの侵入可能幅より大きく、
前記所定の作業エリア以外の前記作業エリアの幅が前記複数のハンドの少なくとも一部の侵入可能幅より小さく、
前記所定の作業エリアに対して作業を行う前記ハンドをZ軸方向の最下部に配置することを特徴とする自動組立装置。 - 前記組立ロボットは、Z軸方向の駆動手段を有さないことを特徴とする請求項1に記載の自動組立装置。
- 前記所定の作業エリアは複数の組立部品を並列に載置する供給トレイであることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動組立装置。
- 前記所定の作業エリアの幅をWx、前記所定の作業エリア以外の前記作業エリアの幅をWy、前記複数のハンドが侵入可能幅をBxとすると、Wx>Bx、Wy<Bxの関係を満たすことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の自動組立装置。
- 前記所定の作業エリアに対して作業を行うハンドの高さをHx、その他のハンドの高さをHy、前記所定の作業エリアの最上部が最も上昇した高さをHzとすると、Hx<Hz、Hy>Hzの関係を満たすことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の自動組立装置。
- 前記所定の作業エリアの幅をWx、前記所定の作業エリア以外の前記作業エリアの幅をWy、前記複数のハンドが侵入可能幅をBxとすると、Wx>Bx、Wy<Bxの関係を満たし、前記所定の作業エリアに対して作業を行うハンドの高さをHx、その他のハンドの高さをHy、前記所定の作業エリアの最上部が最も上昇した高さをHzとすると、Hx<Hz、Hy>Hzの関係を満たすことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の自動組立装置。
- X軸移動手段とY軸移動手段によりX軸方向及びY軸方向に移動可能な複数のハンドを並列に有した組立ロボットと、Z軸移動手段を備え、前記Z軸移動手段によりZ軸方向に移動可能な複数の作業台と、を備えた自動組立装置を用い、
前記複数の作業台は、それぞれ独立した作業エリアを有し、
前記作業エリアのうち所定の作業エリアの幅を前記複数のハンドが侵入可能幅より大きく、
前記所定の作業エリア以外の前記作業エリアの幅を前記複数のハンドの少なくとも一部の侵入可能幅より小さく、
前記所定の作業エリアに対して作業を行うハンドは、前記複数のハンドの中でZ軸方向の最下部に配置して、
前記組立ロボットを前記作業エリアの上方でX軸方向及びY軸方向に移動させ、前記作業台をZ軸方向に移動させることで組立を行うことを特徴とする自動組立方法。 - 前記組立ロボットは、Z軸方向の駆動手段を有さないことを特徴とする請求項7に記載の自動組立方法。
- 前記所定の作業エリアは複数の組立部品を並列に載置する供給トレイであることを特徴とする請求項7又は8に記載の自動組立方法。
- 前記所定の作業エリアの幅をWx、前記所定の作業エリア以外の前記作業エリアの幅をWy、前記複数のハンドが侵入可能幅をBxとすると、Wx>Bx、Wy<Bxの関係を満たすことを特徴とする請求項7乃至9のいずれか一項に記載の自動組立方法。
- 前記所定の作業エリアに対して作業を行うハンドの高さをHx、その他のハンドの高さをHy、前記所定の作業エリアの最上部が最も上昇した高さをHzとすると、Hx<Hz、Hy>Hzの関係を満たすことを特徴とする請求項7乃至9のいずれか一項に記載の自動組立方法。
- 前記所定の作業エリアの幅をWx、前記所定の作業エリア以外の前記作業エリアの幅をWy、前記複数のハンドが侵入可能幅をBxとすると、Wx>Bx、Wy<Bxの関係を満たし、前記所定の作業エリアに対して作業を行うハンドの高さをHx、その他のハンドの高さをHy、前記所定の作業エリアの最上部が最も上昇した高さをHzとすると、Hx<Hz、Hy>Hzの関係を満たすことを特徴とする請求項7乃至9のいずれか一項に記載の自動組立方法。
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