JP6491515B2 - 自動組立装置及び自動組立方法 - Google Patents
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Description
組立作業を行い且つ高さが異なる第1及び第2ハンドと、該第1及び第2ハンドを水平方向に移動可能とするXY軸移動手段とを有する組立ロボットと、作業台と、該作業台を垂直方向に移動可能とするZ軸移動手段とを有する作業台ユニットと、前記組立ロボットが前記作業台の上方の位置に到達する前に、前記Z軸移動手段により前記作業台を前記第1及び第2ハンドと干渉しない位置まで予め移動させる制御手段と、有することを特徴としている。
また、前述の目的を達成するため、本発明の自動組立方法は、
組立作業を行い且つ高さが異なる第1及び第2ハンドと、該第1及び第2ハンドを水平方向に移動可能とするXY軸移動手段とを有する組立ロボットと、作業台と該作業台を垂直方向に移動可能とするZ軸移動手段とを有する作業台ユニットと、前記組立ロボットと前記作業台ユニットの動作を制御する制御手段とを用いて部品の自動組立を行う自動組立方法において、前記制御手段が、前記Z軸移動手段により前記作業台を前記第1及び第2ハンドと干渉しない位置まで予め移動させる工程と、前記組立ロボットを前記作業台の上方の位置に移動させる工程と、を実行することを特徴としている。
組立ロボットが作業台の上方に到達する前に作業台のZ軸移動手段によってハンドと干渉しない位置まで作業台を予め上昇させる。これにより、複数の高さが異なるハンドの高さの差による干渉回避動作及び複数の作業台の高さの差による干渉回避動作が次の作業時の動作時間へ影響することを減少させる。そのため、組立ロボットが作業台の上方に移動後の作業台の動作時間を短縮することができ、組立動作時間を短くすることができる。
2 組立ロボット
3 ベース
4 第1の作業台ユニット
5 第2の作業台ユニット
6 第3の作業台ユニット
7 XY軸移動手段
8 ハンド
9 移載ハンド
10 組立ハンド
23 被組立部品
12a、12b、12c、12d 作業台
13a、13b、13c、13d Z軸移動手段
14 組立部品
15 CPUユニット
16 インターフェース
17 駆動回路
19 位置決めユニット
20 位置決手段
25a、25b 案内手段
26 ならい手段
27 ワーク押え手段
28 ビス供給ユニット
30 操作パネル
39 支柱
c クリアランス
Claims (13)
- 組立作業を行い且つ高さが異なる第1及び第2ハンドと、該第1及び第2ハンドを水平方向に移動可能とするXY軸移動手段とを有する組立ロボットと、
作業台と、該作業台を垂直方向に移動可能とするZ軸移動手段とを有する作業台ユニットと、
前記組立ロボットが前記作業台の上方の位置に到達する前に、前記Z軸移動手段により前記作業台を前記第1及び第2ハンドと干渉しない位置まで予め移動させる制御手段と、を有することを特徴とする自動組立装置。 - 前記組立ロボットが、前記垂直方向に移動するための駆動手段を有しないことを特徴とする請求項1に記載の自動組立装置。
- 前記作業台の位置を検知する検知手段を備え、前記第1及び/又は第2ハンドと前記作業台との前記垂直方向の距離が所定の距離に達するまで、前記制御手段が前記作業台を移動させることを特徴とする請求項1または2に記載の自動組立装置。
- 前記検知手段は、前記Z軸移動手段に設けられたエンコーダであることを特徴とする請求項3に記載の自動組立装置。
- 前記検知手段は、センサ又は画像処理によって前記作業台の位置を検知することを特徴とする請求項3に記載の自動組立装置。
- 前記作業台が、前記第1及び/又は第2ハンドと前記作業台の位置合わせをする手段を備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の自動組立装置。
- 組立作業を行い且つ高さが異なる第1及び第2ハンドと、該第1及び第2ハンドを水平方向に移動可能とするXY軸移動手段とを有する組立ロボットと、
第1作業台と、該第1作業台を垂直方向に移動可能とする第1Z軸移動手段とを有する第1作業台ユニットと、
第2作業台と、該第2作業台を垂直方向に移動可能とする第2Z軸移動手段とを有する第2作業台ユニットと、
前記第1作業台を前記第1Z軸移動手段により前記垂直方向に移動させて、前記第1ハンドにより、前記第1作業台において被組立部品及び/又は組立部品に対して作業をする第1作業工程と、前記第2作業台を前記第2Z軸移動手段により前記垂直方向に移動させる工程と、前記第1作業工程の後に、前記組立ロボットを前記第2作業台の上方の位置に移動させ、前記第1又は第2ハンドにより、前記第2作業台において前記被組立部品及び/又は前記組立部品に対して作業をする第2作業工程と、を実行し、前記組立ロボットが前記第2作業台の上方の位置に到達する前に、前記第1及び第2ハンドと前記第2作業台が干渉しない位置まで、前記第2作業台を前記第2Z軸移動手段により前記垂直方向に移動させる制御手段と、を有することを特徴とする自動組立装置。 - 組立作業を行い且つ高さが異なる第1及び第2ハンドと、該第1及び第2ハンドを水平方向に移動可能とするXY軸移動手段とを有する組立ロボットと、作業台と該作業台を垂直方向に移動可能とするZ軸移動手段とを有する作業台ユニットと、前記組立ロボットと前記作業台ユニットの動作を制御する制御手段とを用いて部品の自動組立を行う自動組立方法において、
前記制御手段が、
前記Z軸移動手段により前記作業台を前記第1及び第2ハンドと干渉しない位置まで予め移動させる工程と、
前記組立ロボットを前記作業台の上方の位置に移動させる工程と、を実行することを特徴とする自動組立方法。 - 前記作業台を移動させる工程が、前記作業台の位置を検知する工程を含むことを特徴とする請求項8に記載の自動組立方法。
- 組立作業を行い且つ高さが異なる第1及び第2ハンドと、該第1及び第2ハンドを水平方向に移動可能とするXY軸移動手段とを有する組立ロボットと、第1作業台と該第1作業台を垂直方向に移動可能とする第1Z軸移動手段とを有する第1作業台ユニットと、第2作業台と該第2作業台を垂直方向に移動可能とする第2Z軸移動手段とを有する第2作業台ユニットと、前記組立ロボットと前記第1及び第2作業台ユニットの動作を制御する制御手段とを用いて被組立部品に組立部品を組付ける自動組立方法であって、
前記制御手段が、
前記第1作業台を前記第1Z軸移動手段により前記垂直方向に移動させて、前記第1ハンドにより、前記第1作業台において前記被組立部品及び/又は前記組立部品に対して作業をする第1作業工程と、
前記第2作業台を前記第2Z軸移動手段により前記垂直方向に移動させる工程と、
前記第1作業工程の後に、前記組立ロボットを前記第2作業台の上方の位置に移動させ、前記第1又は第2ハンドにより、前記第2作業台において前記被組立部品及び/又は前記組立部品に対して作業をする第2作業工程と、を実行し、
前記組立ロボットが前記第2作業台の上方の位置に到達する前に、前記第1及び第2ハンドと前記第2作業台が干渉しない位置まで、前記第2作業台を前記第2Z軸移動手段により前記垂直方向に移動させることを特徴とする自動組立方法。 - 前記組立ロボットが、前記垂直方向に移動するための駆動手段を有しないことを特徴とする請求項10に記載の自動組立方法。
- 前記自動組立方法は、前記被組立部品への前記組立部品の組付けに、前記第1作業台及び/又は前記第2作業台の位置を検知する検知手段をさらに用い、前記第1作業工程及び/又は前記第2作業工程において、前記検知手段が、前記第1作業台及び/又は前記第2作業台の位置を検知することを特徴とする請求項10または11に記載の自動組立方法。
- 前記第1作業工程の後に、前記第1Z軸移動手段により前記第1作業台を前記第1ハンドと干渉しない位置まで移動させることを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載の自動組立方法。
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