JP2016175446A - 車両の車線逸脱防止制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、自車両の右側の車線区画線は最小自乗法により、以下の(2)式により近似される。
ここで、上述の(1)式、(2)式における、「AL」と「AR」は、それぞれの曲線における曲率を示し、左側の車線区画線の曲率κLは、2・ALであり、右側の車線区画線の曲率κRは、2・ARである。従って、車線の曲率κは、以下の(3)式となる。
また、(1)式、(2)式における、「BL」と「BR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における傾きを示し、「CL」と「CR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における位置を示す(図5参照)。
以上のように前方認識装置31で検出され、算出された車線情報は操舵制御部20に入力され、前方認識装置31は車線情報検出手段として設けられている。
逸脱防止挙動用目標ヨーレート算出部20bは、前方認識装置31から車線区画線の近似結果、自車両の対車線ヨー角θyawが入力され、車速センサ32から車速Vが入力される。そして、例えば、以下の(6)式、或いは、(10)式により、逸脱状態に応じて車線からの逸脱を防止する逸脱防止挙動用目標ヨーレートγref_turn(第2の目標旋回量)を算出し、目標ヨーレート算出部20c、逸脱防止挙動用フィードフォワードトルク算出部20eに出力する。
・自車両の対車線ヨー角θyawが車線逸脱方向の場合
γref_turn=−θyaw/ttlc …(6)
ここで、ttlcは、現在の走行状態で車線から逸脱する車線逸脱予想時間であり、例えば、以下の(7)式により算出する。
ここで、Lは車線区画線から自車両までの距離(車線区画線車両距離)であり、以下の(8)式により算出できる。
この(8)式において、TRは車両のトレッドであり、本発明の実施の形態では、タイヤ位置を車線逸脱判定の基準に用いるものとする(図5参照)。また、xvは車線中央からの車線幅方向車両横位置であり、以下の(9)式により、算出できる。
・自車両の対車線ヨー角θyawが車線反逸脱方向の場合
γref_turn=−(θref_yaw−θyaw)/tref …(10)
ここで、θref_yawは予め実験・計算等により設定しておいたヨー角、trefは予め実験・計算等により設定しておいた制御目標時間である。
このように、目標ヨーレート算出部20cは、目標旋回量算出手段として設けられている。
ここで、Ktrqはトルク換算フィードフォワードゲインである。
目標ヨーレートフィードバックトルク算出部20fは、ヨーレートセンサ33から実ヨーレートγが入力され、目標ヨーレート算出部20cから目標ヨーレートγrefが入力される。そして、例えば、以下の(14)式により、目標ヨーレートフィードバックトルクTp_fbを算出し、制御トルク算出部20hに出力する。
+Kd・d(γref−γ)/dt …(14)
ここで、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
このように、本発明の実施の形態では、制御トルク算出部20hは制御量算出手段として設けられている。
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪(操舵輪)
12 電動モータ
20 操舵制御部
20a 車線曲率旋回用目標ヨーレート算出部
20b 逸脱防止挙動用目標ヨーレート算出部
20c 目標ヨーレート算出部(目標旋回量算出手段)
20d 車線曲率旋回用フィードフォワードトルク算出部
20e 逸脱防止挙動用フィードフォワードトルク算出部
20f 目標ヨーレートフィードバックトルク算出部
20g 摩擦補償値設定部(摩擦補償値設定手段)
20h 制御トルク算出部(制御量算出手段)
21 モータ駆動部
31 前方認識装置(車線情報検出手段)
32 車速センサ(走行状態検出手段)
33 ヨーレートセンサ(走行状態検出手段)
34 ステアリングホイール保持状態検出装置
Claims (6)
- 自車両が走行する車線の情報を該車線に対する自車両の位置情報と共に車線情報として検出する車線情報検出手段と、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
上記車線情報と上記自車両の走行状態に基づいて上記車線からの逸脱を防止する目標旋回量を算出する目標旋回量算出手段と、
上記目標旋回量に基づき上記車線からの逸脱を防止する制御量を算出する制御量算出手段と、
操舵系の操舵輪側の摩擦力に応じて予め設定する第1の摩擦補償値と上記操舵系のステアリングホイール側の摩擦力に応じて予め設定する第2の摩擦補償値のどちらか一方を、上記車線情報と上記自車両の走行状態に基づいて上記操舵系の摩擦補償値として選択設定する摩擦補償値設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両の車線逸脱防止制御装置。 - 上記摩擦補償値設定手段は、上記目標旋回量と自車両の実際の旋回量との差分が予め設定する閾値以上発生した場合に上記第1の摩擦補償値を上記操舵系の摩擦補償値として選択設定する一方、上記目標旋回量と自車両の実際の旋回量との差分が上記閾値未満の場合には上記第2の摩擦補償値を上記操舵系の摩擦補償値として選択設定することを特徴とする請求項1記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記摩擦補償値設定手段は、上記目標旋回量の絶対値を自車両の実際の旋回量の絶対値が上回るまで上記第1の摩擦補償値を上記操舵系の摩擦補償値として選択設定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記第1の摩擦補償値の絶対値は、上記第2の摩擦補償値の絶対値よりも大きいことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記摩擦補償値設定手段は、ドライバがステアリングホイールを保持している場合には、上記第2の摩擦補償値を上記操舵系の摩擦補償値として選択設定することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記目標旋回量算出手段は、上記車線情報と上記自車両の走行状態に基づいて上記車線に沿って走行するのに必要な第1の目標旋回量を算出し、上記車線情報と上記自車両の走行状態に基づいて自車両の上記車線からの逸脱状態を予測し、該逸脱状態に応じて上記車線からの逸脱を防止する第2の目標旋回量を算出し、上記第1の目標旋回量と上記第2の目標旋回量に基づいて上記目標旋回量を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
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