JP2016120581A - 多関節ロボット及び多関節ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
C…動作指令
L…対称軸
P0〜P5…基点(移動先)
R…軌道情報
Rc…対応軌道情報
Rr…関連軌道情報
Ri…逆向軌道情報
Rs…対称軌道情報
V1…禁止領域
V2…拡大禁止領域
W…ウェーハ(被搬送物)
1…搬送装置(多関節ロボット)
2…アーム
2b,2b1,2b2…ハンド先端(アーム先端)
3…駆動手段
4…制御手段
21〜24…アーム要素
23…第1ハンド
24…第2ハンド
41…設定部
42…軌道情報記憶部
43…動作指令生成部
Claims (5)
- 複数のアーム要素を回転可能に接続したアームと、
前記アーム要素を駆動する駆動手段に動作指令を出力することで、アーム先端の位置制御を行う制御手段とを備える多関節ロボットであって、
前記制御手段は、前記アーム先端を動作させる複数の移動先のうちいずれかを始点として他のいずれかを終点とした組み合わせに対応し、時系列に沿って設定される各アーム要素の位置情報を含んで構成される軌道情報を記憶する軌道情報記憶部と、
前記アーム先端の現在位置及び目標位置を始点及び終点として設定する設定部と、
当該設定部が設定した始点及び終点の組み合わせに対応する軌道情報に基づいて前記動作指令を生成する動作指令生成部とを備え、
前記動作指令生成部は、前記軌道情報記憶部に前記設定部が設定した始点及び終点の組み合わせに対応する軌道情報が記憶されておらず、前記設定部が設定した始点及び終点の組み合わせと所定の関係性を有する始点及び終点の組み合わせに対応する関連軌道情報が記憶されている場合に、当該関連軌道情報に基づいて前記動作指令を生成するように構成されていることを特徴とする多関節ロボット。 - 前記関連軌道情報は、前記設定部により設定される始点と終点とを入れ替えた組み合わせに対応する軌道情報である逆向軌道情報を含んでおり、
前記動作指令生成部は、前記逆向軌道情報の時系列を逆にして利用することで前記動作指令を生成可能であることを特徴とする請求項1記載の多関節ロボット。 - 前記関連軌道情報は、前記設定部により設定される始点及び終点に対して、前記アームの回転中心を通る直線を挟んで対称な位置にある始点及び終点の組み合わせに対応する軌道情報である対称軌道情報を含んでおり、
前記動作指令生成部は、前記対称軌道情報の位置情報を対称変換して利用することで前記動作指令を生成可能であることを特徴とする請求項1又は2記載の多関節ロボット。 - 前記アームの反基端側において、前記アーム要素としての第1ハンド及び第2ハンドが同一の回転軸を中心として回転可能に設けられ、
前記制御手段は、前記アーム先端をなす第1ハンド先端及び第2ハンド先端の位置制御を行うものであり、
前記動作指令生成部は、前記軌道情報記憶部に記憶された軌道情報に基づいて、前記第1ハンド先端及び第2ハンド先端の位置制御を行うために用いる動作指令を生成することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の多関節ロボット。 - 複数のアーム要素を回転可能に接続したアームと、前記アーム要素を駆動する駆動手段と、アーム先端を動作させる複数の移動先のうちいずれかを始点として他のいずれかを終点とした組み合わせに対応する軌道情報を記憶する軌道情報記憶部とを備え、前記駆動手段に動作指令を出力することで前記アーム先端の位置制御を行う多関節ロボットの制御方法であって、
現在位置情報及び目標位置情報から始点及び終点を設定するステップと、
設定した始点及び終点の組み合わせに対応する軌道情報が軌道情報記憶部に記憶されているか否かを判定するステップと、
前記軌道情報が軌道情報記憶部に存在すると判定した場合に、当該軌道情報に基づいて動作指令を生成するステップと、
前記軌道情報が軌道情報記憶部に記憶されていないと判定した場合に、前記始点及び終点の組み合わせと所定の関係性を有する始点及び終点の組み合わせに対応する関連軌道情報が軌道情報記憶部に記憶されているか否かを判定するステップと、
前記関連軌道情報が軌道情報記憶部に記憶されていると判定した場合に、当該関連軌道情報に基づいて動作指令を生成するステップと、
を備えることを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
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