JP2016120565A - 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る画像処理システムの構成を示す模式図である。
本発明の実施の形態2に係る画像処理システムの構成、画像処理装置3の構成は、実施の形態1と同様であることから、同一の機能を有する構成要素については同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。本実施の形態2は、設定条件を切り替えて動作を切り替えることが可能な動作プログラムを生成する点で、実施の形態1とは相違する。
2 ロボットコントローラ
3 画像処理装置
4 撮像装置
5 エンドエフェクタ
6 対象物(ワーク)
31 制御部
32 メモリ
33 記憶装置
36 通信インタフェース
Claims (22)
- ロボットの動作を制御するロボットコントローラとデータ通信することが可能な通信装置と、
前記ロボットによる操作対象である対象物を撮像する撮像装置と
を有する画像処理装置であって、
前記ロボットのエンドエフェクタの移動先の各位置座標である第一の座標値を取得する移動座標取得手段と、
前記エンドエフェクタの各移動先にて対象物を撮像するよう前記撮像装置の動作を制御する撮像制御手段と、
各移動先にて撮像された対象物の画像に基づいて、対象物の位置座標である第二の座標値を検出する画像検出手段と、
少なくとも前記第一の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作又は前記第二の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作を含む複数の動作の中から、前記ロボットコントローラに実行させる複数の動作の選択を受け付け、選択を受け付けた複数の動作の実行順序の設定を受け付ける動作設定受付手段と、
該動作設定受付手段で選択を受け付けた複数の動作それぞれに対応する動作プログラムを、設定を受け付けた実行順序に従って生成するプログラム生成手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記プログラム生成手段は、設定を受け付けた実行順序に従って、選択を受け付けた複数の動作に対応する各動作プログラムを、編集可能なテキストデータとして生成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記動作設定受付手段は、前記ロボットコントローラから受信する、前記撮像装置で対象物の撮像を開始するタイミングを示す撮像トリガ、又は処理切替命令ごとに、少なくとも動作の種類及び動作順序を含む動作条件の設定を受け付けることを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記プログラム生成手段は、前記ロボットコントローラによる動作のうち、少なくとも前記第一の座標値又は前記第2の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作、前記撮像トリガを送信する動作を含む一連の複数の動作について動作プログラムを生成することを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記動作設定受付手段は、前記エンドエフェクタに対する待機指令の設定を受け付けることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記ロボットの種別の選択を受け付けるロボット選択受付手段を備え、
前記プログラム生成手段は、選択を受け付けた前記ロボットの種別ごとに規定されたフォーマットに従って前記動作プログラムを生成することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記プログラム生成手段は、前記ロボットコントローラとのデータ通信を確立する前記動作プログラムを生成することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記第一の座標値又は前記第2の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる移動命令を前記ロボットコントローラへ送信する移動命令送信手段を備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 撮像された対象物が表示されている画像上で指定を受け付けた位置に前記エンドエフェクタを移動させる移動命令を前記ロボットコントローラへ送信する移動命令送信手段を備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記エンドエフェクタの複数の第一の座標値を取得し、複数の第一の座標値の中から前記エンドエフェクタの移動先として一の第一の座標値の選択を受け付ける移動先選択手段を備えることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- ロボットの動作を制御するロボットコントローラと、
該ロボットコントローラとデータ通信することが可能に接続された通信装置、及び前記ロボットによる操作対象である対象物を撮像する撮像装置を含む画像処理装置とで構成される画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
前記ロボットのエンドエフェクタの移動先の各位置座標である第一の座標値を取得する移動座標取得手段と、
前記エンドエフェクタの各移動先にて対象物を撮像するよう前記撮像装置の動作を制御する撮像制御手段と、
各移動先にて撮像された対象物の画像に基づいて、対象物の位置座標である第二の座標値を検出する画像検出手段と、
少なくとも前記第一の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作又は前記第二の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作を含む複数の動作の中から、前記ロボットコントローラに実行させる複数の動作の選択を受け付け、選択を受け付けた複数の動作の実行順序の設定を受け付ける動作設定受付手段と、
該動作設定受付手段で選択を受け付けた複数の動作それぞれに対応する動作プログラムを、設定を受け付けた実行順序に従って生成するプログラム生成手段と
を備えることを特徴とする画像処理システム。 - 前記プログラム生成手段は、設定を受け付けた実行順序に従って、選択を受け付けた複数の動作に対応する各動作プログラムを、編集可能なテキストデータとして生成することを特徴とする請求項11に記載の画像処理システム。
- 前記動作設定受付手段は、前記ロボットコントローラから受信する、前記撮像装置で対象物の撮像を開始するタイミングを示す撮像トリガ、又は処理切替命令ごとに、少なくとも動作の種類及び動作順序を含む動作条件の設定を受け付けることを特徴とする請求項11又は12に記載の画像処理システム。
- 前記プログラム生成手段は、前記ロボットコントローラによる動作のうち、少なくとも前記第一の座標値又は前記第2の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作、前記撮像トリガを送信する動作を含む一連の複数の動作について動作プログラムを生成することを特徴とする請求項13に記載の画像処理システム。
- 前記動作設定受付手段は、前記エンドエフェクタに対する待機指令の設定を受け付けることを特徴とする請求項11乃至14のいずれか一項に記載の画像処理システム。
- 前記画像処理装置は、
前記ロボットの種別の選択を受け付けるロボット選択受付手段を備え、
前記プログラム生成手段は、選択を受け付けた前記ロボットの種別ごとに規定されたフォーマットに従って前記動作プログラムを生成することを特徴とする請求項11乃至15のいずれか一項に記載の画像処理システム。 - 前記プログラム生成手段は、前記ロボットコントローラとのデータ通信を確立する前記動作プログラムを生成することを特徴とする請求項11乃至16のいずれか一項に記載の画像処理システム。
- 前記画像処理装置は、
前記第一の座標値又は前記第2の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる移動命令を前記ロボットコントローラへ送信する移動命令送信手段を備えることを特徴とする請求項11乃至17のいずれか一項に記載の画像処理システム。 - 前記画像処理装置は、
撮像された対象物が表示されている画像上で指定を受け付けた位置に前記エンドエフェクタを移動させる移動命令を前記ロボットコントローラへ送信する移動命令送信手段を備えることを特徴とする請求項11乃至17のいずれか一項に記載の画像処理システム。 - 前記画像処理装置は、
前記エンドエフェクタの複数の第一の座標値を取得し、複数の第一の座標値の中から前記エンドエフェクタの移動先として一の第一の座標値の選択を受け付ける移動先選択手段を備えることを特徴とする請求項11乃至19のいずれか一項に記載の画像処理システム。 - ロボットの動作を制御するロボットコントローラと、
該ロボットコントローラとデータ通信することが可能に接続された通信装置、及び前記ロボットによる操作対象である対象物を撮像する撮像装置を含む画像処理装置とで構成される画像処理システムで実行することが可能な画像処理方法であって、
前記画像処理装置は、
前記ロボットのエンドエフェクタの移動先の各位置座標である第一の座標値を取得する工程と、
前記エンドエフェクタの各移動先にて対象物を撮像するよう前記撮像装置の動作を制御する工程と、
各移動先にて撮像された対象物の画像に基づいて、対象物の位置座標である第二の座標値を検出する工程と、
少なくとも前記第一の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作又は前記第二の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作を含む複数の動作の中から、前記ロボットコントローラに実行させる複数の動作の選択を受け付け、選択を受け付けた複数の動作の実行順序の設定を受け付ける工程と、
選択を受け付けた複数の動作それぞれに対応する動作プログラムを、設定を受け付けた実行順序に従って生成する工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - ロボットの動作を制御するロボットコントローラとデータ通信することが可能な通信装置と、
前記ロボットによる操作対象である対象物を撮像する撮像装置と
を有する画像処理装置で実行することが可能なコンピュータプログラムであって、
前記画像処理装置を、
前記ロボットのエンドエフェクタの移動先の各位置座標である第一の座標値を取得する移動座標取得手段、
前記エンドエフェクタの各移動先にて対象物を撮像するよう前記撮像装置の動作を制御する撮像制御手段、
各移動先にて撮像された対象物の画像に基づいて、対象物の位置座標である第二の座標値を検出する画像検出手段、
少なくとも前記第一の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作又は前記第二の座標値へ前記エンドエフェクタを移動させる動作を含む複数の動作の中から、前記ロボットコントローラに実行させる複数の動作の選択を受け付け、選択を受け付けた複数の動作の実行順序の設定を受け付ける動作設定受付手段、及び
該動作設定受付手段で選択を受け付けた複数の動作それぞれに対応する動作プログラムを、設定を受け付けた実行順序に従って生成するプログラム生成手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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