JP7408676B2 - 塗装装置および払拭方法 - Google Patents

塗装装置および払拭方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7408676B2
JP7408676B2 JP2021553668A JP2021553668A JP7408676B2 JP 7408676 B2 JP7408676 B2 JP 7408676B2 JP 2021553668 A JP2021553668 A JP 2021553668A JP 2021553668 A JP2021553668 A JP 2021553668A JP 7408676 B2 JP7408676 B2 JP 7408676B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
head
nozzle surface
wiping
wiping mechanism
wiper
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021553668A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2021085501A1 (ja
Inventor
直樹 小林
大輔 穂積
亮太 長池
伸明 山口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyocera Corp
Original Assignee
Kyocera Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyocera Corp filed Critical Kyocera Corp
Publication of JPWO2021085501A1 publication Critical patent/JPWO2021085501A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7408676B2 publication Critical patent/JP7408676B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/135—Nozzles
    • B41J2/165—Prevention or detection of nozzle clogging, e.g. cleaning, capping or moistening for nozzles
    • B41J2/16517—Cleaning of print head nozzles
    • B41J2/16535—Cleaning of print head nozzles using wiping constructions
    • B41J2/16538—Cleaning of print head nozzles using wiping constructions with brushes or wiper blades perpendicular to the nozzle plate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
    • B05B15/52—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter for removal of clogging particles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/14—Wipes; Absorbent members, e.g. swabs or sponges
    • B08B1/143—Wipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/20—Cleaning of moving articles, e.g. of moving webs or of objects on a conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/135—Nozzles
    • B41J2/165—Prevention or detection of nozzle clogging, e.g. cleaning, capping or moistening for nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/135—Nozzles
    • B41J2/165—Prevention or detection of nozzle clogging, e.g. cleaning, capping or moistening for nozzles
    • B41J2/16517—Cleaning of print head nozzles
    • B41J2/16535—Cleaning of print head nozzles using wiping constructions
    • B41J2/16544—Constructions for the positioning of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D1/00—Processes for applying liquids or other fluent materials
    • B05D1/26—Processes for applying liquids or other fluent materials performed by applying the liquid or other fluent material from an outlet device in contact with, or almost in contact with, the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D7/00—Processes, other than flocking, specially adapted for applying liquids or other fluent materials to particular surfaces or for applying particular liquids or other fluent materials
    • B05D7/14—Processes, other than flocking, specially adapted for applying liquids or other fluent materials to particular surfaces or for applying particular liquids or other fluent materials to metal, e.g. car bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/135—Nozzles
    • B41J2/165—Prevention or detection of nozzle clogging, e.g. cleaning, capping or moistening for nozzles
    • B41J2/16517—Cleaning of print head nozzles
    • B41J2/16535—Cleaning of print head nozzles using wiping constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/21—Ink jet for multi-colour printing
    • B41J2/2107—Ink jet for multi-colour printing characterised by the ink properties
    • B41J2/2114—Ejecting specialized liquids, e.g. transparent or processing liquids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/135—Nozzles
    • B41J2/165—Prevention or detection of nozzle clogging, e.g. cleaning, capping or moistening for nozzles
    • B41J2/16517—Cleaning of print head nozzles
    • B41J2/16535—Cleaning of print head nozzles using wiping constructions
    • B41J2002/1655—Cleaning of print head nozzles using wiping constructions with wiping surface parallel with nozzle plate and mounted on reels, e.g. cleaning ribbon cassettes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)

Description

開示の実施形態は、塗装装置および払拭方法に関する。
インクジェット方式を利用した塗装装置が知られている。このようなインクジェット方式の塗装装置には、塗装材料を吐出させるためのヘッドと、ヘッドに付着した塗装材料を取り除くワイパが搭載されている。塗装装置は、ワイパを移動させる専用の機構により塗装材料を吐出するヘッドの一面側を払拭するように動作させて、ヘッドに付着した塗装材料を取り除く。
特開２００４－１６０８０１号公報 特開２００４－３３７７７０号公報
実施形態の一態様に係る塗装装置は、ヘッドと、払拭機構と、アームと、制御部とを備える。ヘッドは、塗装材料を吐出するノズル面を有する。払拭機構は、ノズル面を払拭する。アームは、ヘッドを保持する。制御部は、アームを介して前記ヘッドの動きを制御する。前記制御部は、前記払拭機構に対し、前記ヘッドを相対的に移動させて前記ノズル面を払拭させる。
図１は、実施形態に係る塗装装置の説明図である。 図２は、塗装された被塗装物の一例を示す断面図である。 図３は、第１の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図４は、第２の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図５は、第２の実施形態の変形例に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図６は、第３の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図７は、第３の実施形態の変形例に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図８は、第４の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図９は、第４の実施形態の変形例に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図１０は、第５の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図１１は、第６の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図１２は、第７の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図１３は、第７の実施形態の変形例に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図１４は、第８の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。 図１５は、実施形態の第１変形例に係る塗装装置の説明図である。 図１６は、実施形態の第２変形例に係る塗装装置の説明図である。 図１７は、図１６に示す払拭ユニットの説明図である。
以下、添付図面を参照して、本願の開示する塗装装置および払拭方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
＜塗装装置の構成＞
まず、図１を参照して実施形態に係る塗装装置の概要について説明する。図１は、実施形態に係る塗装装置の説明図である。なお、説明を分かりやすくするために、図１には、鉛直上向きを正方向とし、鉛直下向きを負方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、後述の説明に用いる他の図面でも示す場合がある。また、図１に示す塗装装置１と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
図１に示すように、塗装装置１は、ヘッド１０と、ワイパ１４と、ロボット２０と、制御装置４０とを備える。
ヘッド１０は、ロボット２０に固定されている。ヘッド１０は、制御装置４０によって制御されるロボット２０の動作に応じて移動する。
ヘッド１０は、ノズル面１２に位置する複数の吐出孔１１から吐出した塗装材料を、ノズル面１２と対向する被塗装物３０の表面に着弾させることにより、被塗装物３０を塗装する。
ヘッド１０には、図示しないタンクから塗装材料が供給される。ヘッド１０は、タンクから供給される塗装材料を吐出する。塗装材料は、揮発成分と不揮発成分とを含む混合物であり、流動性を有する。なお、タンクは、ヘッド１０に収容された図示しないリザーバであってもよい。
揮発成分は、例えば、水、有機溶剤、アルコールなどであり、例えば粘度や表面張力といった塗装材料の物性を調整する。不揮発成分は、例えば、顔料、樹脂材料、添加剤を含む。顔料は、所望する塗装色に応じて使用される１または複数の着色顔料を含む。樹脂材料は、被塗装物３０に付着して成膜する。添加剤は、例えば耐候性等を目的として添加される機能性材料である。
なお、吐出孔１１に供給される塗装材料は、複数の着色顔料または塗装材料を所定の割合で混合させて所望の塗装色が発現するように調製されたものである。
ワイパ１４は、ヘッド１０のノズル面１２を払拭する。ワイパ１４は、払拭機構の一例である。ワイパ１４は、図示しない支持部材に支持され、ロボット２０の近傍に配置されている。ワイパ１４は、所定の硬度を有する弾性部材である。具体的には、ワイパ１４は、ノズル面１２に付着する塗装材料に含まれる不揮発成分と、ノズル面１２が有する複数の吐出孔１１との間の硬度を有する。このため、ノズル面１２に付着する塗装材料に含まれる不揮発成分を効果的に除去することができるとともに、ノズル面１２の摩耗に伴う吐出孔１１の変形を抑えることができ、ヘッド１０の耐久性が向上する。なお、ノズル面１２が有する複数の吐出孔１１の硬度は、ノズル面１２を構成する部材である、例えばノズルプレートの硬度を測定すればよい。
また、ワイパ１４は、例えば織布、不織布または紙といった柔軟な材料を弾性部材に巻き付け、ワイパ１４としてもよい。ワイパ１４は、ノズル面１２に対し所定範囲の圧力で押し当てられる。この状態を維持したままヘッド１０を一定方向に移動させると、ノズル面１２に付着した塗装材料、特に顔料、樹脂材料といった不揮発成分がノズル面１２から払拭される。
ワイパ１４は、ノズル面１２に付着した不揮発成分に対する親和性を有する親和成分を含むいわゆるウエットワイパであってもよい。ここで、「親和性」とは、例えば膨潤、分散、溶解等によりノズル面１２との密着性を低減させる性質をいう。ノズル面１２と不揮発成分との密着性が低減すると、不揮発成分が払拭されやすくなる。このような親和性を有する親和成分としては、例えば水、有機溶剤、アルコール、油脂などが挙げられるが、親和成分が揮発性を有すると、ノズル面１２への親和成分の残留に起因する塗装品質の低減が抑えられる。
ロボット２０は、ヘッド１０を保持する。ロボット２０は、例えば、６軸の多関節ロボットである。ロボット２０は、複数のアーム２１を有し、アーム２１の先端には、ヘッド１０が固定されている。ロボット２０は、床面や壁面、天井面などに固定される。
制御装置４０は、塗装装置１を制御する。制御装置４０は、塗装装置１を制御する制御部４１と、記憶部４５とを含む。制御部４１は、吐出制御部４２と、動作制御部４３とを含む。
吐出制御部４２は、記憶部４５に記憶された設定情報に基づいてヘッド１０を制御し、複数の吐出孔１１から被塗装物３０に向けて塗装材料を吐出させる。動作制御部４３は、記憶部４５に記憶された設定情報に基づいて複数のアーム２１の動作を制御し、アーム２１を介してヘッド１０の動きを制御する。ヘッド１０と被塗装物３０との間の距離は、例えば、０．５～１４ｍｍ程度に保持される。
また、動作制御部４３は、記憶部４５に記憶されたワイパ１４の位置情報に基づいて複数のアーム２１の動作を制御し、ワイパ１４に対し、ヘッド１０を相対的に移動させてノズル面１２を払拭させる。なお、ワイパ１４によってノズル面１２を払拭する際のヘッド１０の詳細な動きについては後述する。
記憶部４５は、各種制御のための設定情報を記憶する。記憶部４５は、ヘッド１０による塗装材料の吐出制御に関する情報を記憶する。また、記憶部４５は、複数のアーム２１の動作制御に関する情報を記憶する。また、記憶部４５は、ワイパ１４の位置情報を記憶する。なお、記憶部４５は、図示しない端末装置を用いたユーザの教示作業によって入力されたデータを、ロボット２０を動作させるための教示データとして記憶してもよい。
被塗装物３０は、例えば、車体である。被塗装物３０は、図示しない搬送装置に載置され、搬出入が行われる。実施形態に係る塗装装置１は、搬送装置を停止させた状態で被塗装物３０を塗装する。なお、塗装装置１は、搬送と停止を繰り返し行う被塗装物３０を塗装するものであってもよく、被塗装物３０の搬送に並行して塗装するものであってもよい。
ヘッド１０を用いた従来の装置では、ヘッド１０の移動の自由度が小さく、ノズル面１２を払拭する際にはヘッド１０に対してワイパ１４を移動させていた。このため、例えば小型化やコスト低減を実現しうる構成の簡素化の面で改善の余地があった。これに対し、実施形態に係る塗装装置１では、ヘッド１０がロボット２０に固定されているため、アーム２１の自由度に応じてロボット２０の近傍に固定されたワイパ１４に対し、ヘッド１０を移動させてノズル面１２を払拭させることができる。このため、例えばワイパ１４をヘッド１０に向けて移動させるための専用の機構が不要となり、構成を簡素化することができる。
図２は、塗装された被塗装物の一例を示す断面図である。図２に示す被塗装物３０は、基材３１と、プライマ層３２と、第１塗装層３３とを含む。基材３１は、例えば所定の形状に加工された鋼板であり、必要に応じて電着処理が施されて防錆性が付与される。プライマ層３２は、例えば耐候性、発色性、耐剥離性を付与するために設けられる。第１塗装層３３は、例えば、平滑性および耐候性を有し、所望の塗装色を付与するベース層である。第１塗装層３３の表面が、実施形態に係る塗装装置１で塗装される被塗装面３０ａとなる。
被塗装面３０ａである第１塗装層３３上には、第２塗装層３４が位置している。第２塗装層３４は、第１塗装層３３とは異なる塗装色を有する塗装材料によって、第１塗装層３３の一部を覆うように位置する。これにより、被塗装物３０は、第２塗装層３４が位置する領域３６と、第２塗装層３４が位置せずに第１塗装層３３が露出した領域３５とが第２塗装層３４の端部３７を境界として並ぶいわゆるツートーンカラーに塗装が施された塗装体３８となる。
図２に示した例では、塗装装置１は、第１塗装層３３上の被塗装面３０ａに第２塗装層３４を位置させるとして説明したが、これに限らず、例えばプライマ層３２上の塗装面３２ａに第１塗装層３３を位置させる場合に塗装装置１を適用してもよい。
なお、塗装体３８は、図２に示した例に限られない。例えば、領域３５，３６の表面に図示しない被覆層が位置してもよい。また、第２塗装層３４を有さず、第１塗装層３３のみを有してもよく、第１塗装層３３の全面に第２塗装層３４が位置してもよい。さらに、被塗装物３０または塗装体３８が、１または複数の図示しない層をさらに有してもよい。
＜第１の実施形態＞
図３は、第１の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。動作制御部４３（図１参照）は、ワイパ１４に対し、アーム２１（図１参照）を動作させてヘッド１０を相対的に移動させる。具体的には、図３に示すように、Ｚ軸方向に沿って配置されたワイパ１４に対し、Ｚ軸に交差するＸＹ平面に沿って位置し、かつ、ヘッド１０の一端面としての第１面１０ａが、ワイパ１４に接触または近接するようにヘッド１０を配置させる。このように配置されたヘッド１０は、ヘッド１０の第１面１０ａ側から他端面としての第２面１０ｂ側に向けてノズル面１２がワイパ１４の第２面１４ｂから所定の押圧力を受けるようにＹ軸正方向に沿う方向５０に移動されることで、ノズル面１２がワイパ１４により払拭される。
なお、上記した一連の動作は、塗装動作の終了後に連続的に行われてもよく、ノズル面１２を払拭させる動作の前にアーム２１（図１参照）を一時的に静止させてもよい。払拭動作の前にアーム２１を一時的に静止させると、例えば振動や揺動を伴ったアーム２１の移動に伴うヘッド１０の位置ずれが低減され、払拭動作の精度が向上する。なお、ここでいう「静止」とは、完全に停止している状態に限定されるものではなく、例えば振動や揺動が予め定められた許容範囲となるまで減衰した状態を含む。また、「ノズル面１２を払拭させる動作の前」とは、ワイパ１４とノズル面１２とを接触させる前に限定されるものではなく、例えば、ワイパ１４とノズル面１２とを接触させた後、ヘッド１０を移動させる前、であってもよい。
＜第２の実施形態＞
図４は、第２の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図４に示す例では、ヘッド１０のノズル面１２が、ＸＹ平面に対して角度θ１だけ傾斜している点で図３に示す第１の実施形態に係る塗装装置と相違する。
このようにノズル面１２がワイパ１４側を向くように傾けて配置されたヘッド１０は、Ｙ軸正方向に沿う方向５０に移動されることで、第１面１０ａ側から第２面１０ｂ側に向けてノズル面１２がワイパ１４により払拭される。ワイパ１４は、その硬度その他の特性に応じて圧縮され、あるいはワイパ１４の第１面１４ａに向けて撓むことにより、ノズル面１２がワイパ１４の第２面１４ｂから所定の押圧力を受ける。このため、例えばワイパ１４に対するヘッド１０の移動が位置ずれした場合であっても、ワイパ１４の変形量を変化させることで位置ずれを相殺することで、例えば、ノズル面１２が損傷する可能性を低減することができる。
ここで、ＸＹ平面（ワイパ１４）に対するノズル面１２の角度θ１は、例えば１０°以上３５°以下とすることができる。角度θ１が１０°未満だと、ヘッド１０の位置ずれを相殺する効果が表れにくい場合がある。また、角度θ１が３５°を超えると、ワイパ１４の変化量が増大し、損傷しやすくなる場合がある。
＜第２の実施形態の変形例＞
図５は、第２の実施形態の変形例に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図５に示す例では、ヘッド１０が移動する方向５０が、ＸＹ平面に対して角度θ２だけ傾斜しているノズル面１２に沿っている点で図４に示す第２の実施形態に係る塗装装置と相違する。このように方向５０を傾けた場合においても、第２の実施形態に係る塗装装置と同様に、ワイパ１４に対するヘッド１０の位置ずれを相殺することで、例えば、ノズル面１２が損傷する可能性を低減することができる。
ここで、ＸＹ平面（ワイパ１４）に対するノズル面１２の角度θ２は、例えば１０°以上３５°以下とすることができる。角度θ２が１０°未満だと、ヘッド１０の位置ずれを相殺する効果が表れにくい場合がある。また、角度θ２が３５°を超えると、ワイパ１４による押圧力がノズル面１２に伝わりにくくなり、ノズル面１２の払拭不良が発生する場合がある。
＜第３の実施形態＞
図６は、第３の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図６に示す例では、Ｙ軸方向に沿って向かい合う方向５０および方向５０ａの両方向でノズル面１２を払拭することができる点で図３に示す第１の実施形態に係る塗装装置と相違する。
すなわち、ヘッド１０は、Ｙ軸正方向に沿う方向５０に移動される間、ノズル面１２は、第１面１０ａ側から第２面１０ｂ側に向けてワイパ１４の第２面１４ｂにより払拭される。また、ヘッド１０は、Ｙ軸負方向に沿う方向５０ａに移動される間、ノズル面１２は、第２面１０ｂ側から第１面１０ａ側に向けてワイパ１４の第１面１４ａにより払拭される。
このように方向５０および方向５０ａの両方向でノズル面１２を払拭することができるため、ワイパ１４による払拭性能が向上する。また、方向５０および方向５０ａの両方向から払拭することにより、例えば、ノズル面１２の摩耗に伴う吐出孔１１（図１参照）の変形を抑えることができ、ヘッド１０の耐久性が向上する。
＜第３の実施形態の変形例＞
図７は、第３の実施形態の変形例に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図７に示す例では、Ｙ軸方向に沿って向かい合う方向５０および方向５０ａの両方向でノズル面１２を払拭することができる点で図４に示す第２の実施形態に係る塗装装置と相違する。
すなわち、ヘッド１０は、ノズル面１２がワイパ１４側を向くように傾けた姿勢でＹ軸正方向に沿う方向５０に移動される間、ノズル面１２は、第１面１０ａ側から第２面１０ｂ側に向けてワイパ１４の第２面１４ｂにより払拭される。また、ヘッド１０は、ノズル面１２がワイパ１４側を向くようにノズル面１２の姿勢を変化させ、Ｙ軸負方向に沿う方向５０ａに移動される間、ノズル面１２は、第２面１０ｂ側から第１面１０ａ側に向けてワイパ１４の第１面１４ａにより払拭される。
このように方向５０および方向５０ａの両方向でノズル面１２を払拭することができるため、ワイパ１４による払拭性能が向上する。また、方向５０および方向５０ａの両方向でノズル面１２の傾きを変化させることにより、ノズル面１２の払拭性能が向上し、例えば、ノズル面１２に残留する塗装材料が低減する。
なお、図７に示した例では、ヘッド１０は、Ｙ軸成分に沿う方向５０および方向５０ａに沿って移動するとして説明したが、これに限らず、例えば図５に示したようにノズル面１２に沿う方向にヘッド１０を移動させてもよい。
＜第４の実施形態＞
図８は、第４の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図８に示す例では、ノズル面１２を払拭する際にヘッド１０を移動させる方向５０と、複数の吐出孔１１から塗装材料１３を吐出し、ノズル面１２と対向する被塗装物３０の表面を塗装する際にヘッド１０を移動させる方向５１とが平行である。
このように、被塗装物３０を塗装するときのヘッド１０の移動方向である方向５１に沿う方向５０にヘッド１０を移動させてノズル面１２を払拭することにより、例えば、制御部４１（動作制御部４３）によるロボット２０（図１参照）を用いたヘッド１０の姿勢制御が簡素化される。なお、ノズル面１２を払拭する際にヘッド１０を移動させる方向５０は、方向５１と対向する方向であってもよい。
＜第４の実施形態の変形例＞
図９は、第４の実施形態の変形例に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図９に示す例では、ノズル面１２を払拭する際にヘッド１０を移動させる方向５０と、複数の吐出孔１１から塗装材料１３を吐出し、ノズル面１２と対向する被塗装物３０の表面を塗装する際にヘッド１０を移動させる方向５１とが交差している。具体的には、方向５０はＹ軸に沿う方向であり、方向５１はＹ軸に交差するＸ軸に沿う方向である。
このように、被塗装物３０を塗装するときのヘッド１０の移動方向である方向５１に交差する方向５０にヘッド１０を移動させてノズル面１２を払拭することにより、例えば、塗装材料１３の一端側と他端側との間を往復しながら塗装するヘッド１０において、ヘッド１０の移動方向を切り替える途中でノズル面１２を払拭させることができ、例えば、ヘッド１０の移動距離が低減することで塗装時間を短縮することができる。
＜第５の実施形態＞
図１０は、第５の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図１０に示す例では、ワイパ１４が緩衝機構としてのサスペンション１８に支持されている。サスペンション１８は、ワイパ１４がノズル面１２から受ける押圧力に応じてワイパ１４の高さ、すなわちＺ軸方向の長さを調整することにより、ノズル面１２がワイパ１４から受ける押圧力を緩衝する。このようにワイパ１４を支持するサスペンション１８を有することにより、例えばヘッド１０の位置ずれや移動速度のばらつきに応じて、ワイパ１４からノズル面１２が受ける押圧力の差異を吸収することができる。
＜第６の実施形態＞
図１１は、第６の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図１１に示す例では、特性の異なる複数のワイパ１４，１５を含む。
ワイパ１４は、塗装材料に含まれる不揮発成分に対する親和成分を含むいわゆるウエットワイパであり、ワイパ１５は、親和成分を含まない、あるいはワイパ１４と比較して親和成分の含有量が少ないいわゆるドライワイパである。ワイパ１４は、第１ワイパの一例であり、ワイパ１５は、第２ワイパの一例である。
ヘッド１０は、Ｙ軸正方向に沿う方向５０に移動される間、ノズル面１２は、第１面１０ａ側から第２面１０ｂ側に向けてワイパ１４およびワイパ１５により順に払拭される。このように特性の異なる複数のワイパ１４，１５を、特にウエットワイパに次いでドライワイパによってノズル面１２が払拭されるように配置することにより、例えば、ノズル面１２に残存する親和成分に伴う塗装品質の低下を防止することができる。
なお、図１１に示した例では、ワイパ１４，１５が、ノズル面１２が移動する方向５０に沿って並設された構成としたが、ワイパ１４，１５を有していれば配列に制限はない。ただし、図１１に示すようにワイパ１４，１５を並設させると、例えばノズル面１２の払拭に要する時間を短縮することができる。
＜第７の実施形態＞
図１２は、第７の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図１２に示す例では、特性の異なる複数のワイパ１４～１６と、昇降機構１９とを含む。
ワイパ１４～１６は、Ｙ軸方向に沿って併設されている。ワイパ１４，１６は、ウエットワイパであり、ワイパ１５は、ドライワイパである。ワイパ１４～１６はそれぞれ、第１ワイパ～第３ワイパの一例である。また、昇降機構１９は、制御部４１の制御に応じてワイパ１４，１６を昇降可能に構成されている。
ヘッド１０は、Ｙ軸正方向に沿う方向５０に移動される間、昇降機構１９は、ワイパ１６に対し、ワイパ１５のＺ方向の高さよりも低くなるように動作させるとともに、ワイパ１４に対し、ワイパ１５のＺ方向の高さに合わせるように動作させる。昇降機構１９の動作により、ノズル面１２は、第１面１０ａ側から第２面１０ｂ側に向けてワイパ１４およびワイパ１５により順に払拭されるが、ワイパ１６では払拭されない。
また、ヘッド１０は、Ｙ軸負方向に沿う方向５０ａに移動される間、昇降機構１９は、ワイパ１６に対し、ワイパ１５のＺ方向の高さに合わせるように動作させるとともに、ワイパ１４に対し、ワイパ１５のＺ方向の高さよりも低くなるように動作させる。ノズル面１２は、第２面１０ｂ側から第１面１０ａ側に向けてワイパ１６およびワイパ１５により順に払拭されるが、ワイパ１４では払拭されない。
このように特性の異なる複数のワイパ１４～１６を交互に配置するとともに、ヘッド１０の移動方向に応じてワイパ１５に対するワイパ１４，１６の位置を変化させる昇降機構１９を備えることにより、例えば、方向５０および方向５０ａの両方向でノズル面１２を払拭することができるため、ワイパ１４～１６による払拭性能が向上する。
＜第７の実施形態の変形例＞
図１３は、第７の実施形態の変形例に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図１３に示す例では、特性の異なる複数のワイパ１５，１４，１７と、昇降機構１９とを含む。
ワイパ１５，１４，１７は、Ｙ軸方向に沿って順に配置されている。ワイパ１４は、ウエットワイパであり、ワイパ１５，１７は、ドライワイパである。ワイパ１４，１５，１７はそれぞれ、第１ワイパ、第２ワイパ、第４ワイパの一例である。また、昇降機構１９は、制御部４１の制御に応じてワイパ１５，１７を昇降可能に構成されている。
ヘッド１０は、Ｙ軸正方向に沿う方向５０に移動される間、昇降機構１９は、ワイパ１５に対し、ワイパ１４のＺ方向の高さよりも低くなるように動作させるとともに、ワイパ１７に対し、ワイパ１４のＺ方向の高さに合わせるように動作させる。昇降機構１９の動作により、ノズル面１２は、第１面１０ａ側から第２面１０ｂ側に向けてワイパ１４およびワイパ１７により順に払拭されるが、ワイパ１５では払拭されない。
また、ヘッド１０は、Ｙ軸負方向に沿う方向５０ａに移動される間、昇降機構１９は、ワイパ１５に対し、ワイパ１４のＺ方向の高さに合わせるように動作させるとともに、ワイパ１７に対し、ワイパ１４のＺ方向の高さよりも低くなるように動作させる。ノズル面１２は、第２面１０ｂ側から第１面１０ａ側に向けてワイパ１４およびワイパ１５により順に払拭されるが、ワイパ１７では払拭されない。
このように特性の異なる複数のワイパ１５，１４，１７を交互に配置するとともに、ヘッド１０の移動方向に応じてワイパ１４に対するワイパ１５，１７の位置を変化させる昇降機構１９を備えることにより、例えば、方向５０および方向５０ａの両方向でノズル面１２を払拭することができるため、ワイパ１５，１４，１７による払拭性能が向上する。
＜第８の実施形態＞
図１４は、第８の実施形態に係る塗装装置が備えるヘッドとワイパの配置例を示す図である。図１４に示す例では、特性の異なる複数のワイパ１４～１６を含む。
ワイパ１４～１６は、Ｙ軸方向に沿って併設されている。また、ワイパ１５は、ワイパ１４，１６に対して突出している。ワイパ１４，１６は、ウエットワイパであり、ワイパ１５は、ドライワイパである。ワイパ１４～１６はそれぞれ、第１ワイパ～第３ワイパの一例である。
ヘッド１０は、ノズル面１２に沿う方向５０に移動される間、ノズル面１２は、第１面１０ａ側から第２面１０ｂ側に向けてワイパ１４およびワイパ１５により順に払拭されるが、ワイパ１６では払拭されない。
また、ヘッド１０は、ノズル面１２に沿う方向５０ａに移動される間、ノズル面１２は、第２面１０ｂ側から第１面１０ａ側に向けてワイパ１６およびワイパ１５により順に払拭されるが、ワイパ１４では払拭されない。
このように特性の異なる複数のワイパ１４～１６を交互に配置するとともに、ワイパ１４，１６に対してワイパ１５を突出させることにより、例えば、方向５０および方向５０ａの両方向でノズル面１２を払拭することができるため、ワイパ１４～１６による払拭性能が向上する。
また、図５に示したようにノズル面１２に沿う方向にヘッド１０を移動させ、ワイパ１４に対するノズル面１２の傾きを変化させながらヘッド１０を移動させてもよい。このようにした場合、ヘッド１０を移動させる際に、ヘッド１０の角度をアーム２１（図１参照）が適宜調整することにより、ワイパ１４～１６を選択的に接触させることができる。
＜塗装装置の第１変形例＞
図１５は、実施形態の第１変形例に係る塗装装置の説明図である。図１５に示す例では、ワイパ１４が、アーム２１に固定されたロボット２０Ａを有する点で実施形態に係る塗装装置１と相違する。ワイパ１４がアーム２１に固定されていることにより、ヘッド１０およびワイパ１４の両方を相対的に移動させてノズル面１２を払拭させることができる。このため、例えば、ノズル面１２の払拭に要する時間を短縮することができる。また、頻繁にノズル面１２の払拭を行う場合であっても、時間のロスを少なくすることができる。頻繁にワイプすることで塗膜品質が向上するという利点も有する。
＜塗装装置の第２変形例＞
図１６は、実施形態の第２変形例に係る塗装装置の説明図である。図１６に示す塗装装置１Ａは、ワイパ１４に代えて、払拭機構の一例としての払拭ユニット１１４を有する点で上記した各実施形態および変形例に係る塗装装置１と相違する。
図１７は、図１６に示す払拭ユニットの説明図である。図１７に示すように、払拭ユニット１１４は、圧力ローラ１１５と、巻出しローラ１１６と、巻取りローラ１１７と、払拭ウェブ１２０とを備える。
巻出しローラ１１６は、払拭ウェブ１２０を巻き出す。巻出しローラ１１６は、払拭ユニット１１４によるヘッド１０の払拭に供される払拭処理前の払拭ウェブ１２０ａを巻き出す。
圧力ローラ１１５は、払拭ウェブ１２０をヘッド１０のノズル面１２に押し当てる。圧力ローラ１１５は、巻出しローラ１１６と巻取りローラ１１７との間に位置している。圧力ローラ１１５は、巻出しローラ１１６から巻き出された払拭前の払拭ウェブ１２０ａを、ヘッド１０のノズル面１２に押し当てる。圧力ローラ１１５は、払拭ウェブ１２０の移動に追従して回転してもよく、回転しなくてもよい。
巻取りローラ１１７は、巻出しローラ１１６から巻き出された払拭ウェブ１２０を巻き取る。巻取りローラ１１７は、圧力ローラ１１５を通過した払拭後の払拭ウェブ１２０ｂを巻き取る。
払拭ウェブ１２０は、例えば織布、不織布または紙といった柔軟な材料であってもよい。払拭ウェブ１２０は、圧力ローラ１１５によりノズル面１２に対し所定範囲の圧力で押し当てられる。この状態を維持したままヘッド１０を一定方向（例えば、Ｙ軸正方向に沿う方向５０）に移動させると、ノズル面１２に付着した塗装材料、特に顔料、樹脂材料といった不揮発成分がノズル面１２から払拭される。
払拭ウェブ１２０は、ノズル面１２に付着した不揮発成分に対する親和性を有する親和成分を含んでもよい。ここで、「親和性」とは、例えば膨潤、分散、溶解等によりノズル面１２との密着性を低減させる性質をいう。ノズル面１２と不揮発成分との密着性が低減すると、不揮発成分が払拭されやすくなる。このような親和性を有する親和成分としては、例えば水、有機溶剤、アルコール、油脂などが挙げられるが、親和成分が揮発性を有すると、ノズル面１２への親和成分の残留に起因する塗装品質の低減が抑えられる。
払拭ユニット１１４は、アーム２１に固定されていてもよい。払拭ユニット１１４がアーム２１に固定されていると、ヘッド１０および払拭ユニット１１４の両方を相対的に移動させてノズル面１２を払拭させることができる。このため、例えば、ノズル面１２の払拭に要する時間を短縮することができる。また、頻繁にノズル面１２の払拭を行う場合であっても、時間のロスを少なくすることができる。頻繁にワイプすることで塗膜品質が向上するという利点も有する。
また、払拭ユニット１１４の駆動は、制御装置４０によって制御されてもよい。制御装置４０は、例えば、巻取りローラ１１７および／または巻出しローラ１１６の駆動による払拭ウェブ１２０の巻き取り速度、および／または圧力ローラ１１５を介して払拭ウェブ１２０をノズル面１２に押し当てる押し当て量を制御してもよい。また、制御装置４０とは異なる図示しない制御機構により払拭ユニット１１４の駆動を制御してもよい。
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、上述の実施形態では、単色の塗装材料を吐出する１つのヘッド１０を備える塗装装置１について説明したが、例えば、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）といった基本色の塗装材料を吐出するヘッド１０をそれぞれ保持するロボット２０を備えてもよい。
また、上述の実施形態では、Ｚ軸正方向側に延びるワイパ１４でノズル面１２を払拭する例について示したが、これに限らず、例えばＺ軸負方向側に延びるワイパ１４でノズル面１２を払拭してもよく、Ｚ軸方向に交差するＸ軸方向またはＹ軸方向に沿って位置するワイパ１４でノズル面１２を払拭してもよい。さらに、Ｚ軸に対して斜めに位置するワイパ１４でノズル面１２を払拭してもよい。
同様に、払拭ユニット１１４は、Ｚ軸正方向側に向かって払拭ウェブ１２０を押し当てる例について示したが、これに限らず、例えばＺ軸負方向側に向かって払拭ウェブ１２０を押し当ててもよく、Ｚ軸方向に交差するＸ軸方向またはＹ軸方向に沿う方向に払拭ウェブ１２０を押し当ててもよい。さらに、払拭ユニット１１４は、Ｚ軸に対して斜めに向かう方向に払拭ウェブ１２０を押し当ててもよい。
また、ワイパ１４として、所定の硬度を有する弾性部材を用いる例について示したが、これに限らず、非接触のワイパ１４を用いてもよい。非接触のワイパ１４としては、中空の筒状部材を例示できる。非接触のワイパ１４は、筒の内部から空気を噴出することによりノズル面１２を非接触状態で払拭することができる。
以上のように、実施形態に係る塗装装置１は、ヘッド１０と、払拭機構（ワイパ１４および／または払拭ユニット１１４）と、アーム２１と、制御部４１とを備える。ヘッド１０は、塗装材料を吐出するノズル面１２を有する。払拭機構は、ノズル面１２を払拭する。アーム２１は、ヘッド１０を保持する。制御部４１は、アーム２１を介してヘッド１０の動きを制御する。制御部４１は、払拭機構に対し、ヘッド１０を相対的に移動させてノズル面１２を払拭させる。このため、構成を簡素化することができる。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
１，１Ａ 塗装装置
１０ ヘッド
１１ 吐出孔
１２ ノズル面
１３ 塗装材料
１４～１７ ワイパ
２０ ロボット
２１ アーム
３０ 被塗装物
３０ａ 被塗装面
４０ 制御装置
４１ 制御部
４２ 吐出制御部
４３ 動作制御部
４５ 記憶部
１１４ 払拭ユニット

Claims (19)

  1. 塗装材料を吐出するノズル面を有するヘッドと、
    前記ノズル面を払拭する払拭機構と、
    前記ヘッドを保持する多関節のアームと、
    前記アームを介して前記ヘッドの動きを制御する制御部と
    を備え、
    前記制御部は、
    前記払拭機構に対し、前記ノズル面を傾けて前記ヘッドを移動させ、
    前記払拭機構に対し、前記ヘッドを相対的に移動させて前記ノズル面を払拭させ、
    前記ノズル面を払拭させる動作の前に前記アームを一時的に静止させる
    塗装装置。
  2. 塗装材料を吐出するノズル面を有するヘッドと、
    前記ノズル面を払拭する払拭機構と、
    前記ヘッドを保持する多関節のアームと、
    前記アームを介して前記ヘッドの動きを制御する制御部と
    を備え、
    前記払拭機構は、前記アームに固定されており、
    前記制御部は、
    前記払拭機構に対し、前記ヘッドを相対的に移動させて前記ノズル面を払拭させ、
    前記ノズル面を払拭させる動作の前に前記アームを一時的に静止させる
    塗装装置。
  3. 前記払拭機構は、前記ヘッドが第１方向に移動したときに前記ノズル面を払拭する第１面と、前記ヘッドを挟んで前記第１方向と対称の第２方向に移動したときに前記ノズル面を払拭する第２面とを有する
    請求項１または２に記載の塗装装置。
  4. 塗装材料を吐出するノズル面を有するヘッドと、
    前記ノズル面を払拭する払拭機構と、
    前記ヘッドを保持する多関節のアームと、
    前記アームを介して前記ヘッドの動きを制御する制御部と
    を備え、
    前記払拭機構は、前記ヘッドが第１方向に移動したときに前記ノズル面を払拭する第１面と、前記ヘッドを挟んで前記第１方向と対称の第２方向に移動したときに前記ノズル面を払拭する第２面とを有し、
    前記制御部は、
    前記払拭機構に対し、前記ヘッドを相対的に移動させて前記ノズル面を払拭させ、
    前記ノズル面を払拭させる動作の前に前記アームを一時的に静止させる
    塗装装置。
  5. 前記制御部は、前記ヘッドの移動方向に応じて前記払拭機構に対する前記ノズル面の傾きを相違させる
    請求項３または４に記載の塗装装置。
  6. 特性の異なる複数の前記払拭機構を有する
    請求項１～５のいずれか１つに記載の塗装装置。
  7. 複数の前記払拭機構が、前記塗装材料に含まれる不揮発成分に対する親和性を有する親和成分を含む第１払拭機構と、前記親和成分を払拭する第２払拭機構とを有する
    請求項６に記載の塗装装置。
  8. 塗装装置であって、
    塗装材料を吐出するノズル面を有するヘッドと、
    前記ノズル面を払拭する払拭機構と、
    前記ヘッドを保持する多関節のアームと、
    前記アームを介して前記ヘッドの動きを制御する制御部と
    を備え、
    前記塗装装置が、特性の異なる複数の前記払拭機構を有し、
    複数の前記払拭機構が、前記塗装材料に含まれる不揮発成分に対する親和性を有する親和成分を含む第１払拭機構と、前記親和成分を払拭する第２払拭機構と、前記第１払拭機構を挟んで前記第２払拭機構と向かい合い、前記親和成分を払拭する第３払拭機構とを有し、
    前記制御部は、
    前記払拭機構に対し、前記ヘッドを相対的に移動させて前記ノズル面を払拭させ、
    前記ノズル面を払拭させる動作の前に前記アームを一時的に静止させる
    塗装装置。
  9. 前記ヘッドの移動方向に応じて前記第１払拭機構に対する前記第２払拭機構または前記第３払拭機構の位置を変化させる昇降機構を有する
    請求項８に記載の塗装装置。
  10. 塗装装置であって、
    塗装材料を吐出するノズル面を有するヘッドと、
    前記ノズル面を払拭する払拭機構と、
    前記ヘッドを保持する多関節のアームと、
    前記アームを介して前記ヘッドの動きを制御する制御部と
    を備え、
    前記塗装装置が、特性の異なる複数の前記払拭機構を有し、
    複数の前記払拭機構が、前記塗装材料に含まれる不揮発成分に対する親和性を有する親和成分を含む第１払拭機構と、前記親和成分を払拭する第２払拭機構と、前記第２払拭機構を挟んで前記第１払拭機構と向かい合い、前記親和成分を含む第４払拭機構とを有し、
    前記制御部は、
    前記払拭機構に対し、前記ヘッドを相対的に移動させて前記ノズル面を払拭させ、
    前記ノズル面を払拭させる動作の前に前記アームを一時的に静止させる
    塗装装置。
  11. 前記ヘッドの移動方向に応じて前記第２払拭機構に対する前記第１払拭機構または前記第４払拭機構の位置を変化させる昇降機構を有する
    請求項１０に記載の塗装装置。
  12. 前記第２払拭機構は、前記第１払拭機構および前記第３払拭機構に対して突出している
    請求項８に記載の塗装装置。
  13. 複数の前記払拭機構が、前記ノズル面の移動方向に沿って並設する
    請求項６～１２のいずれか１つに記載の塗装装置。
  14. 前記制御部は、被塗装物を塗装するときの前記ヘッドの移動方向に沿う方向に前記ヘッドを移動させて前記ノズル面を払拭する
    請求項１～１３のいずれか１つに記載の塗装装置。
  15. 前記制御部は、被塗装物を塗装するときの前記ヘッドの移動方向に交差する方向に前記ヘッドを移動させて前記ノズル面を払拭する
    請求項１～１３のいずれか１つに記載の塗装装置。
  16. 前記ノズル面が前記払拭機構から受ける押圧力を緩衝する緩衝機構を備える
    請求項１～１５のいずれか１つに記載の塗装装置。
  17. 前記払拭機構は、前記ノズル面に付着する前記塗装材料に含まれる不揮発成分と、前記ノズル面が有する複数の吐出孔との間の硬度を有する
    請求項１～１６のいずれか１つに記載の塗装装置。
  18. 前記制御部は、前記払拭機構に対する前記ノズル面の傾きを変化させながら前記ヘッドを移動させる
    請求項１に記載の塗装装置。
  19. 塗装材料を吐出するノズル面を有するヘッドを、前記ノズル面を払拭する払拭機構に対し、前記ヘッドを保持する多関節のアームを介して相対的に移動させて前記ノズル面を払拭させる払拭方法であって、
    前記払拭機構に対し、前記ノズル面を傾けて前記ヘッドを移動させ、
    前記ノズル面を払拭させる前に前記アームを一時的に静止させる
    払拭方法。
JP2021553668A 2019-10-28 2020-10-28 塗装装置および払拭方法 Active JP7408676B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019195271 2019-10-28
JP2019195271 2019-10-28
PCT/JP2020/040510 WO2021085501A1 (ja) 2019-10-28 2020-10-28 塗装装置および払拭方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2021085501A1 JPWO2021085501A1 (ja) 2021-05-06
JP7408676B2 true JP7408676B2 (ja) 2024-01-05

Family

ID=75716014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021553668A Active JP7408676B2 (ja) 2019-10-28 2020-10-28 塗装装置および払拭方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11919031B2 (ja)
EP (1) EP4052802A4 (ja)
JP (1) JP7408676B2 (ja)
CN (1) CN114599457A (ja)
WO (1) WO2021085501A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022137548A (ja) * 2021-03-09 2022-09-22 セイコーエプソン株式会社 立体物印刷装置および立体物印刷方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004122067A (ja) 2002-10-07 2004-04-22 Dainippon Screen Mfg Co Ltd ノズル清掃装置およびこのノズル清掃装置を備えた基板処理装置
JP2007136303A (ja) 2005-11-16 2007-06-07 Seiko Epson Corp 液滴吐出装置
JP2012192657A (ja) 2011-03-17 2012-10-11 Seiko Epson Corp 液体吐出装置
JP2013139088A (ja) 2011-12-28 2013-07-18 Fujifilm Corp インクジェット記録装置
JP2014196001A (ja) 2014-06-19 2014-10-16 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 インクジェット記録装置
JP2016120565A (ja) 2014-12-25 2016-07-07 株式会社キーエンス 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3165722B2 (ja) * 1992-01-20 2001-05-14 キヤノン株式会社 インクジェット装置
JP2004160801A (ja) 2002-11-12 2004-06-10 Canon Inc インクジェット記録装置
JP4333215B2 (ja) 2003-05-16 2009-09-16 セイコーエプソン株式会社 液滴吐出装置
JP4781638B2 (ja) * 2004-05-07 2011-09-28 パナソニック株式会社 インクジェット記録装置のラインヘッドワイピング方法
JP2006247999A (ja) * 2005-03-10 2006-09-21 Seiko Epson Corp 液体噴射装置および液体噴射装置におけるワイピング方法
CN101024331A (zh) * 2006-02-17 2007-08-29 精工爱普生株式会社 液滴喷出装置、液滴喷头恢复方法、薄膜形成法、液晶显示装置
JP4175391B2 (ja) * 2006-06-12 2008-11-05 ブラザー工業株式会社 インクジェット記録装置
JP2013166085A (ja) * 2010-06-08 2013-08-29 Sharp Corp クリーニングヘッド、クリーニング装置およびインクジェット塗布装置
JP5889159B2 (ja) * 2012-10-04 2016-03-22 富士フイルム株式会社 インクジェットヘッドの清掃装置及び清掃方法、並びにインクジェット記録装置
US20150091980A1 (en) * 2013-09-30 2015-04-02 Kyocera Document Solutions Inc. Recording-head recovery system, ink-jet recording apparatus including the same, and recording-head recovery method
CN104576464A (zh) * 2015-01-30 2015-04-29 日月光半导体（昆山）有限公司 半导体封装设备、方法及其中的喷头
DE102014012395A1 (de) * 2014-08-21 2016-02-25 Heidelberger Druckmaschinen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bedrucken einer gekrümmten Oberfläche eines Objekts mit einem Tintenstrahlkopf
JP6493663B2 (ja) * 2015-02-26 2019-04-03 セイコーエプソン株式会社 インクジェット装置のクリーニング方法およびインクジェット装置
JP7010047B2 (ja) * 2017-03-15 2022-01-26 株式会社リコー ヘッド清掃装置および液体を吐出する装置
CN109968820A (zh) * 2017-12-28 2019-07-05 Tcl集团股份有限公司 一种喷墨打印喷头自动清洁装置及方法
CN109986885A (zh) * 2017-12-29 2019-07-09 Tcl集团股份有限公司 一种喷墨打印喷头的擦拭装置及擦拭方法
JP7069867B2 (ja) * 2018-03-13 2022-05-18 株式会社リコー 液体吐出装置、及び液体吐出ヘッドのクリーニング方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004122067A (ja) 2002-10-07 2004-04-22 Dainippon Screen Mfg Co Ltd ノズル清掃装置およびこのノズル清掃装置を備えた基板処理装置
JP2007136303A (ja) 2005-11-16 2007-06-07 Seiko Epson Corp 液滴吐出装置
JP2012192657A (ja) 2011-03-17 2012-10-11 Seiko Epson Corp 液体吐出装置
JP2013139088A (ja) 2011-12-28 2013-07-18 Fujifilm Corp インクジェット記録装置
JP2014196001A (ja) 2014-06-19 2014-10-16 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 インクジェット記録装置
JP2016120565A (ja) 2014-12-25 2016-07-07 株式会社キーエンス 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20220379338A1 (en) 2022-12-01
WO2021085501A1 (ja) 2021-05-06
EP4052802A1 (en) 2022-09-07
JPWO2021085501A1 (ja) 2021-05-06
CN114599457A (zh) 2022-06-07
EP4052802A4 (en) 2023-11-08
US11919031B2 (en) 2024-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6037636B2 (ja) 表面を印刷する装置
JP7408676B2 (ja) 塗装装置および払拭方法
CN113710495A (zh) 液体排出装置和液体排出设备
JP5688268B2 (ja) 曲面塗装装置
JP5781473B2 (ja) 加飾部品の製造装置及び製造方法
EP1920931A2 (en) Wiping apparatus for print head
CN107433240A (zh) 喷嘴清扫装置、涂覆装置及喷嘴清扫方法
US20240109096A1 (en) Coating device, coating film, and coating method
US7387362B2 (en) Methods and architecture for applying self-assembled monolayer(s)
JP2023145056A (ja) 車体塗装用ロボット
US8662621B2 (en) Droplet jetting applicator and method of manufacturing coated body
JP6311335B2 (ja) 液体噴射装置
US20050139097A1 (en) Method for applying ink activator to an ink image in dip transfer printing
KR101915026B1 (ko) 도장 장치
JP4968173B2 (ja) 液滴吐出装置
JPH1199348A (ja) 建築材の塗装方法及びその装置
KR20170041550A (ko) 선체 외판용 도장장치
JP6767951B2 (ja) 粘性材料拭き取り装置
KR102412572B1 (ko) 모양 출력 로봇
JPS6223613B2 (ja)
JP2007268454A (ja) 塗布剤の塗布方法とそれに用いる塗布ノズル
JP2017039294A (ja) 液体噴射装置
KR20210035783A (ko) 자동화 도장 장치
JP4363071B2 (ja) 塗布ヘッドの清掃装置及び清掃方法並びにペースト塗布装置及び塗布方法
KR20200076980A (ko) 자동화 도장 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220420

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220830

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20221028

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221223

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230314

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230511

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20230801

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231023

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20231031

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231121

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231220

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7408676

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150