JP6486679B2 - 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る画像処理システムの構成を示す模式図である。
本発明の実施の形態2に係る画像処理システムの構成、画像処理装置3の構成は、実施の形態1と同様であることから、同一の機能を有する構成要素については同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。本実施の形態2は、キャリブレーションの結果を用いてワーク(対象物)6のピッキングを実行する点で、実施の形態1とは相違する。
本発明の実施の形態3に係る画像処理システムの構成、画像処理装置3の構成は、実施の形態1及び2と同様であることから、同一の機能を有する構成要素については同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。本実施の形態3は、キャリブレーションの結果を用いて試運転を行う点で、実施の形態1及び2とは相違する。
2 ロボットコントローラ
3 画像処理装置
4 撮像装置
5 エンドエフェクタ
6 対象物(ワーク)
31 制御部
32 メモリ
33 記憶装置
36 通信インタフェース(通信装置)
Claims (5)
- ロボットの動作を制御するロボットコントローラと、
該ロボットコントローラとデータ通信することが可能に接続された通信装置、及び前記ロボットのエンドエフェクタにより把持されたキャリブレーションターゲットを撮像する撮像装置を含む画像処理装置とで構成される画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
撮像の対象となる前記キャリブレーションターゲットと前記撮像装置との相対位置を変化させるよう、複数の所定の位置に前記エンドエフェクタを移動させるための移動命令コード及び移動先の位置座標を含む移動命令を前記ロボットコントローラに対して送信する命令送信手段と、
前記移動命令に応じて移動した前記エンドエフェクタの各位置座標である第一の座標値を取得する移動座標取得手段と、
前記エンドエフェクタが移動した各位置座標にて該エンドエフェクタにて把持されたキャリブレーションターゲットを撮像するよう前記撮像装置の動作を制御する撮像制御手段と、
前記撮像装置により撮像された前記キャリブレーションターゲットの画像に基づいて前記キャリブレーションターゲットの位置座標である第二の座標値を検出する画像検出手段と、
取得した複数の前記第一の座標値と、検出した複数の前記第二の座標値とに基づいて、両座標間の変換規則を算出するキャリブレーション実行手段と
を備え、
前記ロボットコントローラは、
前記移動命令に含まれる移動命令コードを検出し、前記画像処理装置から送信された共通のフォーマットの移動命令を、ロボットの種別に応じた前記エンドエフェクタの移動命令に変換するプログラム変換手段
を備えることを特徴とする画像処理システム。 - 前記画像処理装置は、
撮像された前記キャリブレーションターゲットの位置座標である前記第二の座標値を検出する座標検出手段と、
検出された前記第二の座標値を前記変換規則に基づいて前記第一の座標値に変換する座標変換手段と、
撮像された前記キャリブレーションターゲットの画像を表示する表示手段と、
表示されている前記キャリブレーションターゲットの画像上で、位置の指定を受け付ける位置指定受付手段と
を備え、
前記座標変換手段により、指定を受け付けた位置の第二の座標値を前記変換規則に基づいて前記第一の座標値に変換することを特徴とする請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記画像処理装置は、
前記移動座標取得手段により取得した前記第一の座標値を、前記変換規則に基づいて前記第二の座標値に変換し、表示されている前記キャリブレーションターゲットの画像上に重畳して表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理システム。 - ロボットの動作を制御するロボットコントローラと、
該ロボットコントローラとデータ通信することが可能に接続された通信装置、及び前記ロボットのエンドエフェクタにより把持されたキャリブレーションターゲットを撮像する撮像装置を含む画像処理装置とで構成される画像処理システムで実行することが可能な画像処理方法であって、
前記画像処理装置が前記ロボットコントローラに対して、撮像の対象となる前記キャリブレーションターゲットと前記撮像装置との相対位置を変化させるよう、複数の所定の位置に前記エンドエフェクタを移動させるための移動命令コード及び移動先の位置座標を含む移動命令を送信する工程と、
前記ロボットコントローラが、前記移動命令に含まれる移動命令コードを検出し、前記画像処理装置から送信された共通のフォーマットの移動命令を、ロボットの種別に応じた前記エンドエフェクタの移動命令に変換する工程と、
前記ロボットコントローラが、前記移動命令に応じて前記エンドエフェクタを前記移動先の位置座標に移動させる工程と、
前記画像処理装置が、前記ロボットコントローラから前記移動命令に応じて移動した前記エンドエフェクタの各位置座標である第一の座標値を取得する工程と、
前記画像処理装置が、前記エンドエフェクタが移動した各位置座標にて該エンドエフェクタにて把持されたキャリブレーションターゲットを撮像するよう前記撮像装置の動作を制御する工程と、
前記画像処理装置が、前記撮像装置により撮像された前記キャリブレーションターゲットの画像に基づいて前記キャリブレーションターゲットの位置座標である第二の座標値を検出する工程と、
前記画像処理装置が、取得した複数の前記第一の座標値と、検出した複数の前記第二の座標値とに基づいて、両座標間の変換規則を算出する工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - ロボットの動作を制御するロボットコントローラとデータ通信することが可能な通信装置と、
前記ロボットのエンドエフェクタにより把持されたキャリブレーションターゲットを撮像する撮像装置と
を有する画像処理装置で実行することが可能なコンピュータプログラムであって、
前記画像処理装置を、
撮像の対象となる前記キャリブレーションターゲットと前記撮像装置との相対位置を変化させるよう、複数の所定の位置に前記エンドエフェクタを移動させるための移動命令コード及び移動先の位置座標を含む移動命令を前記ロボットコントローラに対して送信する命令送信手段、
前記ロボットコントローラにより前記移動命令に含まれる移動命令コードが検出され、前記画像処理装置から送信された共通のフォーマットの移動命令を、ロボットの種別に応じて変換された前記エンドエフェクタの移動命令に応じて移動した前記エンドエフェクタの各位置座標である第一の座標値を取得する移動座標取得手段、
前記エンドエフェクタが移動した各位置座標にて該エンドエフェクタにて把持されたキャリブレーションターゲットを撮像するよう前記撮像装置の動作を制御する撮像制御手段、
前記撮像装置により撮像された前記キャリブレーションターゲットの画像に基づいて前記キャリブレーションターゲットの位置座標である第二の座標値を検出する画像検出手段、及び
取得した複数の前記第一の座標値と、検出した複数の前記第二の座標値とに基づいて、両座標間の変換規則を算出するキャリブレーション実行手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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