JPH03126102A - ロボット制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明ロボット制御装置の詳細を以下の項目に従って説
明する。

Ａ、産業上の利用分野 Ｂ１発明の概要 Ｃ１従来技術 ａ、−船釣背景 す、従来例［第５図］ Ｄ９発明が解決しようとする課題 Ｅ１課題を解決するための手段 Ｆ、実施例［第１図乃至第４図］ ａ、構成［第１図］ ｂ、動作［第２図コ Ｃ６具体例［第４図］ ｃ−１，外観［第４図］ ｃ−２，プログラム例 ｃ−２−ａ、統一形式 ｃ−２−ｂ、個別形式 ６１作用 Ｇ１発明の効果 （Ａ、産業上の利用分野） 本発明は新規なロボット制御装置及び方法に関する。詳
しくは、複数のロボット又はアームを独立に制御するた
めにそれぞれ設けられた制御装置に制御プログラムを送
り、各ロボット又はアームの協調動作や独立した動作を
制御するロボット制御装置において、複数ロボット又は
アームの制御を統一化された形式に記述したプログラム
を読み出し、プログラムが協調動作に係るものであるか
独立した動作に係るものであるかに応じて統一化された
形式のプログラムをロボット又はアーム毎の個別化され
た形式のプログラムとして制御装置に送るという手続き
を経ることによってプログラマ−をプログラム作成上の
煩雑さから解放し作成されたプログラムの信頼性を高め
ることができるようにした新規なロボット制御装置を提
供しようとするものである。

（Ｂ、発明の概要） 本−発明ロボット制御装置は、複数のロボット又はアー
ムを独立に制御するためにそれぞれ設けられた制御装置
に制御プログラムを送り、各ロボット又はアームの協調
動作や独立した動作を制御するロボット制御装置であっ
て、複数のロボット又はアームの制御を統一化された形
式に記述したプログラムの記憶用に設けられたプログラ
ム記憶部と、命令の解釈を行なう解釈部と、読み出され
たプログラムが協調動作に関するものか、独立した動作
に関するものかを判断する判断部と、プログラムが協調
動作に関する場合に統一化された形式で記述された命令
を各ロボット又はアーム毎の個別化された形式の命令に
変換する変換手段と、プログラムが協調動作に関する場
合に制御装置間の通信命令をプログラム上に付加する付
加手段と、個別化されたプログラムをロボット又はアー
ム毎に分配しそれぞれの制御装置に送出する分配手段と
を備えたものであり、また、本発明ロボット制御方法は
、複数のロボット又はアームを独立に制御するためにそ
れぞれ設けられた制御装置に制御プログラムを送り、各
ロボット又はアームの協調動作や独立した動作を制御す
るようにしたロボット制御方法であって、複数のロボッ
ト又はアームの制御を統一化された形式に記述したプロ
グラムをプログラム記憶部から読み出して命令を解釈し
、読み出されたプログラムが協調動作に関するものか、
独立した動作に関するものかを判断した結果、プログラ
ムが協調動作に関する場合には統一化された形式で記述
された命令を各ロボット又はアーム毎の個別化された形
式の命令に変換すると共に制御装置間の通信命令をプロ
グラムに付加した後各制御装置に送出するようにし、プ
ログラムがロボット又はアームの独立した動作に関する
場合には該プログラムを車に制御装置に送出するように
した方法であり、これらによって複数のロボット又はア
ームによる協調動作や独立動作の記述が混在するような
プログラムの作成上の煩雑さを解消し、プログラムミス
の発生を低減することができる。

（Ｃ，従来技術） （ａ、−船釣背景） 近年、各種電子関連機器はその軽量化・小型化の要求が
高まり、その生産設備もそれにつれて小型化が迫られ、
そのためにその加工精度も更に高精度化が要求されてき
ている。また、一般消費者向けの電子関連機器では個性
化が進み、そのために多品種小量生産が行なわれ生産設
備の柔軟性も合わせて要求されている。

かかる状況々）らその生産設備としてロボットを使用し
た生産設備ラインが設定されることが多くなり、高精度
加工の為、比較的コンパクトなロボットとして水平多関
節ロボットが垂直多関節ロボットと同様に使用されるよ
うになった。

そのため、ひとつの製造ラインのなかで幾つものロボッ
トが動作する生産現場が増えてきたが、多品種に対応す
るため同じラインで同時に複数種類のワークを流し、各
ロボットをそのワークの種類を識別してワークに対応し
た処理に切り替えて動作させるような使い方をすること
も多くなってきた。このような方法の利点は一本のライ
ンでもほぼ同時に複数の種類の生産ができることにある
が、ワークの種類によって全く違う内容の作業をロボッ
トが実行しなければならない時には加工ツールの変更等
を要するのでラインあたりのスループット（一定時間内
になされる仕事量）が著しく低下したり、取り付は部品
の供給場所が変わってロボットの動作範囲を変更しなけ
ればならなくなる可能性が出てくるなどの欠点がある。

また、スルーブツトを低下させないために、予め決めら
れた期間には同一のライン内で１種類のワークしか流さ
ない場合、生産品種数に限りが出てくるようになる。

（ｂ、従来例）［第５図］ そこで、上記した点に関する解決策として、２つのアー
ムを有する、所謂双腕型ロボットを設置して、生産ライ
ン内の各ステーションの稼動効率を高めてラインの全長
を短縮したり、より多くのラインを付設して工場全体の
稼動率を上げるといった方７去がとられている。

この場合、双腕型ロボットの制御装置ａは、第５図に示
すように、−の制御装置によって各アームを動作させる
のではなく、各アームｂ、、ｂ。

それぞれに制御装置Ｃ１％Ｃ２を設け、これら制御装置
Ｃ１，Ｃ２間の通信によって各アームｂ、、ｂ２間の協
調を図るようにしたものである。そして、制御装置ＣＩ
、Ｃ２は−のプログラム装置ｄに記憶された制御プログ
ラムに従って、各々のアーＡｂ、　、ｂ、を制御するよ
うになっている。

このような制御装置ａにあっては、その使い勝手が悪く
ても、制御装置Ｃ１，Ｃ２に単腕型ロボットの制御装置
を流用することができ、これによって安価に実現できる
という利点がある。

（Ｄ、発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記したような装置にありては２つのア
ームによる協調動作を行なう場合には、アーム同士の位
置や速さ等の関係を調整するための同期調整命令等をプ
ログラム上の各動作毎に記述する必要があり、プログラ
ムミスが発生し易くプログラムの信頼性が低いという問
題や、各動作毎に逐次同期調整の命令を書き込まなけれ
ばならないのでプログラム作成上の煩雑さを免れ得ない
という問題がある。

例えば、ケーブルコネクタの取付作業のようにアームｂ
、とｂ２とがケーブルの端部に設けられたコネクタを把
持し、コネクタ間の距離をたえず一定の距離に保ちなが
らある位置から別の位置に移動させるような作業を考え
る。

この場合のプログラムは、例えば、下表０にボされるよ
うな形式となる。

表　　０ 尚、上記表０中の命令ｒｌｌｌＯＶＪはアームをその次
に示される位置迄移動させるための命令であり、よって
アームｂ１は始点１−点２−点３−終点４へと移動され
、アームｂ２は始点５→点６−点７→終点８へと移動さ
れる。

そして、上表から明らかなようにある移動命令から次の
８！ｖＪ命令へ穆る間にはｒ　５ｙｎＣｒＯＪという同
期合わせのための命令が書かれており、この命令によっ
て制御装置Ｃ１と０２との間の通信を通してアーム制御
上の同期とりがなされる。

このように、双腕型ロボットの場合、あるいは複数のロ
ボットを各々の制御装置によって動作制御し、かつ、協
調動作を行なわせるような場合には、上記した制御の仕
方ではプログラム作成の煩雑化は協調動作の内容が複雑
になる程ひどくなってくることが理解される。

（Ｅ、課題を解決するための手段） 本発明ロボット制御装置は、上記した課題を解決するた
めに、複数のロボット又はアームを独立に制御するため
にそれぞれ設けられた制御装置に制御プログラムを送り
、各ロボット又はアームの協調動作や独立した動作を制
御するロボット制御装置であって、複数のロボット又は
アームの制御を統一化された形式に記述したプログラム
の記憶用に設けられたプログラム記憶部と、命令の解釈
を行なう解釈部と、読み出されたプログラムが協調動作
に関するものか、独立した動作に関するものかを判断す
る判断部と、プログラムが協調動作に関する場合に統一
化された形式で記述された命令を各ロボット又はアーム
毎の個別化された形式の命令に変換する変換手段と、プ
ログラムが協調動作に関する場合に制御装置間の通信命
令をプログラム上に付加する付加手段と、個別化された
プログラムをロボット又はアーム毎に分配しそれぞれの
制御装置に送出する分配手段とを備えたものである。

従って、本発明によれば、複数ロボット又はアームの制
御を統一化された形式に記述したプログラムを読み出し
、プログラムが協調動作に係るものであるか独立した動
作に係るものであるかに応じて統一化された形式のプロ
グラムをロボット又はアーム毎の個別化された形式のプ
ログラムとして制御装置に送るという手続きを経るよう
にしているので、統一化された形式のプログラムの形成
時において協調動作に係るプログラム部の記述を行なう
際に、命令に同期調整のための命令をいちいち挿入する
必要はなく、同期調整命令を含む通信命令の欠落等のプ
ログラムミスの発生がなくなり、プログラム作成の煩雑
さから解放され、また作成されたプログラムも信頼のお
けるものとなる。

（Ｆ、実施例）［第１図乃至第４図］ 以下に、本発明ロボット制御装置の詳細を図示した実施
例１に従って説明する。

本発明ロボット制御装置における基本的な考え方は、複
数のロボット又はロボットアームによる協調動作時のプ
ログラムの記述をロボット（又はアーム）の位置を−の
変数として取り扱うことによって、見かけ止車−のロボ
ット（又はアーム）のプログラムとして統一的に動作制
御の記述ができる点にある。

例えば、第３図に示すような４軸の水平多関節型の２つ
のロボットによる協調動作について考える。尚、図中０
１は第１アーム２の基台に対する回動角、θ２は第２ア
ーム３の第１アーム２に対する回動角、Ｚはロボットの
上下動軸方向の移動距離、Ｒはツール先端４の上下動軸
方向の移動距離を各々示している。

この場合、１台目のロボットアームの位置は上記した変
数の各々に「１」を付加した変数の組（θ１１、θ２１
、Ｚｌ、Ｒ１）によって表わされ、２台目のロボットア
ームの位置は上記変数に「２」を付加した変数の組（θ
１２、θ２２、Ｚ２、Ｒ２）によって表現することがで
きる。

従って、この２つのロボットアームの位置をまとめて８
つの変数の組、（θ１１、θ２１、Ｚｌ、Ｒ１、θ１２
、θ２２、Ｚ２、Ｒ２）で表わすようにすれば２つのロ
ボットアームの位置を統括的に複合したひとつの位置と
して代表することかできる。

このように協調動作に関するプログラムを統一的な形式
（以下、「統一形式」と言う。）に記述しておき、その
後に各ロボットアーム毎の制御プログラムに分解し、各
々のロボット制御部毎に個別化された形式（以下、「個
別形式」と言う。）のプログラムとして送出すれば、プ
ログラム作成作業の能率化が図られることになる。

（ａ、構成）［第１図］ 第１図はロボット制御装置１の基本ブロック構成を示す
ものである。

図中５は統一プログラム記憶部であり、複数のロボット
（又はアーム）に関する動作を統一的に記述したプログ
ラム（以下、「統一プログラム」と言う。）が記憶され
ている。

６はプログラム解釈部であり、上記統一プログラム記憶
部５から読み出された命令等の解釈を行なうものである
。

７は内部状態記憶部であり、統一プログラムは後述する
プログラム分配部において各ロボット制御装置用のプロ
グラム（以下、「個別プログラム」と言う。）に分離さ
れるが、この分離作業の準備の為の命令が記憶されてい
る。

８は同期調整命令記憶部であり、協調動作命令に関する
制御装置間の同期合わせのための命令（以下、「同期調
整命令」と言う。）が記憶されている。

９はプログラム付加部であり、プログラム解釈部６によ
り指示された協調動作命令についてはその直後に上記同
期調整命令記憶部８からの同期調整命令を付加するよう
になっている。尚、各ロボット（又はアーム）について
の独立した動作に関してはこのような同期調整命令が付
加されることはない。

１０はプログラム分配部であり、協調動作や独立動作に
関する命令を各々のロボット（又はアーム）毎に仕分け
し、各々のロボット制御装置１１．１２に転送するよう
になっている。尚、口ポット制御装置１１と１２との間
の通信はパスラインによって行なわれ、これによって協
調動作時におけるロボットアームの動作の同期合わせが
なされる。

そして、ロボット（又はアーム）１３．１４はこれらに
対応したロボット制御装置１１．１２によりその動作が
制御される。

（ｂ、動作）［第２図］ 第２図はプログラム解釈部６を中心とした動作を示すフ
ローチャート図である。

ａ）ｒ動作の種別を示す命令の解釈を行なう。」 プログラム解釈部６は統一プログラム記憶部５からの動
作の種別（協調動作、独立動作）を示す命令を解釈する
と共に、当該命令を内部状態記憶部７に記憶させる。

ｂ）「協調動作を行なうか？」 上記ステップａ）における解釈の結果が協調動作の開始
を意味するものであるかどうかが問われ、そうであれば
次のステップＣ）に進み、独立動作を示す命令であれば
ステップｅ）に進む。

ｃ）ｒ統一形式の命令を個別形式の命令に変換する。」 プログラム解釈部６によって解釈される命令は統一形式
で記述されているので、このままの形ではロボット制御
装置１１．１２で使用することかできない。このために
、動作命令等は予め内部状態記憶部７に記憶された命令
によって個別形式の命令に変換されロボット制御装置１
１．１２で使用可能な命令形態としてプログラム付加部
９に送出する。

ｄ）ｒ同期調整命令を挿入する。」 プログラム解釈部６は同期調整命令記憶部８に指示を与
え、同期調整命令をプログラム付加部９に送出させる。

これによって協調動作命令の直後に同期調整命令文が挿
入される。

ｅ）ｒプログラムを分配する。」 ステップｃ）、ｄ）を経て同期調整命令が付された個別
形式のプログラムはプログラム分配部１０によってロボ
ット制御装置１１．１２にそれぞれ分配される。

また、前記ステップｂ）において独立動作に関するもの
と判断されたプログラムはそのままの形でロボット制御
装置用の命令として使用できるので各ロボット制御装置
１１．１２にそれぞれ分配される。

ｆ）「命令を各ロボット制御装置に転送する。」 プログラム分配部１０によって各ロボット制御装置毎に
仕分けされたプログラムは、これらのロボット制御装置
１１．１２に転送され、ロボット（又はアーム）１３．
１４の動作制御上の命令として用いられる。

そして、一連のプログラム処理が終了し、再びステップ
ａ）に戻る。

（ｃ、具体例）［第４図］ 蔦４図は上記ロボット制御装置１を双腕型ロボット１５
に適用した例を示すものである。

（ｃ　−１、外観）［第４図］ 第４図（Ａ）はロボット１５の２つのアーム１６．１７
が協調動作によりケーブルコネクタ１８．１８、・・・
を部品供給部１９からとり出し、基板２０．２０、・・
・の所定位置に挿着する作業の状況を示している。この
場合、各アーム先端に設けられたハンド１６ａ、１７ａ
によって把持されたコネクタ部１８ａ、１８ａの間隔は
常にある一定距離を超えない状態で移動される。このよ
うな移動はハンド１６ａ、１７ａを平行移動させるよう
にすれば良い。

第４図（Ｂ）は双腕型ロボット１５のアーム１６．１７
の各々が全く独立した動作を行なうように制御される状
況を示している。

即ち、一方のアーム１６のハンド１６ａが所定の電子部
品２１を部品パレット２２から取り出し、組立基板２３
上にマウントする作業を行ない、他方のアーム１７のハ
ンド１７ａが別の電子部品２４を部品パレット２５から
取り出して、やはつり別の組立基板２６上にマウントす
るといった作業が並行して行なわれる例である。

このようにラインにおける作業内容によフては２つのア
ーム１６．１７の協調動作により行なわれる作業と、各
アーム１６．１７の独立動作により行なわれる作業とが
交互に繰り返される場合がある。

表 （ｃ−２，プログラム例） （ｃ−２−ａ、統一形式） 下表１は統一形式で記述された作業プログラムの一例を
示しており、統一プログラム記憶部５に記十意されるも
のである。

表１中の命令ｒ　ＣＯｒりＪは以下に続く命令が協調動
作に係わることを宣言するための命令であり、関数ｍ１
ｘ（Ａ、Ｂ）はアーム１６の位置とアーム１７の位置と
を複合したーの位置を生成し、これを新しい位置として
定義するものである。この場合、点Ａ、Ｂは先の記号を
用いてＡ（θ１１、θ２１、Ｒ１）、Ｂ　（θ１２、θ
２２、Ｒ２）と表現することができる（Ｚの値は一定の
ため変数かう除く。）が、ｍｉｘ　　（Ａ、　Ｂ）は結
局のところ （θ１１．　　θ２１．　　Ｒ１）、　　（θ１２．　
　θ２２．　　Ｒ２）ｗ＋１ｘ ＝（θ１１．　　θ２１．　’Ｒ１、θ１２．θ２２．
　　Ｒ２）という操作に相当する。これによって、ステ
ップ２〜５において、アーム１６の位置ｐａｉｎｔ　１
〜４とアーム１７の位置ｐａｉｎｔ　５〜８とを組み合
ねせて新しい位置ｐａｉｎｔ　１０〜１３が定義される
。

また、これに続（ｒｍｏｖ　Ｊはアームの移動命令であ
り、ステップ６〜９と進むにつれ、アーム１６．１７が
複合位置ｐａｉｎｔ　１０〜１３に対した各々の位置へ
と移動される。例えば、ケーブルコネクタ１８を部品供
給部１９から取り出す位置がｐａｉｎｔ　１０、ケーブ
ルコネクタ１８を基板２０の所定位置に挿着する前の準
備位置がｐａｉｎｔ　１１、ケーブルコネクタ１８の挿
着位置がｐｏｆｎｔ　１２、挿着後の待機位置がｐａｉ
ｎｔ　１３であるとすると、コネクタ部１８ａと１８ａ
との間隔を一定に保った状態でケーブルコネクタ１８を
基板２０上の所定位置に挿着するめにはｐａｉｎｔ　１
−５間、２−６間、３−７間、４−８間の距離が常に一
定になるように各点の座標を設定しておけば良い。

尚、上表１においてはアーム位置の移動を話の中心に据
えており、ハント１６ａ、１７ａの開閉命令やアームの
移動速度等制御上必要とされる細かな命令等については
省略しである。

その後、ステップ１０に進むと今度はｒｆｏｒＪ命令に
よって各アームの独立動作の宣言がなされる。

ステップ１１．１４におけるｒｒｏｂｏｔ　　（ｉ　）
　Ｊ（ｉ＝１．２）は各ロボット（又はアーム）を区別
するためのＩＤ番号ｉを用いて以下に続く命令がどのロ
ボット（又はアーム）に関する命令であるかを明らかに
するものである。

よって、例えば、ステップ１１においてアーム１６の動
作宣言がなされた後ステップ１２．１３ではアーム１６
のみが所定の位置に移動される。例えば、電子部品２１
を部品パレット２２から取り出すときの位置をｐａｉｎ
ｔ　１０１とし取り出された電子部品２１を組立基板２
３の所定箇所にマウントするときの位置をｐａｉｎｔ　
１０２とすると、ステップ１１〜１３ではアーム１６に
よって電子部品２１の組立基板へのマウント作業が行な
われる。

ステップ１４〜１６についても同様にしてアーム１７の
動作宣言の後にアームがｐａｉｎｔ　２０２．２０３に
移動され、電子部品２４を組立基板２６の所定位置にマ
ウントする作業がなされる。

ステップ１７のｒ　ｆｏｒｋｅｎｄ　Ｊは独立動作の終
了を宣言すると共に、協調動作の再開を意味する命令で
ある。

このように、上記プログラム例では動作の種別を示す命
令としてｒ　Ｃ０ｒｐＪ、ｒｆｏｒＪが用いられており
、これらが前記したフローチャート図のステップａ）に
おいて解釈される。尚、協調動作や独立動作の開始が各
々に対応した宣言命令によってなされるようにする必要
はなく、例えば、ｒｒｏｂｏｔ　　（ｉ　）　Ｊという
命令は常に独立動作時に用いられることから、この命令
を独立動作の宣言命令として解釈するようにしたり、あ
るいは、協調動作を常に優先して記述するようにし、こ
のための宣言命令を書き込む必要がないようにしておい
て独立動作時のみ何らかの宣言命令によってその開始ス
テップと終了ステップを判断するような方法でも良い。

（ｃ−２−ｂ、個別形式） 上表１のプログラムはプログラム解釈部６によって命令
が協、調動作に関するものか独立動作に関するものかに
応じて統一形式から個別形式へ変換されたり、同期調整
命令文の付加が行なわれる。

その後プログラム分配部１０によって各アーム用のプロ
グラムとして分離される。下表２．３は前記衣１のプロ
グラムが個別形式のプログラムに分離された例を示して
おり、表２がアーム１６用のプログラム、表３がアーム
１７用のプログラムである。

表　　２ 表　　３ 表２．３かられかるように協調動作に関する命令の直後
や協調動作の再開時には同期調整命令文ｒ　５ｙｎＣｒ
ＯＪが挿入されており、これら各プログラムが従来と同
様にロボット制御装置１１．１２におけるアームの制御
プログラムとして機能することになる。

（ｄ、作用） 上記ロボット制御装置１によれば、複数のロボット（又
はアーム）に関するプログラムを統一形式のプログラム
で記述することができるので、プログラム作成上の見通
しが良くなり、また、命令が協調動作に係るものか、あ
るいは独立動作に係るものかを判断し、これに応じて統
一形式から個別形式への変換及び同期調整命令文の付加
が適宜性なわれた後各ロボット制御装置用のプログラム
に分解されるといった手続がとられるので、プログラム
作成上の煩雑化を招くようなことがなく誤りも低減され
る。

尚、システムによってはパーソナルコンピューターによ
ってプログラミングを行ない、その後にコンパイラによ
り低級言語（機械語）等に翻訳してからロボット制御装
置に転送するようなものがあるが、この場合については
、先ず統一形式で記述されたプログラムの作成を行なっ
てから個別形式のプログラムを作成し、これらを各ロボ
ット制御装置で使用する言語に翻訳するという手法を用
いてブリプロセッサの形態をとるようにすれば従前使わ
れていたコンパイラの変更等を要することなくこれを利
用することが可能となる。

（Ｇ　発明の効果） 以上に記載したところから明らかなように、本発明ロボ
ット制御装置は、複数のロボット又はアームを独立に制
御するためにそれぞれ設けられた制御装置に制御プログ
ラムを送り、各ロボット又はアームの協調動作や独立し
た動作を制御するロボット制御装置であって、複数のロ
ボット又はアームの制御を統一化された形式に記述した
プログラムの記憶用に設けられたプログラム記憶部と、
命令の解釈を行なう解釈部と、読み出されたプログラム
が協調動作に関するものか、独立した動作に関するもの
かを判断する判断部と、プログラムが協調動作に関する
場合に統一化された形式で記述された命令を各ロボット
又はアーム毎の個別化された形式の命令に変換する変換
手段と、プログラムが協調動作に関する場合に制御装置
間の通信命令をプログラム上に付加する付加手段と、個
別化されたプログラムをロボット又はアーム毎に分配し
それぞれの制御装置に送出する分配手段とを備えたこと
を特徴とし、また、本発明ロボット制御方法は、複数の
ロボット又はアームを独立に制御するためにそれぞれ設
けられた制御装置に制御プログラムを送り、各ロボット
又はアームの協調動作や独立した動作を制御するように
したロボット制御方法であって、複数のロボット又はア
ームの制御を統一化された形式に記述したプログラムを
プログラム記憶部から読み出して命令を解釈し、読み出
されたプログラムが協調動作に関するものか、独立した
動作に関するものかを判断した結果、プログラムが協調
動作に関する場合には統一化された形式で記述された命
令を各ロボット又はアーム毎の個別化された形式の命令
に変換すると共に制御装置間の通信命令をプログラムに
付加した後各制御装置に送出するようにし、プログラム
がロボット又はアームの独立した動作に関する場合には
該プログラムを車に制御装置に送出するようにしたこと
を特徴とする。

従って、本発明によれば、複数ロボット又はアームの制
御を統一化された形式に記述したプログラムを読み出し
、プログラムが協調動作に係るものであるか独立した動
作に係るものであるかに応じて統一化された形式のプロ
グラムをロボット又はアーム毎の個別化された形式のプ
ログラムとして制御装置に送るという手続きを経るよう
にしているので、統一化された形式のプログラムの形成
時において協調動作に係るプログラム部の記述を行なう
際、動作命令の後に同期調整のための命令をいちいち挿
入する必要はなく、同期調整命令を含む通信命令の欠落
等によるプログラムミスの発生がなくなり、プログラム
作成の煩雑さから解放され、また作成されたプログラム
も信頼のおけるものとなる。

尚、前記した実施例はあくまで本発明ロボット制御装置
の実施の一例を示すものであり、これによって本発明ロ
ボット制御装置の技術的範囲が限定的に解釈されてはな
らず、例えば、プログラム記憶部としてパーソナルコン
ピューターを用いて統一形式のプログラムを作成した後
、該統一形式のプログラムを個別形式のプログラムに分
離する作業をプリプロセッサー形式のプログラムにより
行なわせるようにして従来のロボットシステムのハード
ウェア構成を何ら変更することなくソフトウェア処理で
行なうようにしても良い。また、前記実施例のようにロ
ボット又はアームの制御装置間の通信をパスラインによ
って直接的に行なう必要はなく、第１図に破線で示す装
置の側で同期合わせ等の通信に関する処理をも行なうよ
うにするといった各種態様での実施が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明ロボット制御装置の実施の一
例を示しており、第１図はロボット制御装置の構成を示
すブロック図、第２図は動作を説明するためのフローチ
ャート図、第３図は座標の選び方の一例を示す概略図、
第４図は本発明ロボット制御装置な双腕型ロボットに適
用したときの使用例を示すもので、（Ａ）は協調動作時
の使用状況を示す概略斜視図、（Ｂ）は独立動作時の使
用状況を示す概略斜視図、第５図は従来のロボット制御
装置の一例を示すブロック図である。 １１．１２・・・制御装置、 １３．１４・・・ロボット（又はアーム）出　　願 人 ソニー株式会社 符号の説明 １・・・ロボット制御装置、 ５・・・プログラム記憶部、 ６・・・解釈部、判断部、 ６．７・・・変換手段、 ８．９・・・付加手段、 １０・・・分配手段、 概略図 第６図 第４図ＣＡ’）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のロボット又はアームを独立に制御するため
   にそれぞれ設けられた制御装置に制御プログラムを送り
   、各ロボット又はアームの協調動作や独立した動作を制
   御するロボット制御装置であって、 複数のロボット又はアームの制御を統一化された形式に
   記述したプログラムの記憶用に設けられたプログラム記
   憶部と、 命令の解釈を行なう解釈部と、 読み出されたプログラムが協調動作に関するものか、独
   立した動作に関するものかを判断する判断部と、 プログラムが協調動作に関する場合に統一化された形式
   で記述された命令を各ロボット又はアーム毎の個別化さ
   れた形式の命令に変換する変換手段と、 プログラムが協調動作に関する場合に制御装置間の通信
   命令をプログラム上に付加する付加手段と、 個別化されたプログラムをロボット又はアーム毎に分配
   しそれぞれの制御装置に送出する分配手段とを備えた ことを特徴とするロボット制御装置
2. （２）複数のロボット又はアームを独立に制御するため
   にそれぞれ設けられた制御装置に制御プログラムを送り
   、各ロボット又はアームの協調動作や独立した動作を制
   御するようにしたロボット制御方法であって、 複数のロボット又はアームの制御を統一化された形式に
   記述したプログラムをプログラム記憶部から読み出して
   命令を解釈し、 読み出されたプログラムが協調動作に関するものか、独
   立した動作に関するものかを判断した結果、 プログラムが協調動作に関する場合には統一化された形
   式で記述された命令を各ロボット又はアーム毎の個別化
   された形式の命令に変換すると共に制御装置間の通信命
   令をプログラムに付加した後各制御装置に送出するよう
   にし、 プログラムがロボット又はアームの独立した動作に関す
   る場合には該プログラムを単に制御装置に送出するよう
   にした ことを特徴とするロボット制御方法