JP6497374B2 - ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、動作指令生成装置及びプログラム - Google Patents
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Description
Claims (11)
- 1又は複数のハンドを有するロボットと、
1の処理を示す処理シンボルに基づいて、前記ロボットに前記1の処理を行わせる命令である単位ジョブを記憶する単位ジョブ記憶部と、
前記1又は複数のハンドを、第1の単位ジョブの終了位置から、前記第1の単位ジョブの後に連続して行なわれる第2の単位ジョブの開始位置へ移動させる命令である、つなぎジョブを生成するつなぎジョブ生成部と、
複数の前記処理シンボルの配置に基づいて、前記単位ジョブ及び前記つなぎジョブを直列に接続して前記ロボットの動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記単位ジョブの所要時間及び前記つなぎジョブの所要時間を加算して、前記動作指令の所要時間を算出する所要時間算出部と、
前記動作指令生成部により生成された動作指令に基づいて、前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を備えるロボットシステム。 - 前記単位ジョブ記憶部は、前記単位ジョブを構成する複数の要素ジョブを記憶し、
前記動作指令生成部は、前記処理シンボルに示された処理条件に応じて、前記処理シンボルに対応する前記複数の要素ジョブ及び前記つなぎジョブを直列に接続して前記動作指令を生成し、
前記所要時間算出部は、前記複数の要素ジョブの所要時間及び前記つなぎジョブの所要時間を加算して、前記動作指令の所要時間を算出する、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記処理シンボルに示された処理条件は、処理時間の指定を含み、
前記所要時間算出部は、前記処理時間、前記単位ジョブの所要時間及び前記つなぎジョブの所要時間を加算して、前記動作指令の所要時間を算出する、
請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、前記動作指令に直列的に含まれる前記単位ジョブ及び前記つなぎジョブのうち、少なくとも直近で実行完了している前記単位ジョブ又は前記つなぎジョブを特定するジョブ完了情報を生成し、
前記所要時間算出部は、前記ジョブ完了情報に基づいて、未完了の前記単位ジョブの所要時間及び前記つなぎジョブの所要時間を加算して、前記動作指令の残りの所要時間を算出する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットにより前記単位ジョブを実行するシミュレーションに基づき、前記単位ジョブを実行した場合の所要時間を算出する単位ジョブ所要時間算出部と、
前記単位ジョブの所要時間を記憶する単位ジョブ所要時間記憶部と、
をさらに備える請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットにより前記単位ジョブが実行された場合における所要時間の実績を記録する単位ジョブ実績記録部と、
前記単位ジョブが実行された場合における所要時間の実績に基づいて、前記単位ジョブ所要時間記憶部に記憶された前記単位ジョブの所要時間を更新する単位ジョブ所要時間更新部と、
をさらに備える請求項5に記載のロボットシステム。 - 前記つなぎジョブ生成部は、前記つなぎジョブの生成に伴って、前記つなぎジョブの所要時間を算出し、
前記つなぎジョブの所要時間を記憶するつなぎジョブ所要時間記憶部をさらに備える、
請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットにより前記つなぎジョブが実行された場合における所要時間の実績を記録するつなぎジョブ実績記録部と、
前記つなぎジョブが実行された場合における所要時間の実績に基づいて、前記つなぎジョブ所要時間記憶部に記憶された前記つなぎジョブの所要時間を更新するつなぎジョブ所要時間更新部と、
をさらに備える請求項7に記載のロボットシステム。 - 1の処理を示す処理シンボルに基づいて、1又は複数のハンドを有するロボットに前記1の処理を行わせる命令である第1の単位ジョブの終了位置から、前記第1の単位ジョブの後に連続して行なわれる第2の単位ジョブの開始位置へ、前記1又は複数のハンドを移動させる命令である、つなぎジョブを生成し、
複数の前記処理シンボルの配置に基づいて、前記単位ジョブ及び前記つなぎジョブを直列に接続して前記ロボットの動作指令を生成し、
前記単位ジョブの所要時間及び前記つなぎジョブの所要時間を加算して、前記動作指令の所要時間を算出し、
前記動作指令生成部により生成された動作指令に基づいて、前記ロボットを制御する、
ロボットシステムの制御方法。 - 1の処理を示す処理シンボルに基づいて、1又は複数のハンドを有するロボットに前記1の処理を行わせる命令である単位ジョブを記憶する単位ジョブ記憶部と、
前記1又は複数のハンドを、第1の単位ジョブの終了位置から、前記第1の単位ジョブの後に連続して行なわれる第2の単位ジョブの開始位置へ移動させる命令である、つなぎジョブを生成するつなぎジョブ生成部と、
複数の前記処理シンボルの配置に基づいて、前記単位ジョブ及び前記つなぎジョブを直列に接続して前記ロボットの動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記単位ジョブの所要時間及び前記つなぎジョブの所要時間を加算して、前記動作指令の所要時間を算出する所要時間算出部と、
を備える動作指令生成装置。 - コンピュータを、請求項10に記載の動作指令生成装置として機能させるプログラム。
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