JP2016089389A - 作業機械の旋回支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図9は本発明の第2実施形態に係る速度制御部35の構成を示す機能ブロック図である。
図11は本発明の第3実施形態に係る速度制御部37の構成を示す機能ブロック図である。
図13は本発明の第4実施形態に係る速度制御部39の構成を示す機能ブロック図である。
図15は本発明の第5実施形態が適用される作業機械の一例として挙げた油圧ショベル1Aの構成を示す図、図16は本発明の第5実施形態に係る目標位置設定部5Eの構成を示す機能ブロック図である。
図17は本発明の第6実施形態が適用される作業機械の一例として挙げた油圧ショベル1Bの構成を示す図である。
図18は本発明の第7実施形態が適用される作業機械の一例として挙げた油圧ショベル1Cの構成を示す図である。
図19は本発明の第8実施形態に係る駆動制御部45の構成を示す機能ブロック図、図20は本発明の第8実施形態に係る進入禁止領域設定部45aによって設定される進入禁止領域Aを示す図である。
図21は本発明の第9実施形態に係る目標旋回速度設定部46の構成を示す機能ブロック図である。
1D リフティングマグネット作業機(作業機械)
3 旋回体
3a 旋回油圧モータ
3a1、4a1〜4c1 角度センサ
4 フロント作業機
4A ブーム
4a ブームシリンダ
4B アーム
4b アームシリンダ
4C バケット
4C1 リフティングマグネット
4c バケットシリンダ
5A、5B 操作レバー(操作装置)
5C 表示装置
5D 目標位置入力部(目標位置設定部)
5E 目標位置設定部
5E1 記憶装置
5E2 距離演算部
8 作業対象物
8a 掘削物
9 積載物(作業対象物)
21 制御装置
22a 信号変換部(旋回速度検出部、作業具位置検出部)
22b 信号変換部(移動速度検出部、作業具位置検出部)
23a、23b 差分演算部
24 接触判定部
24a 目標移動量−目標旋回角度比演算部
24b 移動速度−旋回速度比演算部
25 速度関係設定部
30、35、37、39 速度制御部
31a、36a、46 目標旋回速度設定部
31b、36b 目標移動速度設定部
32a、32b 比較演算部
33、45 駆動制御部
38、40 目標速度設定部
41、42、43 運搬車両位置検出部
45a 進入禁止領域設定部
45b 緊急停止部
46a 旋回減速度設定部
46b 目標停止旋回速度制限部
Claims (5)
- 走行体、前記走行体の上方に旋回可能に設けられた旋回体、前記旋回体の前部に俯仰動可能に設けられ、先端に取付けられた作業具を含むフロント作業機、及び前記フロント作業機を操作する操作装置とを備えた作業機械に適用され、前記作業機械の旋回動作を支援する作業機械の旋回支援装置において、
前記作業具の位置を検出する作業具位置検出部と、
前記作業具の作業対象物を運搬する運搬車両の上方へ前記作業具を移動させるための、前記作業具の目標位置を設定する目標位置設定部と、
前記旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、
前記作業具の移動速度を検出する移動速度検出部と、
前記作業具位置検出部によって検出された前記作業具の位置、前記目標位置設定部によって設定された前記目標位置、前記旋回速度検出部によって検出された前記旋回体の旋回速度、及び前記移動速度検出部によって検出された前記作業具の移動速度に基づいて、前記作業具と前記運搬車両が接触するかどうかを判定する接触判定部と、
前記接触判定部によって前記作業具と前記運搬車両が接触すると判定されたとき、前記作業具と前記運搬車両との接触を回避する前記旋回体の旋回速度と前記作業具の移動速度との関係を設定する速度関係設定部と、
前記速度関係設定部によって設定された前記旋回体の旋回速度と前記作業具の移動速度との関係に応じて、前記旋回体の旋回速度及び前記作業具の移動速度の少なくとも一方を制御する速度制御部とを備えたことを特徴とする作業機械の旋回支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の旋回支援装置において、
前記速度制御部は、
前記速度関係設定部によって設定された前記旋回体の旋回速度と前記作業具の移動速度との関係と、前記旋回速度検出部によって検出された前記旋回体の旋回速度及び前記移動速度検出部によって検出された前記作業具の移動速度の少なくとも一方とから前記作業具と前記運搬車両との接触を回避する前記旋回体の旋回速度及び前記作業具の移動速度の少なくとも一方を演算し、
前記作業具と前記運搬車両との接触を回避する前記旋回体の旋回速度を演算した場合には、前記旋回体の目標旋回速度を前記演算した旋回速度に設定し、
前記作業具と前記運搬車両との接触を回避する前記作業具の移動速度を演算した場合には、前記作業具の目標移動速度を前記演算した移動速度に設定し、
前記作業具と前記運搬車両との接触を回避する前記旋回体の旋回速度及び前記作業具の移動速度の双方を演算した場合には、前記旋回体の目標旋回速度を前記演算した旋回速度に設定すると共に、前記作業具の目標移動速度を前記演算した移動速度に設定することを特徴とする作業機械の旋回支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の旋回支援装置において、
前記運搬車両の位置を検出する運搬車両位置検出部を備え、
前記目標位置設定部は、前記運搬車両位置検出部によって検出された前記運搬車両の位置を入力し、この運搬車両の位置から前記目標位置を設定することを特徴とする作業機械の旋回支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の旋回支援装置において、
前記作業具の進入を禁止する進入禁止領域を前記目標位置の周囲の所定の範囲に設定する進入禁止領域設定部と、
前記進入禁止領域設定部によって設定された前記進入禁止領域に前記作業具が到達したとき、前記旋回体及び前記フロント作業機の動作を停止させる緊急停止部とを備えたことを特徴とする作業機械の旋回支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の旋回支援装置において、
前記速度制御部は、
前記旋回体を減速させる減速度を設定する旋回減速度設定部と、
前記作業具位置検出部によって検出された前記作業具の位置、前記目標位置設定部によって設定された前記目標位置、及び前記旋回減速度設定部によって設定された前記旋回体の減速度に基づいて、前記旋回体を減速させて前記作業具を前記目標位置で停止させる旋回速度を演算し、前記旋回体の目標旋回速度を前記演算した旋回速度に設定して前記旋回体の旋回速度を制限する目標停止旋回速度制限部とを含むことを特徴とする作業機械の旋回支援装置。
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