JP2016016762A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 車両の走行を制御する際に、遠くの道路の形状を認識可能な車両制御システムを提供する。【解決手段】 車両Vの制御を行う車両制御部1であって、撮像された画像に基づいて道路の形状を認識する道路認識部6と、ドライバーに異常が発生したか否かを検出するドライバー状態検出部2と、ドライバーに異常が発生したことが検出された場合に、道路認識部6によって認識された道路の形状に基づいて車両Vの走行を制御する緊急時走行制御部4と、緊急時走行制御部4が車両Vの走行の制御を開始する前に、車両Vに搭載されたヘッドライト13がハイビームとなるようにヘッドライト13を制御するライト制御部5と、を備える。【選択図】 図1
Description
本発明は、車両制御システムに関する。
従来、車両が車線から逸脱しないようにステアリングを制御するシステム、及び、車両を自動的に停止させるシステム等、車両を制御する様々なシステムが提案されている。また、緊急時に車両の速度を落として停止等させるシステムが考えられている。ここでの緊急時とは、例えば、ドライバーの意識レベルが低下した場合等、ドライバーに異常が発生した場合が挙げられる。
また、車両を制御する他のシステムとして、例えば特許文献1に記載されたものがある。この特許文献1には、車両のヘッドライトの点灯の制御を行うシステムについて記載されている。
近年、車両のドライバーに異常が発生した緊急時に、車両の走行を自動で制御することが考えられている。車両の制御を適切に行うためには、遠くの道路の形状までを把握し、把握された道路の形状に応じて車両の制御を行う必要がある。
そこで、本発明は、車両の走行を制御する際に、遠くの道路の形状を認識可能な車両制御システムを提供することを目的とする。
本発明の一側面に係る車両制御システムは、車両の制御を行う車両制御システムであって、撮像された画像に基づいて道路の形状を認識する道路認識部と、ドライバーに異常が発生したか否かを検出する異常検出部と、異常検出部によってドライバーに異常が発生したことが検出された場合に、道路認識部によって認識された道路の形状に基づいて車両の走行を制御する走行制御部と、制御部が車両の走行の制御を開始する前に、車両に搭載されたヘッドライトがハイビームとなるようにヘッドライトを制御するライト制御部と、を備える。
この車両制御システム装置では、ドライバーに異常が発生し、制御部が車両の制御を開始する前にヘッドライトがハイビームとなる。これにより、車両前方の遠くの位置まで明るくなり、道路認識部は、遠くの道路の形状まで認識することができる。また、走行制御部は、道路認識部によって認識された遠くまでの道路の形状に基づいて、精度良く車両の走行の制御が可能となる。
ライト制御部は、ヘッドライトがロービームの状態である場合にヘッドライトをハイビームに切り替えてもよい。ここで、ヘッドライトがロービームである状態とは、車両の周囲が暗いためにドライバーがヘッドライトを点灯した状態である。従って、ヘッドライトがロービームである場合に、ヘッドライトをハイビームに切り替えることにより、車両の周囲が暗い場合にヘッドライトをハイビームに切り替えることができる。これにより、車両の周囲が暗い場合であっても、道路認識部は遠くの道路の形状まで認識することができる。
道路認識部は、道路の白線又は道路の境界線に基づいて道路の形状を認識してもよい。この場合、道路認識部は、道路の白線又は境界線に基づいて道路の形状を容易に認識することができる。
走行制御部は、車両が道路認識部によって認識された道路の形状に沿って車両が減速しながら走行しつつ停止するように、ステアリング及びブレーキを制御してもよい。この場合、道路認識部によって遠くの道路の形状まで認識された状態で、道路の形状に沿ってステアリングが制御されるので、道路の形状の変化に沿って精度よく車両を走行させることができる。
走行制御部は、道路のレーンチェンジが可能な場合には、車両が道路の路肩に停止するようにステアリング及びブレーキを制御してもよい。この場合には、道路認識部によって遠くの道路の形状まで認識された状態で、車両が路肩に停止するように各部が制御されるので、他の車両の邪魔になり難い路肩に車両Vを停止させることができる。
本発明の一側面によれば、車両の走行を制御する際に、遠くの道路の形状を認識可能な車両制御システムを提供することができる。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図1に示すように、車両Vには、緊急時に車両Vの走行の制御を行う車両制御部(車両制御システム)1が搭載されている。本実施形態において緊急時とは、車両Vの走行中にドライバーの意識レベルが低下する等の異常が発生し(例えば、眠気、体調不良等)、ドライバーが適切な運転操作を行うことが困難な場合をいう。車両制御部1には、前方カメラ11、側方カメラ12、ヘッドライト13、ハザードランプ14、スイッチ15、スピーカ16、ステアリング制御部21、ブレーキ制御部22、エンジン制御部23、GPS(Global Positioning System)24及び通信部25が接続されている。
前方カメラ11は、例えば、車両の前部に取り付けられている。前方カメラ11は、車両Vの前方を撮像し、撮像した画像を車両制御部1に入力する。本実施形態において前方カメラ11は、可視光領域で撮像を行うものとする。側方カメラ12は、車両Vの前部の左側側方に取り付けられている。側方カメラ12は、車両Vの左側側方の領域を撮像し、撮像した画像を車両制御部1に入力する。なお、側方カメラ12は、車両Vの左右両側にそれぞれ取り付けられていてもよい。
ヘッドライト13は、車両Vの前方を照射するものであり、点灯時にはハイビーム又はロービームに切り替えることができる。ハザードランプ14は、ウインカーランプ等によって構成され、点灯によって車両Vの周囲に緊急時等であることを報知する。スイッチ15は、車両制御部1がスピーカ16を通じてドライバーに対して警報音を出力した際に、自身に異常が発生していないことをドライバーが車両制御部1に入力する際に操作される。スイッチ15は、ドライバーが操作しやすい位置に取り付けられている。スイッチ15が操作されるタイミング等について、詳しくは後述する。スピーカ16は、ドライバーに対して警報音を出力する。
ステアリング制御部21は、車両Vのステアリング装置を制御する。ステアリング制御部21がステアリング装置を制御することで、車両Vの進行方向を変えることができる。ブレーキ制御部22は、車両Vのブレーキ装置を制御する。ブレーキ制御部22がブレーキ装置を制御することで、車両Vを停止させることができる。エンジン制御部23は、車両Vのエンジンの出力(回転数)を制御する。エンジン制御部23がエンジンを制御することにより、車両Vを加減速させることができる。
ステアリング制御部21、ブレーキ制御部22及びエンジン制御部23は、それぞれ、物理的には、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)を含むコンピュータによって構成されている。
GPS24は、人工衛星からの信号を受信し、車両Vの現在位置を取得する。通信部25は、車両制御部1からの指示に基づき、車両Vが緊急時であることを予め定められた通信センター等に通報する。
車両制御部1は、機能的には、ドライバー状態検出部(異常検出部)2、報知部3、緊急時走行制御部(走行制御部)4、ライト制御部5及び道路認識部6を含んで構成されている。車両制御部1は、物理的には、CPU、ROM、RAMを含むコンピュータによって構成されている。
ドライバー状態検出部2は、車両Vのドライバーに異常が発生したか否かを検出する。ドライバー状態検出部2は、例えば、ステアリング操作、ブレーキペダル操作及びアクセルペダル操作等が無くなった場合、或は、長時間変化がない等の場合に、ドライバーに異常が発生したものとして検出する。ステアリング操作、ブレーキペダル操作及びアクセルペダル操作の有無に関する情報は、例えば、ステアリング制御部21、ブレーキ制御部22及びエンジン制御部23から取得することができる。
なお、車両Vがバスである場合、バスの乗客がドライバーの異常に気付く場合がある。この場合、車両Vに乗客が操作可能なスイッチを設けておき、乗客によって操作されるスイッチからの信号によって、ドライバーの異常の発生を検出してもよい。
また、ドライバー状態検出部2は、報知部3がスピーカ16を通じて警報音を出力した後にドライバーによってスイッチ15が操作された場合、ドライバーに異常が発生していないものとして判断する。
報知部3は、ドライバー状態検出部2がドライバーに異常が発生したことを検出した場合に、スピーカ16を通じて警報音を出力する。より詳細には、報知部3は、まず、ドライバー状態検出部2によってドライバーに異常が発生したことが検出された場合に、スピーカ16を通じて1回目の警報音を出力する。1回目の警報音の出力の後、スイッチ15が操作されない場合、報知部3は、スピーカ16を通じて2回目の警報音を出力する。なお、2回目の警報音は、1回目の警報音よりもドライバーが認識しやすい音とする。例えば、1回目の警報音よりも2回目の警報音を大きくすることができる。また、警報音以外にも、光等を用いた警報であってもよい。
また、報知部3は、1回目の警報音の出力の後、スイッチ15が操作されない場合、ハザードランプ14を点滅させ、車両Vの周囲に警報を行う。これにより、車両Vの周囲の車両のドライバーは、道路上でハザードランプ14が点滅している車両Vに何らかの異常が発生していることを把握することができる。なお、報知部3は、ハザードランプ14以外にも、車両Vのストップランプを点滅等させてもよい。
緊急時走行制御部4は、報知部3による1回目の警報音の出力の後、スイッチ15が操作されない場合、エンジン制御部23に対してエンジンの出力を制限するように指示を行う。例えば、緊急時走行制御部4は、車両Vがこれ以上加速しないようにエンジン制御部23に対して指示を行うことができる。この場合、車両Vのアクセルがドライバーによって踏み続けられた場合であっても、車両の加速が制限される。
また、緊急時走行制御部4は、報知部3による2回目の警報音の出力の後、スイッチ15が操作されない場合、車両Vの現在位置及び道路の形状等に基づいて車両を減速させながら走行させつつ停止させる緊急時における車両の制御を行う。具体的には、緊急時走行制御部4は、GPS24を用いて車両Vの現在位置を取得する。そして緊急時走行制御部4は、取得された現在位置と予め設定された地図情報等とに基づいて車両Vが停止可能な場所か否かを判断する。停止可能な場所である場合、緊急時走行制御部4は、車両Vが道路の走行レーンから逸脱しないように道路認識部6によって認識される道路の形状に従って車両Vが走行するようにステアリング制御部21に指示を行いながら、ブレーキ制御部22及びエンジン制御部23に指示を行って走行レーン上に車両Vを停止させる。
停止可能な場所でない場合、緊急時走行制御部4は、停止可能な場所となるまで、道路認識部6によって認識される道路の形状に従って車両Vが走行するようにステアリング制御部21、ブレーキ制御部22及びエンジン制御部23等に指示を行う。ここで、停止可能でない場所とは、例えば、道路の合流地点、交差点、踏切の近傍等が挙げられる。
また、緊急時走行制御部4は、車両Vがレーンチェンジを行って路肩に移動可能か否かを判断する。この判断は、例えば、側方カメラ12によって撮像される画像に基づいて、隣接するレーンを走行する車両の有無等より判断することができる。レーンチェンジを行って路肩に移動可能である場合、緊急時走行制御部4は、路肩に向けて車両Vが走行し、路肩において車両Vが停止するように、ステアリング制御部21、ブレーキ制御部22及びエンジン制御部23等に指示を行う。
また、緊急時走行制御部4は、報知部3による2回目の警報音の出力の後、スイッチ15が操作されない場合、車両Vが緊急時であることを予め定められた通信センター等に通報するように通信部25に対して指示を行う。
道路認識部6は、前方カメラ11によって撮像された画像に基づいて、車両V前方の道路の形状を認識する。例えば、道路認識部6は、前方カメラ11によって撮像された画像中の白線又は道路の境界線に基づいて、道路の形状を把握することができる。道路認識部6によって把握された道路の形状に関する情報は、緊急時走行制御部4に入力される。
ライト制御部5は、緊急時走行制御部4によって車両Vの走行の制御が開始される前に、ヘッドライト13をハイビームに切り替える。本実施形態においてライト制御部5は、ヘッドライト13がロービームである場合に、ハイビームに切り替える。ヘッドライト13がハイビームに切り替わることにより、車両Vから離れた位置の道路まで照らされる。これにより道路認識部6は、車両Vから離れた遠くの道路の形状まで認識することができる。緊急時走行制御部4は、道路認識部6によって認識された遠くの道路の形状に基づいて、車両Vの走行の制御を行うことができる。
次に、車両制御部1で行われる処理の流れについて説明する。以下で説明する処理は、車両Vが走行している状態で開始される。図2に示すように、ドライバー状態検出部2は、ドライバーに異常が発生しているか否かを検出する(ステップS101)。ドライバーの異常が検出されない場合(ステップS101:NO)、ドライバーの異常が検出されるまで、ステップS101の処理を繰り返す。
ドライバーの異常が検出された場合(ステップS101:YES)、報知部3は、スピーカ16を通じてドライバーに対して1回目の警報音を出力する(ステップS102)。警報音の出力後、ドライバー状態検出部2は、ドライバーによってスイッチ15が操作されたか否かを判断する(ステップS103)。スイッチ15が操作された場合(ステップS103:YES)、ドライバー状態検出部2は、ドライバーに異常が発生していないものとして、上述のステップS101の処理へ戻る。
一方、スイッチ15が操作されない場合(ステップS103:NO)、報知部3は、ハザードランプ14を点滅させ、車両Vの周囲に警報を行う(ステップS104)。なお、ハザードランプ14は、例えば、車両Vのドライバーの状態を確認するために来た救護者等によって解除されるまで点滅を続ける。緊急時走行制御部4は、エンジン制御部23に対してエンジンの出力を制限するように指示を行う(ステップS105)。そして、報知部3は、スピーカ16を通じて1回目よりも大きい2回目の警報音を出力する(ステップS106)。
2回目の警報音が出力された後、ドライバー状態検出部2は、ドライバーによってスイッチ15が操作されたか否かを判断する(ステップS107)。スイッチ15が操作された場合(ステップS107:YES)、ドライバー状態検出部2は、ドライバーに異常が発生していないものとして、上述のステップS101の処理へ戻る。
一方、スイッチ15が操作されない場合(ステップS107:NO)、緊急時走行制御部4は、通信部25を用いて車両Vの現在位置を取得する(ステップS108)。ライト制御部5は、ヘッドライト13をハイビームに切り替える(ステップS109)。道路認識部6は、前方カメラ11によって撮像された画像に基づいて道路の形状を認識する(ステップS110)。
緊急時走行制御部4は、車両Vの現在位置及び道路の形状等に基づいて車両を減速させながら走行させつつ停止させる緊急時における車両の制御を行う(ステップS111)。この緊急時の車両制御と共に緊急時走行制御部4は、車両Vが緊急時であることを通信部25を通じて通報する。また、緊急時走行制御部4は、車両Vがレーンチェンジを行って路肩に移動可能か否かを判断する(ステップS112)。レーンチェンジを行って路肩に移動可能である場合(ステップS112:YES)、緊急時走行制御部4は、路肩に向けて車両Vが走行し、路肩において車両Vが停止するように、ステアリング制御部21、ブレーキ制御部22及びエンジン制御部23等に指示を行う(ステップS113)。これにより、車両Vが路肩で停止する。
一方、レーンチェンジを行って路肩に移動可能でない場合(ステップS112:NO)、緊急時走行制御部4が緊急時における車両の制御を継続することによって、車両Vが道路の走行レーン上で停止する。
本実施形態は以上のように構成され、車両制御部1においては、ドライバーに異常が発生し、緊急時走行制御部4が車両Vの緊急時における走行の制御を開始する前にヘッドライト13がハイビームとなる。これにより、車両V前方の遠くの位置まで明るくなり、道路認識部6は、遠くの道路の形状まで認識することができる。また、緊急時走行制御部4は、道路認識部6によって認識された遠くまでの道路の形状に基づいて、精度良く車両Vの緊急時における走行の制御が可能となる。
通常、対向車が存在し得る場合にはヘッドライト13をハイビームに切り替えることはしない。しかしながら、緊急時走行制御部4が緊急時における車両の制御を行う場合にヘッドライト13をハイビームに切り替えることで、車両Vのドライバーに何らかの異常が起こっていることを対向車のドライバーも把握しやすくなる。
ヘッドライト13は、通常、車両Vに搭載されているものである。従って、遠くの道路の形状を認識するための別途の装置を設けることなく、ヘッドライト13をハイビームに切り替えるだけで遠くの道路の形状を把握することができる。
ライト制御部5は、ヘッドライト13がロービームの状態である場合にヘッドライト13をハイビームに切り替える。ここで、ヘッドライト13がロービームである状態とは、車両Vの周囲が暗いためにドライバーがヘッドライト13を点灯した状態である。従って、ヘッドライト13がロービームである場合に、ヘッドライト13をハイビームに切り替えることにより、車両Vの周囲が暗い場合にヘッドライト13をハイビームに切り替えることができる。これにより、車両Vの周囲が暗い場合であっても、遠くの道路の形状まで認識することができる。
道路認識部6は、前方カメラ11によって撮像された画像中の白線又は道路の境界線に基づいて、道路の形状を把握する。この場合には、道路の白線又は境界線に基づいて道路の形状を容易に認識することができる。
緊急時走行制御部4は、緊急時に車両Vの走行の制御を行う場合、車両Vが道路認識部6によって認識された道路の形状に沿って減速しながら走行しつつ停止するようにステアリング制御部21に対して指示を行う。この場合には、道路認識部6によって遠くの道路の形状まで認識された状態で、道路の形状に沿ってステアリングが制御されるので、道路の形状の変化に沿って精度よく車両Vを減速させながら走行させつつ停止させることができる。
緊急時走行制御部4は、レーンチェンジが可能な場合には、車両Vが道路の路肩へ移動して路肩に停止するようにステアリング制御部21及びブレーキ制御部22等に指示を行う。この場合には、道路認識部によって遠くの道路の形状まで認識された状態で、車両が路肩に停止するように各部が制御されるので、他の車両の邪魔になり難い路肩に車両Vを停止させることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、車両Vは、大型の車両、大型以外の車両、バス等、各種の車両であってもよい。ドライバーの異常を検出する方法は、上述した方法に限定されない。
また、実施形態において、ライト制御部5は、ヘッドライト13がロービームの状態である場合にハイビームに切り替えるものとしたが、ヘッドライト13がオフの状態である場合であってもハイビームに切り替えてもよい。
1…車両制御部(車両制御システム)、2…ドライバー状態検出部(異常検出部)、3…報知部、4…緊急時走行制御部(走行制御部)、5…ライト制御部、6…道路認識部、13…ヘッドライト、V…車両。
Claims (5)
- 車両の制御を行う車両制御システムであって、
撮像された画像に基づいて道路の形状を認識する道路認識部と、
ドライバーに異常が発生したか否かを検出する異常検出部と、
前記異常検出部によって前記ドライバーに異常が発生したことが検出された場合に、前記道路認識部によって認識された前記道路の形状に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記走行制御部が前記車両の走行の制御を開始する前に、前記車両に搭載されたヘッドライトがハイビームとなるように前記ヘッドライトを制御するライト制御部と、
を備える、車両制御システム。 - 前記ライト制御部は、前記ヘッドライトがロービームの状態である場合に前記ヘッドライトをハイビームに切り替える、請求項1に記載の車両制御システム。
- 前記道路認識部は、前記道路の白線又は前記道路の境界線に基づいて前記道路の形状を認識する、請求項1又は2に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御部は、前記道路認識部によって認識された道路の形状に沿って前記車両が減速しながら走行しつつ停止するように、ステアリング及びブレーキを制御する、請求項1から3のいずれか一項に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御部は、前記道路のレーンチェンジが可能な場合には、前記車両が前記道路の路肩に停止するように前記ステアリング及び前記ブレーキを制御する請求項4に記載の車両制御システム。
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