JP2015182588A - 走行体 - Google Patents
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Abstract
Description
小回転体は、回転軸周りの回転ベクトル(320av)が車輪の回転軸周りの回転ベクトル(32av)と関節軸周りの回転ベクトル(30av)の両方に対して交差するように設けられることを特徴とする。
本発明の一実施形態である第1実施形態に係る走行体1について図1〜図6を参照しながら説明する。走行体1は、例えば、コントローラ60等から送られる各種の指令信号と各種センサにより取得された情報とを用いて所定の演算を行い、その演算結果に基づいた制御信号にしたがって、各駆動部の作動が制御されて適切な走行を可能とする。走行体1は、特に狭い通路、頭上高さが低い場所を走行可能とするために、特有の構成を備えている。走行体1は、例えば、遠隔操作可能な玩具、農耕機、探索用ロボット、荷物搬送用ロボット、人搬送ロボット等に適用することができる。
例えば、目標回転数計算部53は、必要な車輪32の目標回転数ωiを(式1)に基づく演算により生成する。
第2実施形態では、第1実施形態の走行体1の他の形態である走行体101について図7及び図8を参照して説明する。図7、図8において、第1実施形態と同様の構成であるものは同一の符号を付し、同様の作用、効果を奏するものである。第2実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については、第1実施形態と同様である。以下、第1実施形態と異なる点についてのみ説明する。また、第2実施形態において第1実施形態と同様の構成を有するものは、第1実施形態で説明した同様の作用、効果を奏するものとする。
第3実施形態では、第1実施形態の走行体1の他の形態である走行体201について図9〜図14を参照して説明する。図9〜図14において、第1実施形態と同様の構成であるものは同一の符号を付し、同様の作用、効果を奏するものである。第3実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については、第1実施形態と同様である。以下、第1実施形態と異なる点についてのみ説明する。また、第3実施形態において第1実施形態と同様の構成を有するものは、第1実施形態で説明した同様の作用、効果を奏するものとする。
上述の実施形態では、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
2、202…台部
30…脚部
30a…関節軸
30av…脚部の回転ベクトル
32、232…車輪
32av…車輪の回転ベクトル
34…アクチュエータ(回転駆動装置)
320…オムニホイール(小回転体)
320av…オムニホールの回転ベクトル
Claims (7)
- それぞれ、関節軸(30a)を有し、前記関節軸を中心として角変位する複数の脚部(30)と、
前記複数の脚部が下方に延びるように固定される台部(2;202)と、
前記複数の脚部のそれぞれの端部に設けられる車輪(32;232)と、
前記車輪において床面と接地する部分を構成し、前記車輪の外周に回転可能に設けられる複数の小回転体(320)と、
前記関節軸を回転駆動して前記脚部と前記台部とがなす角度を変化させる回転駆動装置(34)と、
を備え、
前記小回転体は、当該小回転体の回転軸周りの回転ベクトル(320av)が前記車輪の回転軸周りの回転ベクトル(32av)と前記関節軸周りの回転ベクトル(30av)の両方に対して交差するように設けられることを特徴とする走行体。 - 前記小回転体の回転ベクトルは、前記関節軸周りの前記回転ベクトルに対して直交することを特徴とする請求項1に記載の走行体。
- さらに前記関節軸周りの前記回転ベクトルは、前記車輪の前記回転ベクトルに沿う向きであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の走行体。
- 前記脚部、前記車輪、前記回転駆動装置、及び前記車輪を回転駆動する車輪用モータ(35)を少なくとも備えて構成される脚部モジュール(3)を有し、
前記脚部モジュールには、前記脚部と前記車輪用モータの回転軸とが直交するように前記車輪用モータが設けられていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の走行体。 - 前記車輪用モータは、前記車輪よりも前記台部の中心寄りに位置し、
前記車輪用モータの回転軸と前記関節軸は、ほぼ同軸上となるように設定されていることを特徴とする請求項4に記載の走行体。 - 前記関節軸周りの前記回転ベクトルと前記小回転体の前記回転ベクトルは、前記台部の中心から径外方向に延びる半径ベクトル(2v)に対して、平行ではなく交差するように設定されていることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の走行体。
- 前記脚部モジュールは、前記脚部と前記台部との角度が変化しても、前記脚部及び前記車輪が前記台部の外周縁から外側にはみ出さないように、前記台部に設けられていることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の走行体。
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