JP2015172943A - バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 - Google Patents
バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015172943A JP2015172943A JP2015088432A JP2015088432A JP2015172943A JP 2015172943 A JP2015172943 A JP 2015172943A JP 2015088432 A JP2015088432 A JP 2015088432A JP 2015088432 A JP2015088432 A JP 2015088432A JP 2015172943 A JP2015172943 A JP 2015172943A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensation
- illusionary tactile
- tactile force
- sense
- force sense
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A63F13/02—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
- A63F13/25—Output arrangements for video game devices
- A63F13/28—Output arrangements for video game devices responding to control signals received from the game device for affecting ambient conditions, e.g. for vibrating players' seats, activating scent dispensers or affecting temperature or light
- A63F13/285—Generating tactile feedback signals via the game input device, e.g. force feedback
-
- A63F13/06—
-
- A63F13/10—
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
- A63F13/20—Input arrangements for video game devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
- A63F13/20—Input arrangements for video game devices
- A63F13/21—Input arrangements for video game devices characterised by their sensors, purposes or types
- A63F13/211—Input arrangements for video game devices characterised by their sensors, purposes or types using inertial sensors, e.g. accelerometers or gyroscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
- A63F13/20—Input arrangements for video game devices
- A63F13/21—Input arrangements for video game devices characterised by their sensors, purposes or types
- A63F13/218—Input arrangements for video game devices characterised by their sensors, purposes or types using pressure sensors, e.g. generating a signal proportional to the pressure applied by the player
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
- A63F13/40—Processing input control signals of video game devices, e.g. signals generated by the player or derived from the environment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
- A63F13/45—Controlling the progress of the video game
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
- A63F2300/10—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals
- A63F2300/1037—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals being specially adapted for converting control signals received from the game device into a haptic signal, e.g. using force feedback
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
- A63F2300/10—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals
- A63F2300/1043—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals being characterized by constructional details
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
- A63F2300/80—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game specially adapted for executing a specific type of game
- A63F2300/8082—Virtual reality
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
- G06F2203/01—Indexing scheme relating to G06F3/01
- G06F2203/013—Force feedback applied to a game
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
Abstract
Description
f12 =−k×(‖p2−p1‖−L0)×(p2−p1)/‖p2−p1‖−c×(v2−v1) (1)
と表わされる。ただし、
pi:格子点piの位置ベクトル
vi:格子点piの速度ベクトル
k:バネの弾性係数、
c:ダンパの粘性係数、
L0:平衡状態のバネの長さ
質量m1の格子点p1が周囲の格子点p2〜格子点p4から受けた力の合力をf1とすると、格子点p1の運動方程式は
m1×d2p1/dt2=f1=f12+f13+f14 (2)
と表わされる。
−f=(f12+f13+f14)−m1×d2p’1/dt2 (3)
と表わされる。接触を判定するための指先533の動きは、位置センサ111、加速度センサ108によってセンシングされる。
速度ベクトル:v’1=v1+(f1/m1)×Δt (4)
位置ベクトル:p’1=p1+v1×Δt (5)
同様に質量m2のp2の位置、速度が計算される。
位置ベクトル:p’2=p2+v2×Δt (7)
最後に、格子点p1及び格子点p2の間に働く力ベクトル
f’12=−k×(‖p’2−p’1‖−L0)×(p’2−p’1)/‖p’2−p’1‖−c×(v’2−v’1) (8)
が算出される。
従来の触力覚インタフェース装置では、触力覚に関する物理現象を物理的に再現した力・運動を指先や掌に提示・知覚されるものであったが、本発明では、物理的に与えた力・運動とは異なる、もしくは存在しない力・運動が知覚・認識される現象である。例えば、インタフェースが現実には(物理的には)浮き上がらないのにも関わらず、浮き上がるような感覚が知覚される。
上記錯触力覚・等感レベル曲線及びユーザ個人の錯触力覚・等感レベル曲線から求められた補正データ1714がユーザ特性データベース1711に保存されており、これを用いて補正器1702で読み出して個人差が補正される。また、錯触力覚は、指先と錯触力覚インタフェース装置101との接触圧力CP、姿勢による重力の影響PG、及び装置を移動させた時の加速度による慣性力FIによって、感度S(S=S(CP,PG,FI))が異なる。この感度Sは事前の被験者実験によって求められて錯触力覚データ1710に保存されており、感度S及び補正データ1714が錯触力覚・等感レベル曲線の閾値上昇として足されることにより補正が行われ、その結果、補正された錯触力覚誘起関数が求められる。
図29−1(f)は、並行型に配置した錯触力覚デバイスの基本ユニットを示している。
u1=Fou1/‖Fou1‖−Pu1
と求められる。その他の測定点piにおいても同様に計算される。
ω1= 2π/f1、ω2= 2π/ f2 ただし、f1= f+Δf/2、f2= f−Δf/2
位相パターンθ(t)は、図12(b)により、初期位相θi、角速度ω1及びω2を用いて表わされる。
f12 =−k×(‖p2−p1‖- L12)×(p2−p1)/‖p2−p1‖−c×(v2−v1) (9)
と表わされる。ただし、
pi:格子点piの位置ベクトル
vi:格子点piの速度ベクトル
k:バネの弾性係数、
c:ダンパの粘性係数、
Lij:格子点iと格子点jの間のバネの自然長
質量m1の格子点1が周囲の格子点2〜格子点4から受けた力の合力をf1とすると、格子点1の運動方程式は
m1×d2p1/dt2=f1=f12+f13+f14 (10)
と表わされる。
−f=(f12+f13+f14)−m1×d2p’1/dt2 (11)
と表わされる。接触を判定するための指先の動きは、位置センサ、加速度センサによってセンシングされる。
速度ベクトル:v’1=v1+(f1/m1)×Δt (12)
位置ベクトル:p’1=p1+v1×Δt (13)
速度ベクトル:v’2=v2+(f2/m2)×Δt (14)
位置ベクトル:p’2=p2+v2×Δt (15)
最後に、格子点1及び格子点2の間に働く力は図5(b)とは異なり
f’12=0 (16)
と算出される。
102 コンテンツ作成装置
103 錯触力覚誘起装置
104 コンテンツデータ
105 視聴覚ディスプレイ
106 触力覚データ及び錯触力覚データ
107 錯触力覚デバイス
107a 錯触力覚デバイス
107b 錯触力覚デバイス
108 加速度センサ
109 圧力センサ
110 筋電センサ
111 位置センサ
112 制御器
113 物理シミュレータ
114 コンピュータグラフィックス
115 錯触力覚誘起関数生成器
116 学習器
117 補正器
118 周辺機器
119 音源シミュレータ
205 通信器
520 バーチャル物体(物理モデル)
528 バネ・ダンパ物理モデル
531 バーチャル物体
533 指
535 バーチャル物体から働く応力
814 偏心錘
815 偏心モータ
901 物理現象
902 非線形感覚特性
903 心理現象
904 左右の振動
905 錯触力覚
908 動作点Aの継続時間Taにおける力感覚の積分量
909 動作点Bの継続時間Tbにおける力感覚の積分量
1002a 高速回転数ω1
1002b 低速回転数ω2
1100 仮想平板
1101 仮想物体の動き
1102 移動に対する抗力
1103 仮想平板からの抗力
1104 摩擦力
1105 粘性抗力
1106 仮想平板を表面内に押し戻す抗力
1107 仮想平板の誤差厚
1108 抵抗感・粘性感
1109 摩擦感
1110 滑らか感・加速感
1111 粗さ感覚
1112 振動的抗力
1113 加速力(負の抗力)
1201 初期位相θi
1202 錯触力覚による浮上感覚
1203 錯触力覚による浮上感覚
1204 錯触力覚による重力感覚
1301 接着テープ
1302 ハウジング
1303 指挿入部
1403 形状変形材
1404 粘弾性材料
1405 耐震材料
1406 ディスプレイ
1702 補正器
1703 モータ制御器
1704 モータ
1705 エンコーダ
1706 粘弾性特性制御器
1707 粘弾性材料
1713 錯触力覚誘起関数
1714 補正データ
1725 物理強度15dB
1901 モータFB特性制御器
1902 制御信号生成器
2206 閾値
2302 錘
2303 伸縮材
2400 定速度回転
2403 粘弾性材料A
2404 粘弾性材料B
2601 ヒステリシス材料A
2602 ヒステリシス材料B
3001 錯触力覚インタフェース装置の形状
3002 形状変形用モータ
3003 柔軟変形材料
3101 バーチャル・コントローラ
3102 バーチャル・ボタン
3202 重心変位(位相差0°)
3203 重心変位(位相差180°)
Claims (28)
- 錯触力覚生成媒体の(1)刺激を備える物理量の変化、(2)運動量の変化、(3)コンテンツの変化、(4)前記錯触力覚生成媒体の操作者の操作の少なくとも1つにより錯触力覚を生成する錯触力覚生成装置であり、ここで前記錯触力覚は、非線形感覚特性及び錯角の少なくとも1つを利用して誘起される感覚を備え、前記感覚は、前記錯触力覚生成媒体の(1)刺激を備える物理量の変化、(2)運動量の変化、(3)コンテンツの変化、及び(4)前記錯触力覚生成媒体の操作者の操作の少なくとも1つの変化によってもたらされる感覚とは異なる感覚であり、かつ前記感覚とは異なる感覚は、(1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、(6)操作感覚の少なくとも1つを備える感覚である、錯触力覚生成装置。
- 前記感覚とは異なる感覚は、バーチャル物体の感覚、実物体の感覚、バーチャル空間の感覚、リアル空間の感覚、バーチャル環境の感覚、リアル環境の感覚、バーチャルリアリティ環境の感覚の少なくとも1つを備えることを特徴とする請求項1に記載の錯触力覚生成装置。
- 前記錯触力覚は、触力覚を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の錯触力覚生成装置。
- バーチャル物体、実物体、バーチャル空間、リアル空間、バーチャル環境、リアル環境、バーチャルリアリティ環境の少なくとも1つによる身体的反応を引き起こす錯触力覚インターフェース装置を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- 学習器及び/又は補正器を備える錯触力覚誘起装置を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- 前記錯触力覚は、操作者が自ら無自覚的に身体を動かし、及び/又は、反射によって人体の筋肉が動いてしまう物理的な現象を引き起すことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- センサを備え、前記センサは、加速度センサ、圧力センサ、筋電センサ、位置センサ、姿勢センサ、及び生体信号センサの少なくとも1つを備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- 前記生体信号センサは、脳波、心拍、呼吸、血圧、血流の少なくとも1つの生体信号を測定することを特徴とする請求項7に記載の錯触力覚生成装置。
- 前記錯触力覚生成媒体は、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- 前記錯触力覚生成媒体は、指先、掌、身体の少なくとも一部に装着する装着部及び/又は把持部を備えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- (1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、及び(6)操作感覚は、
重力に逆らってインターフェースを持った腕が持ち上がる感覚
インターフェースが持ちあがる感覚
滑らかな感覚
定速度回転でありながら加減速機構と同じような錯触力覚
連続的な加速感
バーチャル物体やゲームのキャラクタに触覚的に触れる感覚
コンテンツ内のシーンやストーリに合わせてバーチャルコントローラを自在に変形及び/又は変化させる感覚
一方向に連続的な力感覚
バーチャル物体の可触化
弾力感、粘性感を感じながらバーチャル物体を変形及び/又は移動する感覚
外部から押された感覚
一定方向に力が働く感覚
一定方向への連続的な力感覚
強い及び/又は弱い刺激を提示した方向に連続的な力感覚
一定方向に連続的な並進力感覚
断続的な力の方向とは反対方向に連続的な力感覚
目的の方向である負の方向に並進的な力覚やトルク感の連続的な感覚
任意の方向に自在に力感覚
慣れ及び/又は鈍化が防止されるように刺激の強度,周期、方向に揺らぎを与えることによる感覚
膨張感覚、圧縮及び/又は圧迫感覚
バーチャルコントローラの存在、感触、ボタン操作感覚
ボタンを押した時、押し返される反力感覚
バーチャルコントローラを個人の掌に合わせた形状及び/又は変形の感覚
バーチャルコントローラをコンテンツに合わせた形状に形成及び/又はストーリ展開に合わせた形状変形の感覚
ゲームソフト内に内包されたバーチャルコントローラの情報に関する感覚
アイテムとして配布できるバーチャルコントローラの感覚
バーチャルコントローラの重さや慣性力を生成する感覚
VR空間内にバーチャルボタンを配置したバーチャルコントローラの感覚
並進的な及び/又は回転的な錯触力覚
クリック感
の少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。 - 前記錯触力覚は、
(1)人の身体に印加される錯触力覚生成媒体の情報と人の身体が感知する感覚量との関係が非線形特性
(2)印加される錯触力覚生成媒体の情報と人の身体が感知する感覚量との関係がヒステリシス特性
の少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。 - 前記錯触力覚生成媒体は、情報を備え、該情報は、刺激、物理量、運動量、及びコンテンツの少なくとも1つを備え、
前記錯触力覚生成媒体の前記情報は、
(1)前記情報は、人の身体に印加される情報と人の身体が感知する感覚量との関係を表す感覚特性の曲線上の複数の動作点を利用して、複数の動作点に対応した複数の情報、
(2)前記情報は、人の身体に印加される情報と人の身体が感知する感覚量との関係を表す感覚特性の曲線上の各動作点における動作継続時間を設定した情報、
(3)前記情報は、前記感覚量の積分値がゼロとならないような情報、
の少なくとも1つを備えることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。 - (1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、及び(6)操作感覚は、
(1)バーチャル物体の存在の感覚、
(2)摩擦感覚、
(3)粗さ感覚、
(4)形状感覚、
(5)質感、
(6)動きに対する加速度感覚
の少なくとも1つの感覚を備えることを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。 - (1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、及び(6)操作感覚は、
(1)目的の方向である正又は負の方向感覚
(2)目的の方向とは異なる方向感覚
(3)加速度による加速感覚
の少なくとも1つの感覚を備えることを特徴とする請求項1〜14のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。 - (1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、及び(6)操作感覚は、
(1)バーチャル物体が仮想面上及び/又は仮想面内に存在しない時に押し戻す感覚を提示せず、一方バーチャル物体が仮想面上及び/又は仮想面内に存在する時に押し戻す感覚を提示する
(2)バーチャル物体が仮想面上及び/又は仮想面内に存在しない時に抗力感覚を提示せず、
一方バーチャル物体が仮想面上及び/又は仮想面内に存在する時に抗力感覚を提示する
(3)バーチャル物体を移動させた際に生じる方向に加速度感覚を提示する
(4)バーチャル物体との接触を検出し、変形、及び/又は指先及び/又は身体部位に伝わる反力の計算による加速感覚を提示する
の少なくとも1つを備えることを特徴とする請求項1〜15のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。 - (1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、及び(6)操作感覚は、
バーチャル物体の
(1)押込み情報、及び/又は、
(2)引っ張り情報、及び/又は、
(3)反力情報
を備えることを特徴とする請求項1〜16のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。 - 前記身体的反応は、前記バーチャル物体に対する
(1)押込み、及び/又は、
(2)引っ張り、及び/又は、
(3)反力
を備えることを特徴とする請求項4に記載の錯触力覚生成装置。 - (1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、及び(6)操作感覚は、バーチャル物体の移動、回転、拡大、縮小、変形の少なくとも1つの動きを備えることを特徴とする請求項1〜18のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- (1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、及び(6)操作感覚は、前記錯触力覚生成媒体を把持し及び/又は触れながらバーチャルな感触を付加した複合感覚を備えることを特徴とする請求項1〜19のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- (1)物理的に存在していない力感覚、(2)物理量とは異なる力感覚、(3)心理的感覚、(4)身体的感覚、(5)操作感、及び(6)操作感覚は、
異なる材質の不均質な配置
質感パラメタの制御
抗力の振動的な変化
粘弾性特性の時間的変化
比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインの制御
位相パターン、及び/又はモータフィードバック、及び/又はパルスによる位置制御
回転速度及び/又は位相同期の制御
初期位相の遅延
印加電圧で特性が変わる材料
伝達特性の可変
皮膚の物理特性の可変
発振回路の使用
位相遅れの変化
複数ユニットの位相関係の調整
互いに異なる、偏心錘の重さ及び/又は形状の使用
パラメタのフィードバック可能な設定
異なる振幅及び/又は異なる周波数及び/又は異なる加減速の使用
加速度パターンの生成
粘弾性変形材料を通して伝わる力の非線形な伝達
の少なくとも1つの物理的な特性により得られることを特徴とする請求項1〜20のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。 - 前記錯触力覚誘起装置は、ユーザ特性、位置情報、姿勢情報、加速度情報、圧力情報、生理情報の少なくとも一つに基づいて補正及び/又は学習された以下に記載の補正情報及び/又は学習情報を作成し、
前記補正情報及び学習情報は、
(1)ユーザの個人差を補正する感覚特性及び/又は感覚閾値を備える補正情報
(2)各ユーザの応答特性を備える補正情報
(3)各ユーザの錯触力覚に関する等感レベル曲線から求められた補正情報
(4)錯触力覚誘起関数と各ユーザの錯触力覚感覚特性より得られた個人差を示す補正情報
(5)ユーザの反応情報及び/又は行動情報を備える学習情報
(6)能動的学習及び/又は無自覚的学習を備える学習情報
(7)感覚の鈍化を備える学習情報
(8)バイオフィードバックを備える学習情報
の少なくとも1つを備えることを特徴とする請求項5に記載の錯触力覚生成装置。 - 前記錯触力覚インターフェース装置は、
センサによって測定された前記錯触力覚生成媒体との接触、把持、接触情報、把持情報の少なくとも一つに基づいて、前記錯触力覚を付加させ、及び/又は、編集し、及び/又は
バーチャル物体の感覚、及び/又は操作感又は操作感覚の情報を置換することを特徴とする請求項4に記載の錯触力覚生成装置。 - 前記感覚とは異なる感覚は、音及び映像の少なくとも1つを備えるバーチャル物体の感覚を備えることを特徴とする請求項1〜23のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- 前記錯触力覚は、プロジェクタ、ディスプレイ、ホログラム、ヘッドマウントディスプレイの少なくとも一つに表示されることを特徴とする請求項1〜24のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- 前記錯触力覚は、センサに映像及び/又は音の信号が入力されて生成されることを特徴とする請求項1〜25のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
- 前記センサは、脳波、心拍、呼吸、血圧、血流、筋電の少なくとも1つを測定することを特徴とする請求項26に記載の錯触力覚生成装置。
- 情報の送信及び/又は受信を行う通信装置をさらに備えることを特徴とする請求項1〜27のいずれか一項に記載の錯触力覚生成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015088432A JP2015172943A (ja) | 2007-09-14 | 2015-04-23 | バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007240111 | 2007-09-14 | ||
JP2007240111 | 2007-09-14 | ||
JP2015088432A JP2015172943A (ja) | 2007-09-14 | 2015-04-23 | バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013062836A Division JP5750717B2 (ja) | 2007-09-14 | 2013-03-25 | バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 |
Related Child Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017091465A Division JP6774906B2 (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 錯触力覚を誘起する方法 |
JP2017091467A Division JP2017139024A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 駆動方法 |
JP2017091466A Division JP2017139023A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 駆動装置 |
JP2017091468A Division JP2017199372A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 情報処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015172943A true JP2015172943A (ja) | 2015-10-01 |
Family
ID=40452106
Family Applications (11)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009532251A Pending JPWO2009035100A1 (ja) | 2007-09-14 | 2008-09-12 | バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 |
JP2013062836A Active JP5750717B2 (ja) | 2007-09-14 | 2013-03-25 | バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 |
JP2015088432A Pending JP2015172943A (ja) | 2007-09-14 | 2015-04-23 | バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 |
JP2017091468A Pending JP2017199372A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 情報処理装置 |
JP2017091466A Pending JP2017139023A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 駆動装置 |
JP2017091467A Pending JP2017139024A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 駆動方法 |
JP2017091465A Active JP6774906B2 (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 錯触力覚を誘起する方法 |
JP2018109086A Active JP7120568B2 (ja) | 2007-09-14 | 2018-06-06 | 情報処理装置 |
JP2019238752A Revoked JP2020061185A (ja) | 2007-09-14 | 2019-12-27 | 錯触力覚を駆動する方法及び装置 |
JP2019238751A Active JP7169590B2 (ja) | 2007-09-14 | 2019-12-27 | 錯触力覚を誘起する方法及び錯触力覚を誘起する装置 |
JP2021077597A Active JP7366961B2 (ja) | 2007-09-14 | 2021-04-30 | 錯触力覚を駆動する方法及び装置 |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009532251A Pending JPWO2009035100A1 (ja) | 2007-09-14 | 2008-09-12 | バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 |
JP2013062836A Active JP5750717B2 (ja) | 2007-09-14 | 2013-03-25 | バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 |
Family Applications After (8)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017091468A Pending JP2017199372A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 情報処理装置 |
JP2017091466A Pending JP2017139023A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 駆動装置 |
JP2017091467A Pending JP2017139024A (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 駆動方法 |
JP2017091465A Active JP6774906B2 (ja) | 2007-09-14 | 2017-05-01 | 錯触力覚を誘起する方法 |
JP2018109086A Active JP7120568B2 (ja) | 2007-09-14 | 2018-06-06 | 情報処理装置 |
JP2019238752A Revoked JP2020061185A (ja) | 2007-09-14 | 2019-12-27 | 錯触力覚を駆動する方法及び装置 |
JP2019238751A Active JP7169590B2 (ja) | 2007-09-14 | 2019-12-27 | 錯触力覚を誘起する方法及び錯触力覚を誘起する装置 |
JP2021077597A Active JP7366961B2 (ja) | 2007-09-14 | 2021-04-30 | 錯触力覚を駆動する方法及び装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (11) | JPWO2009035100A1 (ja) |
KR (1) | KR101174450B1 (ja) |
WO (1) | WO2009035100A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017126337A (ja) * | 2016-01-13 | 2017-07-20 | イマージョン コーポレーションImmersion Corporation | 触覚対応ニューラルインターフェースのためのシステム及び方法 |
JP2017199147A (ja) * | 2016-04-26 | 2017-11-02 | 日本電信電話株式会社 | 推定装置、推定方法、およびプログラム |
JP6257826B1 (ja) * | 2017-05-31 | 2018-01-10 | 株式会社コロプラ | 仮想空間を提供するためにコンピュータで実行される方法、プログラム、および、情報処理装置 |
KR101833978B1 (ko) | 2017-11-08 | 2018-03-02 | 엄정현 | 가상현실 체험부스 시스템 |
KR20190022693A (ko) * | 2016-06-24 | 2019-03-06 | 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨 | 홀로그래픽 객체의 상관적 렌더링 |
Families Citing this family (60)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101174450B1 (ko) * | 2007-09-14 | 2012-08-16 | 독립행정법인 산업기술종합연구소 | 버추얼 리얼리티 환경 생성 장치 및 콘트롤러 장치 |
US11325029B2 (en) * | 2007-09-14 | 2022-05-10 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Virtual reality environment generating apparatus and controller apparatus |
JP5477740B2 (ja) * | 2009-11-02 | 2014-04-23 | 独立行政法人情報通信研究機構 | 多感覚インタラクションシステム |
US20110267181A1 (en) * | 2010-04-29 | 2011-11-03 | Nokia Corporation | Apparatus and method for providing tactile feedback for user |
JP5364035B2 (ja) * | 2010-05-11 | 2013-12-11 | 日本放送協会 | 仮想力覚提示装置及び仮想力覚提示プログラム |
JP5928767B2 (ja) * | 2011-04-18 | 2016-06-01 | 京セラ株式会社 | 携帯情報端末 |
JP5919798B2 (ja) * | 2011-12-19 | 2016-05-18 | マツダ株式会社 | 車両用入力装置 |
JP6043544B2 (ja) * | 2012-08-23 | 2016-12-14 | ソニー株式会社 | 入力デバイス、入力システム、電子機器、及び感覚提示方法 |
JP2014113572A (ja) * | 2012-12-12 | 2014-06-26 | Fujitsu Ltd | 振動装置及び情報処理装置 |
US9041647B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-05-26 | Immersion Corporation | User interface device provided with surface haptic sensations |
US9293015B2 (en) * | 2013-09-09 | 2016-03-22 | Immersion Corporation | Electrical stimulation haptic feedback interface |
US9639158B2 (en) * | 2013-11-26 | 2017-05-02 | Immersion Corporation | Systems and methods for generating friction and vibrotactile effects |
JP6386781B2 (ja) * | 2014-05-12 | 2018-09-05 | 日本放送協会 | 触力覚提示装置 |
KR101590516B1 (ko) * | 2014-05-29 | 2016-02-01 | 한국생산기술연구원 | 로봇을 사용하여 유연 물체 특성을 분석하는 방법 및 장치 |
JP6955229B2 (ja) * | 2015-10-05 | 2021-10-27 | 株式会社村田製作所 | 触力覚情報提示システム |
JP6786792B2 (ja) * | 2015-12-03 | 2020-11-18 | セイコーエプソン株式会社 | 情報処理装置、表示装置、情報処理方法、及び、プログラム |
JP6787338B2 (ja) | 2015-12-04 | 2020-11-18 | ソニー株式会社 | 力覚提示装置、力覚提示方法及びプログラム |
JP6634528B2 (ja) | 2016-12-15 | 2020-01-22 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動デバイス、及び制御システム |
WO2018110432A1 (ja) | 2016-12-15 | 2018-06-21 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理システム、コントローラデバイス、コントローラデバイスの制御方法、及びプログラム |
US10963054B2 (en) | 2016-12-15 | 2021-03-30 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Information processing system, vibration control method and program |
JP7032048B2 (ja) | 2017-02-03 | 2022-03-08 | 株式会社デンソーテン | 制御装置、入力システムおよび制御方法 |
US11145172B2 (en) | 2017-04-18 | 2021-10-12 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Vibration control apparatus |
WO2018193514A1 (ja) | 2017-04-18 | 2018-10-25 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
WO2018193557A1 (ja) | 2017-04-19 | 2018-10-25 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
WO2018198229A1 (ja) | 2017-04-26 | 2018-11-01 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
KR102009753B1 (ko) * | 2017-06-09 | 2019-08-12 | 동명대학교산학협력단 | 가상현실에 기반하는 객체 처리장치 및 그 동작 방법 |
KR101970534B1 (ko) * | 2017-06-21 | 2019-04-19 | 한국과학기술원 | 손가락에 착용가능한 진동발생 웨어러블 장치 및 진동에 관한 정보에 대응하는 작업을 수행하는 방법 |
JP6893561B2 (ja) * | 2017-08-24 | 2021-06-23 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
WO2019038887A1 (ja) * | 2017-08-24 | 2019-02-28 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
WO2019043781A1 (ja) | 2017-08-29 | 2019-03-07 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置、振動制御方法、及びプログラム |
JP6903137B2 (ja) * | 2017-08-29 | 2021-07-14 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
JP6930310B2 (ja) * | 2017-09-07 | 2021-09-01 | 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 | 造形制御装置、造形制御プログラム |
JP7174337B2 (ja) * | 2017-09-25 | 2022-11-17 | 株式会社村田製作所 | 錯触力覚デバイス |
KR102414497B1 (ko) * | 2017-09-29 | 2022-06-29 | 애플 인크. | Imu 기반 장갑 |
US10558267B2 (en) * | 2017-12-28 | 2020-02-11 | Immersion Corporation | Systems and methods for long-range interactions for virtual reality |
JP7081922B2 (ja) * | 2017-12-28 | 2022-06-07 | 株式会社バンダイナムコエンターテインメント | プログラム、ゲーム装置及びゲームを実行するための方法 |
US11120674B2 (en) * | 2018-01-09 | 2021-09-14 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and program |
JP2019144629A (ja) | 2018-02-16 | 2019-08-29 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び記録媒体 |
KR102035474B1 (ko) * | 2018-04-04 | 2019-11-26 | 한국과학기술원 | 포킹으로 정보를 전달하는 반지 형태의 웨어러블 장치 및 그 제어 방법 |
US10579146B2 (en) * | 2018-06-15 | 2020-03-03 | Immersion Corporation | Systems and methods for multi-level closed loop control of haptic effects |
CN110780731B (zh) | 2018-07-30 | 2023-06-09 | 宏达国际电子股份有限公司 | 手指姿态检测装置与控制总成 |
KR102309454B1 (ko) * | 2018-12-31 | 2021-10-05 | (주)엠라인스튜디오 | 가상현실용 웨어러블 디바이스 |
US20220080304A1 (en) | 2019-01-21 | 2022-03-17 | Sony Group Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and program |
KR20200092665A (ko) | 2019-01-25 | 2020-08-04 | 삼성전자주식회사 | 생체신호 측정용 텍스쳐 인터페이스 및 이를 포함한 생체신호 측정장치 |
JP7377615B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2023-11-10 | 株式会社Subaru | 車両の非接触操作装置、および車両 |
WO2021049296A1 (ja) * | 2019-09-09 | 2021-03-18 | 国立研究開発法人科学技術振興機構 | 力覚提示装置及び力覚提示方法 |
JP7360281B2 (ja) * | 2019-09-10 | 2023-10-12 | 株式会社東海理化電機製作所 | 制御装置、制御方法、及びプログラム |
JP7360282B2 (ja) * | 2019-09-10 | 2023-10-12 | 株式会社東海理化電機製作所 | 制御装置、制御方法、及びプログラム |
EP4029575A4 (en) * | 2019-09-10 | 2022-10-26 | Sony Group Corporation | INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD AND PROGRAM |
CN110633013B (zh) * | 2019-10-17 | 2022-12-20 | 于生明 | 一种全方位万向行动平台的控制方法 |
JPWO2021172580A1 (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-02 | ||
WO2022123667A1 (ja) * | 2020-12-09 | 2022-06-16 | 日本電信電話株式会社 | 触覚システム |
JPWO2022145258A1 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-07 | ||
JP7229448B1 (ja) | 2021-02-04 | 2023-02-27 | 三菱電機株式会社 | 可変容量素子 |
WO2022201922A1 (ja) * | 2021-03-25 | 2022-09-29 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム |
CN117715735A (zh) * | 2021-07-27 | 2024-03-15 | 株式会社村田制作所 | 手柄、剃须刀、电吹风、烫发器、发刷和睫毛夹 |
KR102476128B1 (ko) * | 2021-08-03 | 2022-12-08 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 길이변형 및 무게중심 이동이 가능한 컨트롤러와 vr 애플리케이션 간의 인터랙션 방법 및 시스템 |
KR102401800B1 (ko) * | 2021-10-28 | 2022-05-26 | 주식회사 오비고 | 오브젝트 실감 기술을 구현하기 위한 학습 방법과 체험 방법 및 이를 이용한 학습 장치와 체험 장치 |
WO2023149396A1 (ja) * | 2022-02-01 | 2023-08-10 | 株式会社村田製作所 | 電動歯ブラシ |
WO2023176767A1 (ja) * | 2022-03-18 | 2023-09-21 | 株式会社村田製作所 | 錯触覚設定プログラム、錯触覚設定装置、錯触覚設定システム、及び画像生成方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001051726A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-02-23 | Sony Corp | 個性対応型機械制御装置 |
JP2005190465A (ja) * | 2003-11-20 | 2005-07-14 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 触力覚情報提示システムおよび方法 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02218060A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-30 | Tokico Ltd | 磁気ディスク装置および磁気ディスク装置のデータ書込方法 |
JP3686686B2 (ja) * | 1993-05-11 | 2005-08-24 | 松下電器産業株式会社 | 力覚呈示デバイス、データ入力装置、及びデータ入力デバイス装置 |
JPH08254472A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Olympus Optical Co Ltd | 圧覚・触覚伝達装置及び圧覚・触覚伝達方法 |
JP2000501033A (ja) | 1995-11-30 | 2000-02-02 | ヴァーチャル テクノロジーズ インコーポレイテッド | 触覚をフィードバックする人間/機械インターフェース |
JPH11232012A (ja) * | 1998-02-17 | 1999-08-27 | Omron Corp | インタフェース装置およびインタフェースシステム |
DE19814638A1 (de) * | 1998-03-26 | 1999-10-07 | Mike Buschko | Joypad für die Computerbedienung |
JP2000089895A (ja) | 1998-09-12 | 2000-03-31 | Fuji Xerox Co Ltd | 触力覚呈示装置 |
JP2000319614A (ja) | 1999-05-12 | 2000-11-21 | Okamoto Ind Inc | 両面粘着テープ |
JP3727490B2 (ja) * | 1999-07-02 | 2005-12-14 | 日本放送協会 | 触覚情報伝達装置 |
JP4337012B2 (ja) * | 1999-07-14 | 2009-09-30 | ソニー株式会社 | 電気刺激装置及び電気刺激を用いた力触覚呈示装置 |
US6680729B1 (en) * | 1999-09-30 | 2004-01-20 | Immersion Corporation | Increasing force transmissibility for tactile feedback interface devices |
JP2001282539A (ja) * | 2000-03-30 | 2001-10-12 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 概念の構造化方法、装置、及び概念構造を備えた装置 |
JP3624374B2 (ja) * | 2000-12-12 | 2005-03-02 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 力覚呈示装置 |
KR20020072367A (ko) * | 2001-03-09 | 2002-09-14 | 삼성전자 주식회사 | 바이오 피드백을 이용한 정보 입력 시스템 및 정보 입력방법 |
JP2003050664A (ja) * | 2001-08-07 | 2003-02-21 | Canon Electronics Inc | 入力ペン及びこれを用いる電子機器 |
JP4240891B2 (ja) | 2002-02-28 | 2009-03-18 | Dic株式会社 | 再剥離型両面粘着テープ |
JP2004232286A (ja) | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Tajima Inc | 床材施工用両面粘着テープ、床材および床材施工方法 |
JP4860625B2 (ja) * | 2004-10-08 | 2012-01-25 | イマージョン コーポレーション | タッチ式入力装置におけるボタンおよびスクロール動作シミュレーション用の触覚フィードバック |
JP2006115066A (ja) * | 2004-10-13 | 2006-04-27 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 多感覚提示装置 |
JP4842561B2 (ja) * | 2005-05-06 | 2011-12-21 | 国立大学法人 岡山大学 | 力覚コントローラ装置 |
CN101213730B (zh) * | 2006-01-24 | 2010-12-01 | 日本电信电话株式会社 | 加速度产生装置及模拟力觉产生装置 |
KR101174450B1 (ko) * | 2007-09-14 | 2012-08-16 | 독립행정법인 산업기술종합연구소 | 버추얼 리얼리티 환경 생성 장치 및 콘트롤러 장치 |
KR101009946B1 (ko) | 2008-06-26 | 2011-01-20 | 시사게임 주식회사 | 체감형 게임장치 및 게임 방법 |
KR101061072B1 (ko) | 2008-12-15 | 2011-09-01 | 시사게임 주식회사 | 실감형 게임 시스템 및 방법 |
JP2017091465A (ja) * | 2015-11-17 | 2017-05-25 | 株式会社あいほっと | 支援装置 |
JP6074010B1 (ja) * | 2015-11-17 | 2017-02-01 | 株式会社バンダイ | 情報処理装置、プログラム及び印刷システム |
JP6523928B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2019-06-05 | 株式会社東芝 | 仮想試験システム、仮想試験方法およびプログラム |
JP6333793B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2018-05-30 | ファナック株式会社 | 揺動幅手動調整機能を有する数値制御装置 |
-
2008
- 2008-09-12 KR KR1020107007941A patent/KR101174450B1/ko active IP Right Grant
- 2008-09-12 WO PCT/JP2008/066583 patent/WO2009035100A1/ja active Application Filing
- 2008-09-12 JP JP2009532251A patent/JPWO2009035100A1/ja active Pending
-
2013
- 2013-03-25 JP JP2013062836A patent/JP5750717B2/ja active Active
-
2015
- 2015-04-23 JP JP2015088432A patent/JP2015172943A/ja active Pending
-
2017
- 2017-05-01 JP JP2017091468A patent/JP2017199372A/ja active Pending
- 2017-05-01 JP JP2017091466A patent/JP2017139023A/ja active Pending
- 2017-05-01 JP JP2017091467A patent/JP2017139024A/ja active Pending
- 2017-05-01 JP JP2017091465A patent/JP6774906B2/ja active Active
-
2018
- 2018-06-06 JP JP2018109086A patent/JP7120568B2/ja active Active
-
2019
- 2019-12-27 JP JP2019238752A patent/JP2020061185A/ja not_active Revoked
- 2019-12-27 JP JP2019238751A patent/JP7169590B2/ja active Active
-
2021
- 2021-04-30 JP JP2021077597A patent/JP7366961B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001051726A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-02-23 | Sony Corp | 個性対応型機械制御装置 |
JP2005190465A (ja) * | 2003-11-20 | 2005-07-14 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 触力覚情報提示システムおよび方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
昆陽 雅司,外3名: "ICPFアクチュエータを用いたヒト指腹部への分布振動刺激に基づく把持力調整反射の誘発", 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, vol. 11, no. 1, JPN6016025833, 31 March 2006 (2006-03-31), pages 3 - 10, ISSN: 0003353883 * |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017126337A (ja) * | 2016-01-13 | 2017-07-20 | イマージョン コーポレーションImmersion Corporation | 触覚対応ニューラルインターフェースのためのシステム及び方法 |
US11237633B2 (en) | 2016-01-13 | 2022-02-01 | Immersion Corporation | Systems and methods for haptically-enabled neural interfaces |
JP7089846B2 (ja) | 2016-01-13 | 2022-06-23 | イマージョン コーポレーション | 触覚対応ニューラルインターフェースのためのシステム及び方法 |
JP2017199147A (ja) * | 2016-04-26 | 2017-11-02 | 日本電信電話株式会社 | 推定装置、推定方法、およびプログラム |
KR20190022693A (ko) * | 2016-06-24 | 2019-03-06 | 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨 | 홀로그래픽 객체의 상관적 렌더링 |
KR102338284B1 (ko) * | 2016-06-24 | 2021-12-09 | 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨 | 홀로그래픽 객체의 상관적 렌더링 |
JP6257826B1 (ja) * | 2017-05-31 | 2018-01-10 | 株式会社コロプラ | 仮想空間を提供するためにコンピュータで実行される方法、プログラム、および、情報処理装置 |
JP2018205913A (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-27 | 株式会社コロプラ | 仮想空間を提供するためにコンピュータで実行される方法、プログラム、および、情報処理装置 |
KR101833978B1 (ko) | 2017-11-08 | 2018-03-02 | 엄정현 | 가상현실 체험부스 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020061185A (ja) | 2020-04-16 |
JP2017139023A (ja) | 2017-08-10 |
JP6774906B2 (ja) | 2020-10-28 |
JP7120568B2 (ja) | 2022-08-17 |
JP5750717B2 (ja) | 2015-07-22 |
JP2020061184A (ja) | 2020-04-16 |
JP2021108224A (ja) | 2021-07-29 |
JPWO2009035100A1 (ja) | 2010-12-24 |
JP2017199372A (ja) | 2017-11-02 |
JP2018142374A (ja) | 2018-09-13 |
JP2013145589A (ja) | 2013-07-25 |
KR101174450B1 (ko) | 2012-08-16 |
JP7366961B2 (ja) | 2023-10-23 |
KR20100063795A (ko) | 2010-06-11 |
JP2017168121A (ja) | 2017-09-21 |
WO2009035100A1 (ja) | 2009-03-19 |
JP7169590B2 (ja) | 2022-11-11 |
JP2017139024A (ja) | 2017-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7169590B2 (ja) | 錯触力覚を誘起する方法及び錯触力覚を誘起する装置 | |
US11287892B2 (en) | Haptic information presentation system | |
US11325029B2 (en) | Virtual reality environment generating apparatus and controller apparatus | |
US10936072B2 (en) | Haptic information presentation system and method | |
US11385723B2 (en) | Haptic information presentation system and method | |
US11308772B2 (en) | Haptic information presentation system | |
US20110148607A1 (en) | System,device and method for providing haptic technology | |
Stanley et al. | Design of body-grounded tactile actuators for playback of human physical contact | |
JP6955229B2 (ja) | 触力覚情報提示システム | |
CN110727342A (zh) | 基于动态***识别的自适应触觉效果呈现 | |
JP2023164717A (ja) | 触力覚情報提示システム | |
Deng et al. | The roughness display with pen-like tactile device for touchscreen device | |
Takeda et al. | Tactile actuators using SMA micro-wires and the generation of texture sensation from images | |
Sagaya Aurelia | Haptics: Prominence and Challenges | |
Varalakshmi et al. | Mems sensors controlled haptic forefinger robotic aid |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150423 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20151113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20151113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160901 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170131 |