JP6634528B2 - 振動デバイス、及び制御システム - Google Patents

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Description

本発明は、ユーザに振動を提示する振動デバイス、当該振動デバイスを含む制御システム、当該振動デバイスを制御する制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。
家庭用ゲーム機に接続して使用される操作デバイスなどのように、ユーザが自身の体に装着したり保持したりして使用するデバイスの中には、そのデバイスの一部又は全部を振動させるための振動機構を備えるものがある。これにより、任意のタイミングでそのデバイスを振動させて、ユーザに振動を提示することができる。
上記従来例の技術における振動機構は、リニアアクチュエータ等によって構成され、電力を消費して動作する。このような振動機構が消費する電力は、少ないことが望ましい。
本発明は上記実情を考慮してなされたものであって、その目的の一つは、電力消費を抑えながらユーザに振動を提示できる振動デバイス、当該振動デバイスを含む制御システム、当該振動デバイスを制御する制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することにある。
本発明に係る制御システムは、振動を発生させてユーザに提示する振動機構と、前記振動機構を制御する制御装置と、を含み、前記制御装置は、前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得する振動データ取得部と、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部と、を含むことを特徴とする。
本発明に係る制御装置は、振動を発生させてユーザに提示する振動機構を制御する制御装置であって、前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得する振動データ取得部と、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部と、を含むことを特徴とする。
本発明に係る振動デバイスは、振動を発生させてユーザに提示する振動機構と、前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データから、当該波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明に係る制御方法は、振動を発生させてユーザに提示する振動機構の制御方法であって、前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得するステップと、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させるステップと、を含むことを特徴とする。
本発明に係るプログラムは、振動を発生させてユーザに提示する振動機構を制御するためのプログラムであって、前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得する振動データ取得部、及び、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部、としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能で非一時的な情報記憶媒体に格納されて提供されてよい。
本発明の実施の形態に係る振動デバイスを正面側から見た斜視図である。 本発明の実施の形態に係る制御装置の構成例を表すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る制御装置の機能を表す機能ブロック図である。 振動データの一例を示す図である。 修正振動データの一例を示す図である。 省電力化処理を実行する際の表示例を示す図である。 省電力化処理を実行する際の表示の別の例を示す図である。
本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において各部の大きさやその比、配置等は一例であり、本実施の形態の例は、図示等した大きさや比率、配置に限られるものではない。
本発明の実施の形態の一例に係る制御システム１は、制御装置１０と、振動デバイス２０とを含んで構成されている。振動デバイス２０は、図１に例示するようなものである。本実施の形態の一例では、この振動デバイス２０は、デバイス本体２１と、附属品の一つである固定具２２とを含んで構成される。
この振動デバイス２０は、固定具２２にユーザの人差指から小指までを通し、デバイス本体２１をユーザの親指の付根に当接させた位置に固定して用いる。図１の例では、振動デバイス２０の右側面側がユーザの右手のひらに押し付けられて振動デバイス２０が固定される。この振動デバイス２０の大きさは、ユーザが自然にデバイス本体２１を把持すると、ユーザの親指末節は振動デバイス２０の正面側の操作部２３に到達する程度の大きさとする。ユーザはデバイス本体２１の下半分を手のひらと、中指、薬指、小指とで握りこんで振動デバイス２０を使用することができる。もっとも、この状態からユーザが手を開いても、固定具２２により振動デバイス２０はユーザの手に固定されるので、振動デバイス２０が落下することはない。
デバイス本体２１の上側には各種の操作ボタン等が配置された操作部２３が設けられている。この操作部２３に配置された操作ボタン等をユーザが操作すると、その内容が制御装置１０に送信される。
デバイス本体２１の固定具２２が固定された側面と逆側の側面には、別の附属品としての充電池２４が固定されている。この充電池２４は、振動デバイス２０の動作に必要な電力を供給する。振動デバイス２０は、この充電池２４の電池容量に関する情報を、定期的に制御装置１０に対して送信する。
また、デバイス本体２１は、その筐体内に振動機構２５を内蔵している。振動機構２５は、リニアアクチュエータ等であって、制御装置１０から受信した制御信号にしたがって、デバイス本体２１を振動させる。これにより、振動デバイス２０を装着しているユーザの手に振動が伝達される。振動機構２５は、デバイス本体２１を一方向に振動させるものであってもよいし、複数の方向に振動させるものであってもよい。振動機構２５は、充電池２４から供給される電力を消費して動作する。なお、デバイス本体２１には複数の振動機構２５が内蔵されてもよい。
制御装置１０は、振動デバイス２０と通信接続される情報処理装置であって、例えば家庭用ゲーム機やパーソナルコンピュータ等であってよい。また、本実施形態において制御装置１０は、表示装置１４とも通信接続される。この制御装置１０は図２に例示するように、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを含んで構成されている。
制御部１１は、ＣＰＵ等のプログラム制御デバイスを含み、記憶部１２に格納されたプログラムに従って各種の情報処理を実行する。この制御部１１の具体的な処理の内容については、後に詳しく述べる。
記憶部１２は、メモリデバイス等であり、制御部１１によって実行されるプログラムを保持する。このプログラムは、コンピュータ可読かつ、非一時的な記憶媒体に格納されて提供され、この記憶部１２に複写されたものであってもよい。またこの記憶部１２は、制御部１１のワークメモリとしても動作する。
通信部１３は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のシリアルインタフェースあるいは、ブルートゥース（登録商標）等の無線通信インタフェースを含んで構成される。制御装置１０は、この通信部１３を介して振動デバイス２０と通信可能に接続される。特に本実施形態において、通信部１３は、振動デバイス２０からユーザが行った操作の内容を示す情報や充電池２４の電池残量に関する情報を受信する。また、通信部１３は、制御部１１からの指示に従って、振動機構２５を動作させるための制御信号を送信する。
さらに通信部１３は、表示装置１４と有線又は無線で通信するための通信インタフェースを含んでいる。制御装置１０は、通信部１３を介して、表示装置１４が表示すべき映像のデータを表示装置１４に対して送信する。
表示装置１４は、制御装置１０から送信される映像信号に基づく映像を表示する。例えば表示装置１４は、ヘッドマウントディスプレイ等のユーザが頭部に装着して使用するタイプのデバイスであってもよい。
以下、制御装置１０の制御部１１の動作について説明する。本実施の形態においてこの制御部１１は、機能的には図３に例示するように、アプリケーション実行部３１と、電池残量取得部３２と、振動データ取得部３３と、振動制御部３４と、を含んで構成されている。これらの機能は、制御部１１が記憶部１２に記憶されたプログラムに従って動作することにより実現される。このプログラムは、インターネット等の通信ネットワークを介して制御装置１０に提供されてもよいし、光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体に格納されて提供されてもよい。
アプリケーション実行部３１は、制御部１１がゲーム等のアプリケーションプログラムを実行することにより実現される。アプリケーション実行部３１は、振動デバイス２０に対するユーザの操作内容等に応じて各種の処理を実行し、その処理結果を表示装置１４の画面に表示させる。例えばアプリケーション実行部３１は、各種の仮想オブジェクトが配置された仮想空間を構築し、その内部の様子を示す画像をユーザに提示してもよい。
さらにアプリケーション実行部３１は、その処理の内容にしたがって、振動デバイス２０を振動させるための振動データを出力する。この振動データは、振動デバイス２０の振動機構２５をどのように振動させるかを指示するデータであって、ここでは振動機構２５が発生させるべき振動の波形を表す波形データを符号化したデータであるものとする。すなわち、振動データに含まれる波形の振幅が振動の強さを表し、周波数が振動の周期を表す。このような振動データは、音声データと類似するフォーマットで記述されてよい。また、この振動データには、音声データと同様に、複数の周波数の振動が重なった波形が含まれるものとする。図４は、振動データに含まれる波形の一例を表している。アプリケーション実行部３１が出力する振動データは、記憶部１２内に確保されたバッファ領域に格納される。
電池残量取得部３２は、定期的に、振動デバイス２０から充電池２４の電池残量に関する情報を取得する。電池残量に関する情報は、例えば当該情報の取得時点における充電池２４の電池容量が、満充電時の電池容量に対してどの程度の割合かを示す情報であってよい。
振動データ取得部３３は、アプリケーション実行部３１がバッファ領域に格納した振動データを、順次読み出して取得する。
振動制御部３４は、振動データ取得部３３が取得した振動データの内容を振動デバイス２０に対して送信する。振動デバイス２０は、この振動データに基づいて振動機構２５を動作させることによって、振動データが表す波形に応じた振動を発生させる。これにより、本実施形態に係るアプリケーション実行部３１が実行するゲーム等の状況に応じて振動デバイス２０本体を振動させ、その振動をユーザに提示することができる。
さらに本実施形態では、振動制御部３４は、必要に応じて、振動機構２５の動作に必要な電力を低減するために振動データの内容を加工する省電力化処理を実行してから、加工後の振動データを振動デバイス２０に対して送信する。以下では、省電力化処理によって得られる加工後の振動データを、修正振動データという。具体的に振動制御部３４は、省電力で振動機構２５を動作させたい場合、振動データが表す波形に含まれる一部の周波数成分を低減する処理を実行する。この一部の周波数成分は、振動機構２５の共振周波数を除いた周波数成分である。ここで共振周波数は、振動機構２５が最も効果的に振動する周波数であって、この周波数での振動によって振動機構２５が消費する電力は、他の周波数よりも小さくなる。
例えば振動制御部３４は、振動データに対してローパスフィルタ処理を実行する。これは、波形データ内における所定の遮断周波数以上の高周波数成分を遮断し、遮断周波数未満の周波数成分はそのまま通過させる信号処理である。この場合の遮断周波数は、振動機構２５の共振周波数よりも高い周波数に設定される。図５は、このようなローパスフィルタによる省電力化処理を実行した後の修正振動データが表す波形の一例を示しており、図４に示した振動データから高周波数成分が除去された様子を示している。このように高周波数成分を除去することで、振動機構２５の動作によって生じる電力消費量を減らすことができる。
逆に振動制御部３４は、振動データに対して低周波数成分を遮断するハイパスフィルタ処理を実行してもよい。あるいは、振動機構２５の共振周波数を含む所定帯域の周波数成分だけを通過させるバンドパスフィルタ処理を実行してもよい。これらの処理によっても、振動機構２５の動作によって生じる電力消費量を減らすことができる。
なお、このような省電力化処理を実行すると、一部の周波数の振動が提示されなくなるため、振動デバイス２０の振動によってユーザが感じる感覚は若干変化する可能性がある。しかしながら、特に振動機構２５の共振周波数を含む主要な周波数成分を除去せずに残すことによって、ユーザに提示する振動の全体的な傾向は大きく変化しないようにすることができる。このような省電力化処理を実行した場合であっても、振動データ内における主要な周波数成分の振幅はそのまま維持される。そのため、振動の強さが弱くなっているとユーザに感じられるおそれが少ない。すなわち、振動波形の一部の周波数成分を低減する省電力化処理を実行することで、振動の発生自体を中止したり振動の強さを弱めたりすることなく、振動制御に必要な電力を抑えることができる。
また、振動制御部３４は、上述した単純なフィルタ処理の代わりに、またはこれに加えて、共振周波数近傍の周波数成分が大きくなるように、波形の一部の周波数成分を振動機構２５の共振周波数に近づけるようにシフトさせるピッチシフト処理を実行してもよい。この場合のピッチシフト処理は、オーディオデータに対する処理と同様の信号処理によって実現できる。具体的に振動制御部３４は、共振周波数よりも高い周波数成分を低周波数側にシフトさせてもよいし、共振周波数よりも低い周波数成分を高周波数側にシフトさせてもよい。このような処理によっても、振動データに含まれる一部の周波数成分を低減して、振動機構２５の動作に必要な電力を減らすことができる。
振動制御部３４は、以上説明した省電力化処理を常に実行してもよいし、振動デバイス２０の状態に応じて実行してもよい。特に本実施形態では、振動制御部３４は、電池残量取得部３２が取得した電池残量の情報を用いて、省電力化処理を実行するか否か決定することとする。
具体的に、振動制御部３４は、充電池２４の電池残量が所定の閾値を下回ったと判定された場合に、振動データの省電力化処理を開始する。これにより、充電池２４の電池残量が十分な場合には本来の振動データに従って振動機構２５を振動させ、電池残量が少なくなった場合には、振動機構２５の動作によって生じる電力消費を抑えながら振動制御を継続することができる。さらに振動制御部３４は、充電池２４の電池残量に応じて、省電力化処理の内容を変化させてもよい。例えば振動制御部３４は、電池残量が減少するにしたがって、ローパスフィルタ処理を実行する際の遮断周波数を段階的に低下させて振動機構２５の共振周波数に近づけてもよい。
なお、振動制御部３４が省電力化処理を実行するか否かは、ユーザの設定によって決定されてもよい。この場合、ユーザが予め指定したオプションに応じて、振動制御部３４は省電力化処理を実行するか否かを決定する。このようなオプションには、電池残量によらず常に省電力化処理を実行するモード、常に省電力化処理を実行しないモードが含まれてもよい。また、電池残量に応じて振動データの省電力化処理を実行する場合において、省電力化処理を開始する閾値となる電池残量の値をユーザが指定できるようにしてもよい。また、振動制御部３４は充電池２４に対する充電が行われているか否かを示す情報を取得することとし、充電が行われている間は省電力化処理を実行しないこととしてもよい。
また、振動制御部３４は、上述した複数種類の省電力化処理を、所定の優先順位に従って実行してもよい。例えば振動制御部３４は、電池残量が第１閾値を下回った段階では高周波数成分を除去するローパスフィルタ処理を実行し、さらに電池残量が減少して第２閾値を下回った場合には、ローパスフィルタ処理に加えて低周波数成分を除去するハイパスフィルタ処理も併せて実行してもよい。また、この逆に第１閾値を下回った段階ではまずハイパスフィルタ処理を実行し、第２閾値を下回った場合に両方の処理を実行してもよい。
また、複数の振動デバイス２０が制御装置１０に接続されている場合、振動制御部３４は、これら複数の振動デバイス２０に内蔵される充電池２４の電池残量に基づいて、個々の振動デバイス２０に対する省電力化処理を実行するか否か決定してもよい。
具体例として、一人のユーザが右手に第１振動デバイス２０ａ、左手に第２振動デバイス２０ｂと２台の振動デバイス２０を装着しているものとする。ここで、第１振動デバイス２０ａは内蔵する第１充電池２４ａが供給する電力を消費して動作し、第２振動デバイス２０ｂは内蔵する第２充電池２４ｂが供給する電力を消費して動作する。この場合、電池残量取得部３２は、所定時間毎に、第１振動デバイス２０ａに内蔵される第１充電池２４ａの電池残量、及び第２振動デバイス２０ｂに内蔵される第２充電池２４ｂの電池残量の双方の情報を取得する。そして、振動制御部３４は、取得した第１充電池２４ａの電池残量、及び第２充電池２４ｂの電池残量の両方に基づいて、各振動デバイス２０に対して省電力化処理を実行するか否か決定する。
例えば振動制御部３４は、第１充電池２４ａの電池残量と第２充電池２４ｂの電池残量を比較して、電池残量が少ない方の充電池２４を内蔵する振動デバイス２０に対して省電力化処理を実行する。この場合、振動制御部３４は、電池残量が少ない方の振動デバイス２０については、常に省電力化処理を実行してもよい。あるいは、前述した一つの振動デバイス２０を制御対象とする場合と同様に、電池残量の絶対値が所定値を下回った場合に省電力化処理を実行したり、電池残量の絶対値に応じて省電力化処理の内容を変化させたりしてもよい。
一方、電池残量が多い方の振動デバイス２０については、その絶対値に関係なく、振動制御部３４は常に省電力化処理を実行しないこととする。この例では、第１充電池２４ａと第２充電池２４ｂの電池残量が略一致している場合（すなわち、両者の電池残量の差異が所定値未満となった場合）、振動制御部３４はどちらの振動デバイス２０に対しても省電力化処理を実行しないようにする。あるいは振動制御部３４は、電池残量が多い方の振動デバイス２０についても、電池残量が極端に少なくなった場合には、省電力化処理を実行してもよい。この場合、電池残量が多い方の振動デバイス２０と、電池残量が少ない方の振動デバイス２０とで、省電力化処理を実行するか否か判定するための電池残量の閾値を変化させることとする。また、複数の振動デバイス２０に対して同時に省電力化処理を実行する場合、電池残量の少ない方の振動デバイス２０についてより電力消費を減らすことができるように、省電力化処理の内容を複数の振動デバイス２０の間で異ならせてもよい。
以上説明した制御によれば、一方の振動デバイス２０には十分な電池容量が残っているにもかかわらず、他方の振動デバイス２０が電池容量不足になったために動作を継続できないという状況を発生させにくくすることができる。一般的に、複数の振動デバイス２０を同時に使用する場合、そのうちの一部のデバイスが電池容量不足になっただけでも、それ以上システムを利用できなくなることがある。電池残量が少ない振動デバイス２０に対して優先的に省電力化処理を実行することにより、このような事態を避けることができる。
振動制御部３４は、振動デバイス２０に内蔵される充電池２４の電池残量とともに、省電力化処理を実行中か否かを示す情報を表示装置１４の画面に表示してもよい。図６Ａは、この場合の表示例を示している。この例では、第１ユーザ、及び第２ユーザのそれぞれが左右に振動デバイス２０を装着していることとしており、合計４個の振動デバイス２０が制御装置１０に接続されている。そして、この４個の振動デバイス２０のそれぞれについて、充電池２４の電池残量の概要が目盛りによって示されている。さらに、電池残量が所与の閾値を下回った振動デバイス２０については、省電力化処理の適用対象となり、そのことを示すマーク画像が画面に表示されている。具体的に図６Ａでは、第１ユーザ（１Ｐ）が左手に装着している振動デバイス２０と、第２ユーザ（２Ｐ）が両手に装着している振動デバイス２０の計３個の振動デバイス２０が、電池残量不足により省電力化処理の適用対象となっている。一方、第１ユーザが右手に装着している振動デバイス２０については、電池残量が閾値を下回っておらず、省電力化処理は実行されない。
また、各ユーザが左右の手に装着している２個の振動デバイス２０に対して、前述したように両者の電池残量を比較した結果に基づいて省電力化処理を実行するか否か決定する動作モードで動作している場合、振動制御部３４はそのことを示す表示を行ってもよい。図６Ｂは、この場合の表示例を示している。この例では、図６Ａと同様に合計４個の振動デバイス２０が制御装置１０に接続されている。そして、第１ユーザが両手に装着している振動デバイス２０については、その電池残量に差異が生じている。そのため、電池残量が不足している一方の振動デバイス２０（ここでは第１ユーザが左手に装着している振動デバイス２０）のみ省電力化処理が実行される。図６Ｂでは、第１ユーザが装着する２個の振動デバイス２０が、お互いの電池残量を比較する動作モードで動作していることが、「Ｂａｔｔｅｒｙ Ｓｙｎｃ Ｍｏｄｅ」のマーク画像によって示されている。また、第２ユーザが装着する２個の振動デバイス２０については、同じくお互いの電池残量を比較する動作モードで動作しているが、どちらの電池残量も不足しており、どちらも省電力化処理の対象となっている。そのことが、「Ｂａｔｔｅｒｙ Ｓａｖｉｎｇ（Ｓｙｎｃ） Ｍｏｄｅ」のマーク画像によって示されている。
以上説明した本実施形態に係る制御システム１によれば、必要に応じて振動デバイス２０による振動制御を実行する際の消費電力を抑えることができる。
なお、本発明の実施の形態は、以上説明したものに限られない。例えば以上の説明では、振動デバイス２０は固定具２２を用いてユーザの手のひらに装着するタイプのデバイスであることとしたが、これに限らず、ユーザが手で把持して使用するタイプのデバイスであってもよいし、手のひら以外の箇所に装着するタイプのデバイスであってもよい。また、ここでは振動デバイス２０はユーザの操作入力を受け付ける操作デバイスであることとしたが、振動デバイス２０はこのようなものに限られず、もっぱらユーザへの振動の提示のみに用いられるものであってもよいし、その他の用途で使用されるデバイスであってもよい。
また、以上の説明では振動デバイス２０とは別個独立の制御装置１０が充電池２４の電池残量を取得し、取得した電池残量に応じて振動データを加工する省電力化処理を実行することとした。しかしながら本発明の実施の形態はこのようなものに限られない。例えば本発明の実施の形態に係る制御装置１０は、振動デバイス２０に内蔵されるマイクロコンピュータ等によって実現されることとしてもよい。この場合、振動デバイス２０内の制御装置１０が外部の情報処理装置から振動データを受信し、電池残量等に応じてこの振動データに対して省電力化処理を実行する。
また、振動デバイス２０は、充電池２４ではなく一次電池を備え、その一次電池が供給する電力を消費して動作するのであってもよい。この場合にも、振動データの一部の周波数成分を低減することで、電池の電力消費を抑制することができる。
１ 制御システム、１０ 制御装置、１１ 制御部、１２ 記憶部、１３ 通信部、１４ 表示装置、２０ 振動デバイス、２１ デバイス本体、２２ 固定具、２３ 操作部、２４ 充電池、２５ 振動機構、３１ アプリケーション実行部、３２ 電池残量取得部、３３ 振動データ取得部、３４ 振動制御部。

Claims (9)

  1. 振動を発生させてユーザに提示する振動機構と、
    前記振動機構を制御する制御装置と、
    を含み、
    前記制御装置は、
    前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得する振動データ取得部と、
    前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部と、
    を含み、
    前記一部の周波数成分を低減する処理は、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数よりも高い遮断周波数以上の周波数成分を遮断するローパスフィルタ処理を含む
    ことを特徴とする制御システム。
  2. 振動を発生させてユーザに提示する振動機構と、
    前記振動機構を制御する制御装置と、
    を含み、
    前記制御装置は、
    前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得する振動データ取得部と、
    前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部と、
    前記振動機構の動作に必要な電力を供給する電池の電池残量に関する情報を取得する電池残量取得部と、
    を含み、
    前記振動制御部は、前記電池残量に応じて、前記一部の周波数成分を低減する処理を実行するか否か決定する
    ことを特徴とする制御システム。
  3. 請求項２に記載の制御システムにおいて、
    前記一部の周波数成分を低減する処理は、前記振動データが表す波形に含まれる一部の周波数成分を前記振動機構の共振周波数に近づけるようにシフトするピッチシフト処理を含む
    ことを特徴とする制御システム。
  4. 請求項２又は３に記載の制御システムにおいて、
    前記制御装置は、第１電池が供給する電力により動作する第１振動機構と、第２電池が供給する電力により動作する第２振動機構と、を制御対象とし、
    前記振動データ取得部は、前記第１振動機構を振動させるための第１振動データ、及び前記第２振動機構を振動させるための第２振動データのそれぞれを取得し、
    前記振動制御部は、前記第１電池の電池残量と前記第２電池の電池残量の双方に応じて、前記第１振動データと前記第２振動データのそれぞれに対して前記一部の周波数成分を低減する処理を実行するか否か決定する
    ことを特徴とする制御システム。
  5. 請求項４に記載の制御システムにおいて、
    前記振動制御部は、前記第１電池の電池残量と前記第２電池の電池残量を比較し、電池残量が少ない方の電池が供給する電力により動作する振動機構を振動させるための振動データに対して、前記一部の周波数成分を低減する処理を実行する
    ことを特徴とする制御システム。
  6. 振動を発生させてユーザに提示する振動機構を制御する制御装置であって、
    前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得する振動データ取得部と、
    前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部と、
    を含み、
    前記一部の周波数成分を低減する処理は、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数よりも高い遮断周波数以上の周波数成分を遮断するローパスフィルタ処理を含む、
    または、
    前記制御装置は、前記振動機構の動作に必要な電力を供給する電池の電池残量に関する情報を取得する電池残量取得部をさらに含み、
    前記振動制御部は、前記電池残量に応じて、前記一部の周波数成分を低減する処理を実行するか否か決定する
    ことを特徴とする制御装置。
  7. 振動を発生させてユーザに提示する振動機構と、
    前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データから、当該波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部と、
    を備え、
    前記一部の周波数成分を低減する処理は、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数よりも高い遮断周波数以上の周波数成分を遮断するローパスフィルタ処理を含む、
    または、
    前記振動機構の動作に必要な電力を供給する電池の電池残量に応じて、前記一部の周波数成分を低減する処理が実行される
    振動デバイス。
  8. 振動を発生させてユーザに提示する振動機構の制御方法であって、
    前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得するステップと、
    前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御ステップと、
    を含み、
    前記一部の周波数成分を低減する処理は、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数よりも高い遮断周波数以上の周波数成分を遮断するローパスフィルタ処理を含む、
    または、
    前記振動機構の動作に必要な電力を供給する電池の電池残量に関する情報を取得するステップをさらに含み、
    前記振動制御ステップでは、前記電池残量に応じて、前記一部の周波数成分を低減する処理を実行するか否か決定する
    ことを特徴とする制御方法。
  9. 振動を発生させてユーザに提示する振動機構を制御するためのプログラムであって、
    前記振動機構が発生させるべき振動の波形を表す振動データを取得する振動データ取得部、及び、
    前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数以外の一部の周波数成分を低減する処理を実行して得られる修正振動データに応じた振動を、前記振動機構に発生させる振動制御部、
    としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、
    前記一部の周波数成分を低減する処理は、前記振動データが表す波形に含まれる、前記振動機構の共振周波数よりも高い遮断周波数以上の周波数成分を遮断するローパスフィルタ処理を含む、
    または、
    前記振動制御部は、前記振動機構の動作に必要な電力を供給する電池の電池残量に応じて、前記一部の周波数成分を低減する処理を実行するか否か決定する
    プログラム。
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