JP7360282B2 - 制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本開示の一実施形態に係るシステム1の構成の一例を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係るシステム1は、入力装置100及び制御装置200を含む。とりわけ、図1において、入力装置100は、断面図として図示されている。また、図1において、制御装置200は、ブロック図として図示されている。
入力装置100は、対象物による接触を伴う操作を受け付ける装置である。対象物とは、入力装置100を操作して情報を入力する任意の物体である。例えば、対象物としては、ユーザの指、手の平、ユーザが手に持つ各種の物体等が挙げられる。対象物による接触を伴う操作としては、例えば、後述する操作受付部110の接触領域111を押し下げる操作である押下操作が挙げられる。入力装置100は、本発明における入力部の一例である。
制御装置200は、システム1全体の動作を制御する装置である。図1に示すように、制御装置200は、制御部210及び記憶部220を含む。
制御部210は、操作受付部110を振動させる制御における制御パラメータを調整する。制御パラメータとは、操作受付部110の振動を定義する値である。例えば、振動を定義するパラメータは、加速度に関するパラメータ、及び変位に関するパラメータ等を含む。制御部210は、調整後の制御パラメータに従った振動をアクチュエータ130に出力させるための信号を生成し、生成した信号をアクチュエータ130に入力する。これにより、アクチュエータ130、さらには操作受付部110を、調整後の制御パラメータに従って振動させることができる。また、制御パラメータを調整することで、様々な感覚を創出することが可能となる。換言すると、制御パラメータを適切に調整することで、所望の感覚をユーザに知覚させることが可能となる。これにより、フィードバックの表現力が向上する。制御パラメータを調整することで様々な感覚が創出される点について、図2を参照しながら詳しく説明する。
図2に示すように、創出される感覚は、鋭さ感、明快さ、キレ感、スポーティ感、及び金属感を含む。以下、各感覚について説明する。
調整される制御パラメータとしては、変位立ち上がり時間が挙げられる。本実施形態においては、加速度ピークピーク値(Peak-to-peak value)、及び加速度時間のうちの少なくとも一方を、変位立ち上がり時間に加えて、調整される制御パラメータとしてもよい。以下、各制御パラメータの調整について説明する。
変位立ち上がり時間は、振動によって生じる操作受付部110(より正確には、接触領域111)の変位が、当該変位の極小値から第1の所定範囲にある第1の変位となる第1の時刻から、当該変位の極大値から第2の所定範囲にある第2の変位となる第2の時刻までの所要時間である。ここで、極小値は最小値であってもよい。また、極大値は最大値であってもよい。変位立ち上がり時間について、図3を参照しながら詳しく説明する。
加速度ピークピーク値とは、振動によって操作受付部110(より正確には、接触領域111)に加わる加速度の極大値と極小値との間の変化量である。ここで、極小値は最小値であってもよい。また、極大値は最大値であってもよい。加速度ピークピーク値について、図4を参照しながら詳しく説明する。
加速度時間は、振動によって操作受付部110(より正確には、接触領域111)に加わる加速度が当該加速度の第1の極値を基準とする第1の割合の値になる最初の時刻から、当該加速度が当該加速度の第2の極値を基準とする第2の割合の値になる最後の時刻までの時間である。ここで、第1の極値は、極小値であってもよいし、極大値であってもよい。さらに、第2の極値は、極小値であってもよいし、極大値であってもよい。第1の極値が極大値である場合、第2の極値は極小値であることが望ましい。他方、第1の極値が極小値である場合、第2の極値は極大値であることが望ましい。なお、極小値は最小値であってもよい。また、極大値は最大値であってもよい。
制御部210は、制御パラメータとして変位立ち上がり時間を調整する。さらに、制御部210は、他の制御パラメータを、変位立ち上がり時間と共に調整してもよい。
以下、図5を参照しながら、本実施形態に係るフィードバック処理の流れについて説明する。図5は、本実施形態に係るシステム1において実行されるフィードバック処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
Claims (11)
- 対象物が接触する接触領域を有する入力部に対して前記対象物による前記接触領域への接触を伴う操作がなされたと判定された場合、前記接触領域を振動させる制御部を備え、
前記制御部は、前記接触領域を振動させる制御における制御パラメータとして、変位立ち上がり時間と加速度ピークピーク値(Peak-to-peak value)とを共に制御し、
前記変位立ち上がり時間は、振動によって生じる前記接触領域の変位が、前記変位の極小値から第1の所定範囲にある第1の変位となる第1の時刻から、前記変位の極大値から第2の所定範囲にある第2の変位となる第2の時刻までの所要時間であり、
前記加速度ピークピーク値は、振動によって前記接触領域に加わる加速度の極大値と極小値との間の差分であり、
前記制御部は、前記変位立ち上がり時間を第2の基準値よりも小さくなるように調整する場合、前記加速度ピークピーク値を第3の基準値よりも大きくなるように調整し、
前記第2の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記変位立ち上がり時間であり、前記第3の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記加速度ピークピーク値である、ことを特徴とする
制御装置。 - 対象物が接触する接触領域を有する入力部に対して前記対象物による前記接触領域への接触を伴う操作がなされたと判定された場合、前記接触領域を振動させる制御部を備え、
前記制御部は、前記接触領域を振動させる制御における制御パラメータとして、変位立ち上がり時間と加速度ピークピーク値(Peak-to-peak value)とを共に制御し、
前記変位立ち上がり時間は、振動によって生じる前記接触領域の変位が、前記変位の極小値から第1の所定範囲にある第1の変位となる第1の時刻から、前記変位の極大値から第2の所定範囲にある第2の変位となる第2の時刻までの所要時間であり、
前記加速度ピークピーク値は、振動によって前記接触領域に加わる加速度の極大値と極小値との間の差分であり、
前記制御部は、前記変位立ち上がり時間を第1の基準値よりも大きくなるように調整する場合、前記加速度ピークピーク値を第4の基準値よりも小さくなるように調整し、
前記第1の基準値は、前記接触領域の振動を知覚可能な前記変位立ち上がり時間であり、前記第4の基準値は、前記接触領域の振動が痛覚として知覚される前記加速度ピークピーク値である、ことを特徴とする
制御装置。 - 前記制御部は、前記変位立ち上がり時間を第1の基準値よりも大きくなるように調整し、
前記第1の基準値は、前記接触領域の振動を知覚可能な前記変位立ち上がり時間である、請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変位立ち上がり時間を第2の基準値よりも小さくなるように調整し、
前記第2の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記変位立ち上がり時間である、請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記制御パラメータとして加速度時間を、前記変位立ち上がり時間と共に制御し、
前記加速度時間は、振動によって前記接触領域に加わる加速度が前記加速度の第1の極値を基準とする第1の割合の値になる最初の時刻から、前記加速度が前記加速度の第2の極値を基準とする第2の割合の値になる最後の時刻までの時間である、請求項1~4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変位立ち上がり時間を第1の基準値よりも大きくなるように調整する場合、前記加速度時間を第5の基準値よりも大きくなるように調整し、
前記第1の基準値は、前記接触領域の振動を知覚可能な前記変位立ち上がり時間であり、
前記第5の基準値は、前記接触領域の振動を知覚可能な前記加速度時間である、請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変位立ち上がり時間を第2の基準値よりも小さくなるように調整する場合、前記加速度時間を第6の基準値よりも小さくなるように調整し、
前記第2の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記変位立ち上がり時間であり、
前記第6の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記加速度時間である、請求項5又は6に記載の制御装置。 - 対象物が接触する接触領域を有する入力部に対して前記対象物による前記接触領域への接触を伴う操作がなされたと判定された場合、前記接触領域を振動させること、
を含み、
前記接触領域を振動させることは、前記接触領域を振動させる制御における制御パラメータとして、変位立ち上がり時間と加速度ピークピーク値(Peak-to-peak value)とを共に制御することを含み、
前記変位立ち上がり時間は、振動によって生じる前記接触領域の変位が、前記変位の極小値から第1の所定範囲にある第1の変位となる第1の時刻から、前記変位の極大値から第2の所定範囲にある第2の変位となる第2の時刻までの所要時間であり、
前記加速度ピークピーク値は、振動によって前記接触領域に加わる加速度の極大値と極小値との間の差分であり、
前記変位立ち上がり時間と前記加速度ピークピーク値とを共に制御することは、前記変位立ち上がり時間を第2の基準値よりも小さくなるように調整する場合、前記加速度ピークピーク値を第3の基準値よりも大きくなるように調整することを含み、
前記第2の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記変位立ち上がり時間であり、前記第3の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記加速度ピークピーク値である、ことを特徴とする
制御方法。 - 対象物が接触する接触領域を有する入力部に対して前記対象物による前記接触領域への接触を伴う操作がなされたと判定された場合、前記接触領域を振動させること、
を含み、
前記接触領域を振動させることは、前記接触領域を振動させる制御における制御パラメータとして、変位立ち上がり時間と加速度ピークピーク値(Peak-to-peak value)とを共に制御することを含み、
前記変位立ち上がり時間は、振動によって生じる前記接触領域の変位が、前記変位の極小値から第1の所定範囲にある第1の変位となる第1の時刻から、前記変位の極大値から第2の所定範囲にある第2の変位となる第2の時刻までの所要時間であり、
前記加速度ピークピーク値は、振動によって前記接触領域に加わる加速度の極大値と極小値との間の差分であり、
前記変位立ち上がり時間と前記加速度ピークピーク値とを共に制御することは、前記変位立ち上がり時間を第1の基準値よりも大きくなるように調整する場合、前記加速度ピークピーク値を第4の基準値よりも小さくなるように調整することを含み、
前記第1の基準値は、前記接触領域の振動を知覚可能な前記変位立ち上がり時間であり、前記第4の基準値は、前記接触領域の振動が痛覚として知覚される前記加速度ピークピーク値である、ことを特徴とする
制御方法。 - コンピュータを、
対象物が接触する接触領域を有する入力部に対して前記対象物による前記接触領域への接触を伴う操作がなされたと判定された場合、前記接触領域を振動させる制御部、
として機能させ、
前記制御部は、前記接触領域を振動させる制御における制御パラメータとして、変位立ち上がり時間と加速度ピークピーク値(Peak-to-peak value)とを共に制御し、
前記変位立ち上がり時間は、振動によって生じる前記接触領域の変位が、前記変位の極小値から第1の所定範囲にある第1の変位となる第1の時刻から、前記変位の極大値から第2の所定範囲にある第2の変位となる第2の時刻までの所要時間であり、
前記加速度ピークピーク値は、振動によって前記接触領域に加わる加速度の極大値と極小値との間の差分であり、
前記制御部は、前記変位立ち上がり時間を第2の基準値よりも小さくなるように調整する場合、前記加速度ピークピーク値を第3の基準値よりも大きくなるように調整し、
前記第2の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記変位立ち上がり時間であり、前記第3の基準値は、前記接触領域の振動を知覚不能な前記加速度ピークピーク値である、ことを特徴とする
プログラム。 - コンピュータを、
対象物が接触する接触領域を有する入力部に対して前記対象物による前記接触領域への接触を伴う操作がなされたと判定された場合、前記接触領域を振動させる制御部、
として機能させ、
前記制御部は、前記接触領域を振動させる制御における制御パラメータとして、変位立ち上がり時間と加速度ピークピーク値(Peak-to-peak value)とを共に制御し、
前記変位立ち上がり時間は、振動によって生じる前記接触領域の変位が、前記変位の極小値から第1の所定範囲にある第1の変位となる第1の時刻から、前記変位の極大値から第2の所定範囲にある第2の変位となる第2の時刻までの所要時間であり、
前記加速度ピークピーク値は、振動によって前記接触領域に加わる加速度の極大値と極小値との間の差分であり、
前記制御部は、前記変位立ち上がり時間を第1の基準値よりも大きくなるように調整する場合、前記加速度ピークピーク値を第4の基準値よりも小さくなるように調整し、
前記第1の基準値は、前記接触領域の振動を知覚可能な前記変位立ち上がり時間であり、前記第4の基準値は、前記接触領域の振動が痛覚として知覚される前記加速度ピークピーク値である、ことを特徴とする
プログラム。
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