WO2019038887A1 - 振動制御装置 - Google Patents

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WO2019038887A1
WO2019038887A1 PCT/JP2017/030344 JP2017030344W WO2019038887A1 WO 2019038887 A1 WO2019038887 A1 WO 2019038887A1 JP 2017030344 W JP2017030344 W JP 2017030344W WO 2019038887 A1 WO2019038887 A1 WO 2019038887A1
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WO
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vibration
tactile
simulated
force sense
waveform
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/030344
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English (en)
French (fr)
Inventor
由香理 小西
佑輔 中川
Original Assignee
株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント
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Publication date
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Priority to PCT/JP2017/030344 priority patent/WO2019038887A1/ja
Priority to US16/627,602 priority patent/US11738261B2/en
Priority to CN201780093973.6A priority patent/CN111033441B/zh
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    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/25—Output arrangements for video game devices
    • A63F13/28—Output arrangements for video game devices responding to control signals received from the game device for affecting ambient conditions, e.g. for vibrating players' seats, activating scent dispensers or affecting temperature or light
    • A63F13/285—Generating tactile feedback signals via the game input device, e.g. force feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/70—Game security or game management aspects
    • A63F13/79—Game security or game management aspects involving player-related data, e.g. identities, accounts, preferences or play histories
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
    • A63F2300/10—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals
    • A63F2300/1037—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals being specially adapted for converting control signals received from the game device into a haptic signal, e.g. using force feedback

Definitions

  • the present invention relates to a vibration device used to present a simulated force sense to a user, a vibration control device for controlling the vibration device, a control method of the vibration device, and a control program.
  • Some devices that the user wears and holds on his or her body such as an operating device used in connection with a home game console, vibrates part or all of the device
  • a vibration mechanism for Such a vibration device is used, for example, to present a tactile sensation to the user.
  • the sense of touch here refers to the feel of a virtual object touched by the user and the change or impact generated on the object, and is, for example, a vibration expression for expressing a gun vibration, a texture, or a texture. It is.
  • a sense (hereinafter referred to as pseudo force sense) as if a pulling force (traction force) is applied to the device in a specific direction is It can be presented to the user.
  • pseudo force sense a sense as if a pulling force (traction force) is applied to the device in a specific direction is It can be presented to the user.
  • a method of presenting both tactile sensation and pseudo-force sense to the user with one vibration device has not been sufficiently studied yet.
  • the present invention has been made in consideration of the above-described circumstances, and one of the objects is a vibration control device, a vibration device, and a vibration device capable of presenting both tactile sensation and artificial force sense to a user by the vibration device. And providing a control method and a control program.
  • the vibration control device is a vibration control device that vibrates a vibration mechanism, and includes simulated force sense vibration data that acquires simulated force sense vibration data representing the content of simulated force sense vibration causing a user to feel a simulated force sense.
  • An acquisition unit, a tactile vibration data acquisition unit that acquires tactile vibration data representing the content of tactile vibration that makes the user feel tactile sensations, and the vibration corresponding to the simulated haptic vibration data and the tactile vibration data are And a vibration control unit to be generated.
  • the vibration device includes a vibration mechanism, a vibration data acquisition unit that acquires vibration data including contents of a simulated force sense vibration causing a user to feel a pseudo force sense, and a touch feeling vibration causing a user to feel a sense of touch. And a vibration control unit that causes the vibration mechanism to generate a vibration corresponding to the acquired vibration data.
  • the control method of the vibration mechanism includes the steps of acquiring simulated force sense vibration data representing the content of the simulated force sense vibration causing the user to sense the simulated force sense, and representing the content of the tactile sense vibration causing the user to feel tactile sensation.
  • the method may further include the steps of acquiring tactile sensation vibration data, and causing the vibration mechanism to generate a vibration corresponding to the simulated force sense vibration data and the tactile sensation vibration data.
  • a program according to the present invention is a program for controlling a vibration mechanism, and is a simulated force sense vibration data acquisition unit that obtains simulated force sense vibration data representing the content of a simulated force sense vibration that causes a user to feel a simulated force sense.
  • a tactile vibration data acquisition unit acquiring tactile vibration data representing the content of tactile vibration causing a user to feel a tactile sensation, and causing the vibration mechanism to generate a vibration according to the simulated haptic vibration data and the tactile vibration data
  • the vibration control system 1 is configured to include a vibration control device 10 and a vibration device 20 connected to the vibration control device 10.
  • the vibrating device 20 is a device that a user holds by hand or wears on the user's body.
  • the vibrating device 20 incorporates a vibrating mechanism 21 and operates the vibrating mechanism 21 to present vibration to the user.
  • the vibration mechanism 21 may be any of various vibration generating elements such as a linear resonance actuator, a voice coil motor, and an eccentric motor.
  • the vibrating device 20 may also include various operation members such as operation buttons and levers to be operated by the user.
  • the vibration device 20 incorporates only one vibration mechanism 21 that generates vibration along one axis, and it is possible to present a pseudo force sense in the direction along this vibration direction. .
  • the vibration control device 10 is an information processing device communicably connected to the vibration device 20, and may be, for example, a home game machine or a personal computer. Further, in the present embodiment, the vibration control device 10 is also communicably connected to the display device 14. As shown in FIG. 1, the vibration control device 10 is configured to include a control unit 11, a storage unit 12, and a communication unit 13.
  • the control unit 11 includes a program control device such as a CPU, and executes various information processing in accordance with a program stored in the storage unit 12. A specific example of the process executed by the control unit 11 will be described in detail later.
  • the storage unit 12 is a memory device or the like, and holds a program executed by the control unit 11. This program may be provided stored in a computer readable non-transitory storage medium and copied to the storage unit 12. The storage unit 12 also operates as a work memory of the control unit 11.
  • the communication unit 13 is configured to include a serial interface such as USB (Universal Serial Bus) or a wireless communication interface such as Bluetooth (registered trademark).
  • the vibration control device 10 is communicably connected to the vibration device 20 via the communication unit 13.
  • the communication unit 13 transmits a control signal for operating the vibration mechanism 21 to the vibration device 20 in accordance with an instruction from the control unit 11.
  • the communication unit 13 further includes a communication interface for communicating with the display device 14 in a wired or wireless manner.
  • the vibration control device 10 transmits data of a video to be displayed by the display device 14 to the display device 14 via the communication unit 13.
  • the display device 14 displays an image based on the image signal transmitted from the vibration control device 10.
  • the display device 14 may be a device such as a head mounted display that the user wears and uses on the head.
  • the control unit 11 functionally has an application execution unit 31, a vibration data acquisition unit 32, a vibration adjustment unit 33, a vibration control unit 34, and setting information reception, as exemplified in FIG. And 35 are configured. These functions are realized by the control unit 11 operating according to the program stored in the storage unit 12.
  • This program may be provided to the vibration control device 10 via a communication network such as the Internet, or may be provided by being stored in a computer readable information storage medium such as an optical disk.
  • the application execution unit 31 is realized by the control unit 11 executing an application program such as a game.
  • the application execution unit 31 executes various processes in accordance with the operation content of the user on the vibration device 20 and the like, and displays the process result on the screen of the display device 14.
  • the application execution unit 31 may construct a virtual space in which various virtual objects are arranged, and present the user with an image showing an internal state.
  • the application execution unit 31 outputs vibration instruction data including the content of an instruction (vibration instruction) to vibrate the vibration device 20 according to the content of the process.
  • the vibration instruction data may include data obtained by encoding a waveform of vibration to be generated by the vibration mechanism 21.
  • the actual operating mode of the vibrating mechanism 21 is defined by the amplitude and frequency of the waveform.
  • Such vibration instruction data may be described in a format similar to voice data.
  • the vibration instruction data may include a waveform in which vibrations of a plurality of frequencies overlap, similarly to the voice data.
  • the vibration instruction data output by the application execution unit 31 is stored in the buffer area secured in the storage unit 12.
  • the application execution unit 31 generates one cycle (every time a predetermined timing such as the drawing timing of the frame image displayed on the display device 14 or the timing for periodically performing communication with the vibration device 20 arrives).
  • vibration instruction data of a plurality of cycles may be output.
  • vibration instruction data including the content of vibration that continues over a certain period of time may be output for each vibration instruction data.
  • the vibration instruction data output by the application execution unit 31 includes two types of simulated force sense vibration data and tactile sensation vibration data.
  • the simulated force sense vibration data is data representing the content of a vibration (hereinafter referred to as a simulated force sense vibration) that causes the user to feel a pulling force (traction force) in a specific direction.
  • the pseudo haptic vibration is a vibration that repeats a waveform of a specific pattern (hereinafter, referred to as a basic waveform) configured by a sine wave, a triangle wave, a sawtooth wave, a rectangular wave, or the like in a predetermined cycle.
  • FIG. 3 shows some examples of waveforms that cause such artificial haptics.
  • the simulated force sense vibration data includes data specifying the content of the vibration in which such a basic waveform is repeated.
  • the tactile vibration data is data representing the content of vibration (hereinafter referred to as tactile vibration) that causes the user to feel as if he or she touched an object (feeling).
  • the vibration that makes the user feel tactile is generally a vibration that is a combination of waveforms of multiple frequencies, unlike the vibration that makes the user feel a pseudo force.
  • the vibration data acquisition unit 32 acquires each of simulated force haptic vibration data and tactile sensation vibration data output from the application execution unit 31. Specifically, the vibration data acquisition unit 32 acquires vibration data by sequentially reading out each of the vibration data stored in the buffer area by the application execution unit 31. The vibration data acquisition unit 32 may periodically read the vibration data output by the application execution unit 31 in the same cycle, or may collectively read the buffered vibration data for a certain period.
  • the vibration adjustment unit 33 is simulated force sense vibration data and tactile sense vibration data acquired by the vibration data obtaining unit 32 when the application execution unit 31 instructs to generate both the simulated force sense vibration and the tactile sense vibration at the same time.
  • adjustment processing is performed to adjust the content of the vibration as necessary.
  • control data hereinafter referred to as synthetic vibration data
  • synthetic vibration data that instructs the vibration device 20 to actually generate a vibration by combining the adjusted pseudo-force sense vibration data and the tactile sensation vibration data.
  • the vibration control unit 34 outputs a control command instructing vibration according to the content of the combined vibration data generated by the vibration adjustment unit 33 to the vibration device 20, whereby the vibration corresponding to the content is sent to the vibration device 20. generate.
  • the vibration control unit 34 simply instructs a vibration according to each vibration data acquired by the vibration data acquisition unit 32. Is output to the vibration device 20.
  • the vibration device 20 operates the vibration mechanism 21 based on the control command output from the vibration control unit 34, thereby generating vibration of strength or frequency according to the content of the vibration instruction.
  • the main body of the vibration device 20 can be vibrated according to the situation of the game or the like executed by the application execution unit 31 according to the present embodiment, and the vibration can be presented to the user.
  • the vibration device 20 can simultaneously present both the tactile sensation and the artificial force sense to the user by generating the vibration based on the synthetic vibration data.
  • the vibration device 20 does not have to distinguish whether the instruction of the simulated force sense vibration or the instruction of the tactile vibration is given from the vibration control unit 34, and merely generates the vibration according to the received control command. It is good. This enables control such as presenting a simulated force sense or presenting a tactile sensation to the user.
  • the setting information receiving unit 35 receives an input of setting information from the user regarding the content of the adjustment process performed by the vibration adjusting unit 33.
  • the functions implemented by the setting information accepting unit 35 will be described in detail later.
  • the vibration adjustment unit 33 generates a waveform of vibration to be actually generated by the vibration device 20 by combining two types of vibration waveforms specified according to two types of vibration data.
  • the vibration adjustment unit 33 determines a vibration waveform (hereinafter referred to as a simulated force waveform) identified according to simulated force sense vibration data and a vibration waveform (hereinafter referred to as a tactile sense waveform) identified according to tactile sensation data.
  • a vibration waveform hereinafter referred to as a simulated force waveform
  • a vibration waveform hereinafter referred to as a tactile sense waveform
  • the vibration adjustment unit 33 may perform adjustment processing to change at least one waveform from the content specified by the original vibration data. Several specific examples of such adjustment processing are described below.
  • the vibration adjustment unit 33 may change the amplitude of the artificial haptic waveform in accordance with the magnitude of the amplitude of the tactile waveform. Specifically, for example, the vibration adjustment unit 33 specifies the maximum amplitude of the tactile sensation waveform for each unit time. Then, the magnitude of the amplitude of the artificial haptic waveform is determined in accordance with the magnitude of the specified maximum amplitude. Furthermore, the vibration adjustment unit 33 changes the scale of the simulated force sense waveform for each unit time so as to coincide with the determined magnitude of the amplitude.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the adjustment process in this example.
  • the upper part of the figure shows a tactile sensation waveform
  • the middle part shows a simulated force sense waveform before adjustment
  • the lower part shows a simulated force sense waveform after the adjustment processing is performed.
  • the presentation of the simulated force sense is started by sharpening the rising of the waveform at the start timing of the simulated force sense vibration.
  • the amplitude of the pseudo haptic waveform remains large in the time interval in which the haptic waveform has a large amplitude to some extent, but the amplitude of the simulated haptic waveform is corrected to become smaller as the amplitude of the haptic waveform decreases with time. ing.
  • the user does not have difficulty in feeling the simulated force sensation, while generating a vibration that is larger than necessary for presenting the simulated force sensation. You can try not to
  • the vibration adjustment unit 33 may change the length of the simulated force sense waveform so that the end timing of the simulated haptic vibration is later than the end timing of the tactile vibration.
  • the vibration adjustment unit 33 specifies the timing at which the tactile vibration and the simulated haptic vibration that are generated at the same time end. Then, when it is determined that the simulated force sense vibration ends earlier than the tactile sense vibration, the termination timing of the simulated force sense vibration is delayed relative to the tactile sense vibration by repeating the basic waveform included in the simulated force sense waveform. Do.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the adjustment process in this example.
  • the upper part of the figure shows the tactile sensation waveform
  • the lower part shows the simulated haptic waveform after adjustment.
  • the basic waveform of the artificial force sense waveform is repeated in the time interval t2 following the time interval t1 so that the simulated force sense waveform continues even after the end of the sense feeling waveform after the tactile sense is presented in the time interval t1.
  • the amplitude of the pseudo force sense waveform is corrected so as to gradually decrease. According to such adjustment, it is possible to avoid that the user is less likely to notice a pseudo force sensation due to tactile vibration.
  • the vibration adjustment unit 33 may change at least one of the waveform shape and the frequency of the pseudo force sense waveform according to the content of the tactile sensation vibration.
  • the waveform shape of the basic waveform constituting the pseudo-force sense waveform has various shapes such as a sine wave, a sawtooth wave, a rectangular wave, and a combination thereof.
  • the basic waveform of which shape is to be used is usually specified by pseudo haptic waveform data output by the application execution unit 31.
  • the vibration adjustment unit 33 changes the waveform shape and / or the frequency of the basic waveform specified by the pseudo force sense waveform data to another one according to the content of the tactile sensation vibration.
  • the vibration adjustment unit 33 performs frequency analysis of the tactile sensation waveform by fast Fourier transform or the like, and specifies main frequency components of the tactile sensation waveform. Then, the frequency of the artificial haptic waveform is changed so as to approach the specified frequency. Such adjustment makes it easier for the user to feel both tactile sensation and pseudo-force sensation.
  • the vibration adjustment unit 33 may invert the pseudo haptic waveform if the frequency of the pseudo haptic waveform after the change is included in a predetermined numerical range. This is because the direction in which the user feels the artificial force sense is reversed when the frequency of the artificial force sense waveform is included in a specific numerical range.
  • the vibration adjustment unit 33 inverts the pseudo force sense waveform when the frequency is adjusted and the direction in which the pseudo force sense is felt is included in the reverse frequency range.
  • the vibration adjustment unit 33 You may control so that it does not become.
  • the vibration adjustment unit 33 may change the waveform shape of the basic waveform according to the shape of the tactile sensation waveform.
  • the vibration adjustment unit 33 analyzes the waveform shape of the tactile sensation waveform, and evaluates the tendency of the sharpness of the peak waveform. Such an evaluation can be realized using the amount of change in amplitude or the like.
  • the basic waveform of the simulated force sense waveform is changed to a triangular wave or a sawtooth wave so as to be close to the tactile waveform.
  • it may be changed to a basic waveform composed of sine waves.
  • the vibration adjustment unit 33 adds a simulated force sense waveform for presenting a reverse sense of force sense to the head portion of the simulated force sense waveform.
  • the simulated force sense waveform for presenting a reverse sense of simulated force sense is a waveform obtained by inverting the original simulated force sense waveform along the vibration direction.
  • FIG. 6 shows a specific example of the pseudo force sense waveform after the change in this example.
  • the simulated force sense waveform in the time interval t0 is a reverse of the original simulated force sense waveform in order to present a reverse sense sense force sense.
  • the vibration adjustment unit 33 not only generates a simulated force sense at the same time as the tactile sense, but also generates a simulated force sense waveform in the reverse direction as described here also when generating only a simulated force sense vibration. It may be added at the beginning.
  • the vibration adjustment unit 33 performs adjustment for relieving the bias of vibration with respect to tactile vibration.
  • the vibration adjustment unit 33 analyzes the waveform shape of the tactile sensation waveform for each unit time, and integrates the amplitudes of the simulated force sense presentation direction and the reverse direction thereof.
  • the integrated value corresponds to the area of the waveform peak relative to the center point. If the difference between the integrated values in the direction of presenting the pseudo-force sense and the opposite direction is equal to or greater than the predetermined ratio, this means that the tactile sensation waveform is asymmetrical, so the vibration adjustment unit 33 Make corrections to eliminate.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the contents of this adjustment process. The upper part of this figure shows the tactile sensation waveform before adjustment, and the lower part shows the tactile sensation waveform after adjustment.
  • the upper direction in the figure is the pseudo force sense presentation direction
  • the lower direction is the opposite direction
  • the broken line in the touch feeling waveform after adjustment indicates the waveform before adjustment (before inversion).
  • a bias in the pseudo force sense presentation direction occurs, adjustment is made to invert a part of the waveform having a peak in the pseudo force sense presentation direction symmetrically with respect to the center position.
  • the waveform peak in the continuous pseudo force sense presentation direction and the waveform peak in the opposite direction are collectively inverted. It is also good. In this case, the asymmetry of the tactile sensation waveform can be alleviated by collectively inverting the combination of relatively large peaks and small peaks.
  • the vibration adjustment unit 33 may perform the adjustment process for reducing the bias of the vibration as described above, regardless of the presence or absence of the simulated haptic vibration. Even in the case where only the tactile sensation is presented to the user without the instruction of the simulated haptic vibration, it may not be preferable for the user to feel the simulated haptic in the specific direction from the tactile vibration. Therefore, when generating the tactile vibration, the vibration adjustment unit 33 always determines whether the vibration is biased or not, and the above is the case where the vibration is biased (that is, the user may feel a pseudo force sense). An adjustment process for alleviating the bias as described may be performed.
  • a composite vibration of these vibrations may become a vibration that causes a pseudo force sense that was not originally intended by the application program.
  • the unintended generation of artificial haptics can be suppressed by executing the adjustment process for reducing the bias.
  • the adjustment processing for weakening the specific frequency component of the tactile sensation waveform will be described.
  • the artificial haptic may be weakened by canceling each other. Therefore, by reducing the frequency component of the tactile sensation waveform that is close to the frequency of the vibration that constitutes the pseudo haptic waveform, it is possible to prevent the tactile haptic waveform from being canceled out.
  • the vibration adjustment unit 33 selects 70 Hz to 90 Hz of tactile sensation waveforms presented at the same time as the artificial haptic waveform. We will weaken the frequency component.
  • the vibration adjustment unit 33 may completely erase the waveform of such a specific frequency component or may reduce the amplitude at a predetermined rate.
  • such adjustment processing may be performed over the entire period overlapping the presentation period of the simulated haptic waveform, or such adjustment processing is performed only during a period in which the amplitude (envelope) of tactile vibration is equal to or greater than a predetermined threshold. May be
  • the vibration adjustment unit 33 may perform adjustment to weaken the entire tactile vibration during a predetermined period after the presentation of the simulated haptic vibration is started, instead of weakening only the specific frequency component. As a result, the influence of tactile vibration can be suppressed, and artificial haptics can be clearly presented to the user.
  • the vibration adjustment unit 33 may adjust the strength of at least one of the simulated haptic vibration and the tactile vibration in accordance with the content of the setting information received from the user.
  • the setting information receiving unit 35 controls which of tactile sensation and pseudo haptic is to be prioritized in accordance with setting information previously received from the user.
  • the setting information receiving unit 35 receives, from the user, input of setting information on the strength of the simulated haptic vibration and the tactile vibration, and records the content in the storage unit 12.
  • the vibration adjustment unit 33 performs adjustment on simulated haptic vibration and tactile vibration with reference to the recorded setting information.
  • FIG. 8 shows an example of a screen on which the user inputs setting information in this example.
  • the user can designate the emphasis on tactile vibration, the emphasis on simulated haptic vibration, or the intermediate state by operating the slider.
  • the setting information accepting unit 35 may accept discrete values, such as three levels, from the user, or may accept designation of numerical values that continuously change.
  • the vibration adjustment unit 33 When the user specifies that emphasis is placed on tactile vibration, the vibration adjustment unit 33 performs adjustment to strengthen tactile vibration, and then combines tactile vibration and simulated haptic vibration. Conversely, when the user has specified that emphasis is placed on simulated haptic vibration, adjustment is made to strengthen the simulated haptic vibration.
  • the vibrating device 20 can present the user with tactile sensations and artificial haptics in a manner according to the user's preference.
  • the setting information receiving unit 35 receives from the user a single parameter indicating which of the tactile vibration and the simulated haptic vibration is to be emphasized, each of the tactile vibration and the simulated haptic vibration. You may accept a parameter that specifies its strength. In this case, the vibration adjustment unit 33 performs adjustment processing independently on each of tactile sensation vibration and simulated haptic vibration according to the value of the designated parameter. The setting information receiving unit 35 may also receive from the user a setting for completely turning off any of the tactile vibration and the simulated haptic vibration.
  • the vibration adjustment unit 33 may combine and execute some or all of the plurality of types of adjustment processes described above.
  • the vibration adjustment unit 33 may execute the adjustment processing described above in real time. Specifically, every time the application execution unit 31 outputs new vibration data, and the vibration data acquisition unit 32 acquires the vibration data, the vibration adjustment unit 33 determines the necessity of adjustment from the contents, and it is necessary. Execute the adjustment process. Furthermore, the tactile sensation vibration data and the simulated force sense vibration data, which are adjusted as necessary, are synthesized and output to the vibration control unit 34. In this way, even when the content of tactile vibration to be presented or the direction of simulated haptic vibration changes in real time according to the input content of the user, the content of the vibration required by the application execution unit 31 or the user specifies It is possible to present the user with a vibration that has been appropriately adjusted according to the setting content.
  • the vibration adjustment unit 33 may execute in advance part or all of the adjustment processing described above. Specifically, for example, the vibration adjusting unit 33 performs adjustment necessary for the case where it is instructed to simultaneously present the default pseudo haptic waveform prepared in advance with the tactile sensation waveform. Data is stored in the storage unit 12. Then, when presentation of the simulated haptic vibration is instructed by the application execution unit 31, the data of the adjusted waveform is to be presented when presented simultaneously with the tactile vibration, and the presented simulated force alone is presented by the simulated haptics alone. Read out the data of the sense waveform. Then, when presentation of tactile sensation vibration is instructed, the read-out adjusted waveform is synthesized with the tactile sensation waveform and output. This can reduce the amount of processing to be performed in real time.
  • the vibration adjustment unit 33 when a tactile sensation waveform is also prepared in advance, the vibration adjustment unit 33 generates in advance a composite waveform obtained by combining the simulated pseudo haptic waveform and the tactile sensation waveform, and stores the waveform data in the storage unit 12 You may leave it. In this way, when presenting the tactile sensation waveform and the simulated haptic waveform at the same time, it is sufficient to simply read out and output the prepared waveform data, and the processing amount to be executed in real time can be further reduced. As described above, when the tactile sensation waveform, the simulated force sense waveform, the composite waveform of these, etc. are prepared in advance, the application execution unit 31 simply specifies the type, strength, and length of the waveform to be presented to You can indicate the occurrence.
  • the vibration adjustment unit 33 combines the tactile sensation vibration data output from the application execution unit 31 and the simulated force sense vibration data to generate combined vibration data.
  • the vibration adjustment unit 33 executes adjustment processing as described above on individual vibration data according to the contents of tactile sensation vibration data and simulated force sense vibration data, but does not execute combining processing for combining the both. You may do it.
  • the vibration control unit 34 transmits each of the adjusted tactile sensation vibration data and the simulated haptic vibration data to the vibration device 20. Then, the tactile sensation vibration data received by the control circuit incorporated in the vibration device 20 and the pseudo force sense vibration data are synthesized to generate synthetic vibration data, and the vibration mechanism 21 is operated according to the synthetic vibration data. Also by such control, the vibrating device 20 can present both the tactile sensation and the simulated force sense to the user with adjusted contents.
  • the functions of the vibration data acquisition unit 32 and the vibration adjustment unit 33 are realized by a system program or the like prepared separately from the application program, these functions are realized in the application program. It is also good.
  • the application execution unit 31 generates and acquires vibration data indicating the vibration content when presenting the tactile sensation and the simulated force sense to the user according to the content of the process performed by the application execution unit 31. Then, adjustment processing for both is performed as necessary.
  • the application execution unit 31 may separately output the haptic vibration data after adjustment and the simulated haptic vibration data, or may combine both and output as synthetic vibration data.
  • the vibration control unit 34 transmits the output vibration data to the vibration device 20 to generate a vibration in accordance with the content.
  • the tactile sensation vibration data and the simulated force sense vibration data both include encoded data indicating an actual vibration waveform
  • the simulated force sense waveform is a repetition of the basic waveform, so the entire waveform is not necessarily required. It is not necessary to include data indicating the shape itself. Therefore, the simulated force sense vibration data may be data configured of various parameter information for specifying the shape of the basic waveform, the magnitude of the amplitude, the repetition cycle, and the like.
  • the vibration adjustment unit 33 or the vibration device 20 refers to the parameter information included in the simulated force sense vibration data to generate an actual simulated force sense waveform, and combines it with the tactile sense waveform to actually generate the vibration mechanism 21. Vibration data indicating a vibration waveform to be generated is generated.
  • the vibration device 20 incorporates only a single vibration mechanism 21 that generates vibration along one axis.
  • the vibrating device 20 can present pseudo-force senses directed in two directions of positive and negative directions along the vibration axis.
  • 9 and 10 show an example of the arrangement of the vibration mechanism 21 in the vibration device 20 in this case.
  • the arrow in the figure indicates the direction of vibration, and the direction of this arrow can generate a pseudo force sense.
  • the vibration device 20 may incorporate a plurality of vibration mechanisms 21.
  • FIG. 11 shows an example of the arrangement of the vibration mechanism 21 in this case, and the vibration mechanisms 21a and 21b are arranged on the left and right sides of the vibration device 20 having a horizontally long shape.
  • the vibration mechanism 21 a is disposed in the direction to generate vibration along the left and right direction in plan view
  • the vibration mechanism 21 b is generated in the direction along the longitudinal direction That is, they are arranged in a direction substantially orthogonal to the vibration mechanism 21a.
  • FIG. 12 shows an example in which two vibration mechanisms 21 are arranged in different directions above and below the vibration device 20 having a vertically long shape. Also in this case, the pseudo force sense can be generated in any direction in the plane including the vibration directions of the two vibration mechanisms 21.
  • the vibration device 20 may incorporate a plurality of vibration mechanisms 21 that generate vibrations in the same direction.
  • the vibration mechanisms 21 By arranging the vibration mechanisms 21 at mutually separated positions and generating pseudo senses of opposite directions, it is possible to make the user feel that a force for rotating the vibration device 20 is applied.
  • FIG. 13 shows an arrangement example in this case.
  • the two vibration mechanisms 21a and 21b are disposed along the longitudinal direction (left and right direction of the figure) of the vibrating device 20 as in FIG. 11, but unlike in FIG. It is arranged to generate vibration along a direction intersecting with the longitudinal direction of 20 (that is, a direction intersecting with the direction connecting the two vibration mechanisms 21).
  • the force causing the vibrating device 20 to rotate clockwise is generated by causing the vibrating mechanism 21a to generate an upward artificial force sense and causing the vibrating mechanism 21b to generate a downward artificial force sense.
  • each vibration mechanism 21 generates a pseudo force sense in the reverse direction, it is possible to make the user feel that a force to rotate the vibration device 20 in the counterclockwise direction is applied. It is to be noted that these vibrating mechanisms 21 may generate pseudo force sense in the same direction.
  • FIG. 14 shows an example in which a plurality of vibration mechanisms 21 capable of presenting rotational force are arranged on a vibration device 20 having the same shape as that of FIG. Also in the example of this figure, the two vibration mechanisms 21 are disposed along the longitudinal direction of the vibration device 20, and each vibration mechanism 21 is along the direction intersecting the direction connecting the two vibration mechanisms 21. Generate vibration. Also in this case, as in the case of FIG. 13, by causing the two vibration mechanisms 21 to operate so as to generate artificial force senses in opposite directions to each other, a rotational force centering around the middle point between the two is presented to the user. can do.
  • the vibration device 20 may incorporate three or more vibration mechanisms 21.
  • FIGS. 15 and 16 show an arrangement example in which three vibration mechanisms 21 are arranged in the vibration device 20.
  • FIG. In the examples of these figures, the vibration directions of the three vibration mechanisms 21 are arranged in the same plane, but one vibration mechanism 21 intersects a plane including the vibration directions of the other vibration mechanisms 21. It may be arranged to oscillate in a direction. This makes it possible to present a pseudo force sense in any direction in three dimensions, not only in the same plane but also in the vertical direction.
  • each vibration mechanism 21 may be operated according to the same control command, but as described in the example of generating the rotational force, Control commands to operate the vibration mechanism 21 with different vibration waveforms may be input. Further, in the case where the simulated force sense vibration data and the tactile sensation vibration data are separately transmitted to the vibration device 20, both may be input to another vibration mechanism 21. In this case, a part of the plurality of vibration mechanisms 21 can generate tactile vibration, and the other vibration mechanisms 21 can generate pseudo haptic vibration. In this case, the plurality of vibration mechanisms 21 may be mechanisms of different types. In this way, each vibration of the user can be effectively presented by properly using a vibration mechanism suitable for pseudo haptic vibration with a large output at a predetermined frequency and a vibration mechanism suitable for wide tactile vibration of a compatible frequency band. be able to.
  • FIG. 17 shows an example of a screen displayed by such a production program on a display.
  • the producer specifies the direction and strength for which to generate a pseudo force sense.
  • the shape of the vibrating device 20 is displayed on the screen, and an arrow can indicate the direction in which it is desired to generate a pseudo force sense.
  • FIG. 18 shows another example of the display screen of the production program.
  • the producer specifies the direction and strength of the pseudo force sense from the direction and distance from the center of the circular area of the manipulator.
  • generation of a waveform presenting rotation may be instructed by inputting a locus of rotation. .
  • the vibration control system 1 by causing the vibration mechanism 21 of the vibration device 20 to generate vibration, it is possible to effectively present both the tactile sensation and the artificial force sense to the user. .
  • the vibration device 20 is an operation device that receives user's operation input, but the vibration device 20 is not limited to such, and is only for presenting tactile sensations or pseudo-force senses to the user. It may be used or may be a device used in other applications.
  • the vibration control device 10 separate from the vibration device 20 executes the adjustment processing for adjusting the contents of the simulated force sense vibration and the tactile vibration
  • the present invention is not limited to this. You may perform the adjustment process of a vibration itself.
  • the vibration device 20 acquires pseudo force sense vibration data and tactile sensation vibration data output by an application program or the like, executes adjustment processing according to the contents of both, and then performs vibration according to the content after adjustment. Is generated in the vibration mechanism 21.
  • the vibration device 20 itself functions as a vibration control device according to the embodiment of the present invention.
  • Reference Signs List 1 vibration control system 10 vibration control device, 11 control unit, 12 storage unit, 13 communication unit, 14 display device, 20 vibration device, 21 vibration mechanism, 31 application execution unit, 32 vibration data acquisition unit, 33 vibration adjustment unit, 34 vibration control unit, 35 setting information receiving unit.

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Abstract

ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動の内容を表す疑似力覚振動データを取得し、ユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を表す触感振動データを取得し、疑似力覚振動データ、及び触感振動データに応じた振動を振動機構に発生させる振動制御装置である。

Description

振動制御装置
　本発明は、ユーザーに疑似力覚を提示するために用いられる振動デバイス、当該振動デバイスを制御する振動制御装置、振動デバイスの制御方法、及び制御プログラムに関する。
　家庭用ゲーム機に接続して使用される操作デバイスなどのように、ユーザーが自身の体に装着したり保持したりして使用するデバイスの中には、そのデバイスの一部又は全部を振動させるための振動機構を備えるものがある。このような振動デバイスは、例えば触感をユーザーに提示するために用いられる。ここでの触感とは、ユーザーが接触した仮想的な物体の感触やその物体に生じた変化や衝撃を表現するものであって、例えば銃の振動や、質感、テクスチャーを表現するための振動表現である。
　上記従来例の技術における振動デバイスを特定の振動波形で振動させると、このデバイスに対して特定の方向に引っ張る力（牽引力）が加わっているかのような感覚（以下、疑似力覚という）を、ユーザーに提示することができる。しかしながら、一つの振動デバイスで触感、疑似力覚の双方をユーザーに提示する方法については、未だ十分に検討されていない。
　本発明は上記実情を考慮してなされたものであって、その目的の一つは、振動デバイスにより触感、疑似力覚の双方をユーザーに提示することのできる振動制御装置、振動デバイス、振動デバイスの制御方法、及び制御プログラムを提供することにある。
　本発明に係る振動制御装置は、振動機構を振動させる振動制御装置であって、ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動の内容を表す疑似力覚振動データを取得する疑似力覚振動データ取得部と、ユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を表す触感振動データを取得する触感振動データ取得部と、前記疑似力覚振動データ、及び前記触感振動データに応じた振動を前記振動機構に発生させる振動制御部と、を含むことを特徴とする。
　本発明に係る振動デバイスは、振動機構と、ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動、及びユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を含んだ振動データを取得する振動データ取得部と、前記取得した振動データに応じた振動を前記振動機構に発生させる振動制御部と、を含むことを特徴とする。
　本発明に係る振動機構の制御方法は、ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動の内容を表す疑似力覚振動データを取得するステップと、ユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を表す触感振動データを取得するステップと、前記疑似力覚振動データ、及び前記触感振動データに応じた振動を前記振動機構に発生させるステップと、を含むことを特徴とする。
　本発明に係るプログラムは、振動機構を制御するためのプログラムであって、ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動の内容を表す疑似力覚振動データを取得する疑似力覚振動データ取得部、ユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を表す触感振動データを取得する触感振動データ取得部、及び、前記疑似力覚振動データ、及び前記触感振動データに応じた振動を前記振動機構に発生させる振動制御部、としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能で非一時的な情報記憶媒体に格納されて提供されてよい。
本発明の実施の形態に係る振動制御装置を含む振動制御システムの構成例を表すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る振動制御装置の機能を表す機能ブロック図である。 疑似力覚を生じさせる波形の具体例を示す図である。 疑似力覚波形の振幅の調整処理の一例を示す図である。 疑似力覚波形の長さの調整処理の一例を示す図である。 疑似力覚を強調する調整処理の一例を示す図である。 触感波形の偏りを緩和する調整処理の一例を示す図である。 設定情報の入力画面の一例を示す図である。 振動機構の配置例を示す図である。 振動機構の別の配置例を示す図である。 複数の振動機構の配置例を示す図である。 複数の振動機構の別の配置例を示す図である。 複数の振動機構のさらに別の配置例を示す図である。 複数の振動機構のさらに別の配置例を示す図である。 複数の振動機構のさらに別の配置例を示す図である。 複数の振動機構のさらに別の配置例を示す図である。 制作プログラムの表示例を示す図である。 制作プログラムの別の表示例を示す図である。
　以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
　本発明の実施の形態の一例に係る振動制御システム１は、振動制御装置１０と、振動制御装置１０に接続される振動デバイス２０とを含んで構成されている。
　振動デバイス２０は、ユーザーが手で保持したり、ユーザーの身体に装着したりして使用するデバイスである。振動デバイス２０は振動機構２１を内蔵しており、この振動機構２１を動作させることによってユーザーに振動を提示する。振動機構２１は、リニア共振アクチュエータやボイスコイルモーター、偏心モーターなど、各種の振動発生素子であってよい。また、振動デバイス２０は、ユーザーによる操作の対象となる操作ボタンやレバーなど、各種の操作部材を備えてもよい。ここでは具体例として、振動デバイス２０は一軸に沿った振動を発生させる一つの振動機構２１のみを内蔵しており、この振動方向に沿った向きの疑似力覚を提示することができるものとする。
　振動制御装置１０は、振動デバイス２０と通信接続される情報処理装置であって、例えば家庭用ゲーム機やパーソナルコンピュータ等であってよい。また、本実施形態において振動制御装置１０は、表示装置１４とも通信接続される。この振動制御装置１０は、図１に示すように、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを含んで構成されている。
　制御部１１は、ＣＰＵ等のプログラム制御デバイスを含み、記憶部１２に格納されたプログラムに従って各種の情報処理を実行する。この制御部１１が実行する処理の具体例については、後に詳しく述べる。
　記憶部１２は、メモリデバイス等であり、制御部１１によって実行されるプログラムを保持する。このプログラムは、コンピュータ可読かつ、非一時的な記憶媒体に格納されて提供され、この記憶部１２に複写されたものであってもよい。またこの記憶部１２は、制御部１１のワークメモリとしても動作する。
　通信部１３は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のシリアルインタフェースあるいは、ブルートゥース（登録商標）等の無線通信インタフェースを含んで構成される。振動制御装置１０は、この通信部１３を介して振動デバイス２０と通信可能に接続される。特に本実施形態において、通信部１３は、制御部１１からの指示に従って、振動機構２１を動作させるための制御信号を振動デバイス２０に送信する。さらに通信部１３は、表示装置１４と有線又は無線で通信するための通信インタフェースを含んでいる。振動制御装置１０は、通信部１３を介して、表示装置１４が表示すべき映像のデータを表示装置１４に対して送信する。
　表示装置１４は、振動制御装置１０から送信される映像信号に基づく映像を表示する。例えば表示装置１４は、ヘッドマウントディスプレイ等のユーザーが頭部に装着して使用するタイプのデバイスであってもよい。
　以下、振動制御装置１０の制御部１１の動作について説明する。本実施の形態において制御部１１は、機能的には図２に例示するように、アプリケーション実行部３１と、振動データ取得部３２と、振動調整部３３と、振動制御部３４と、設定情報受付部３５と、を含んで構成されている。これらの機能は、制御部１１が記憶部１２に記憶されたプログラムに従って動作することにより実現される。このプログラムは、インターネット等の通信ネットワークを介して振動制御装置１０に提供されてもよいし、光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体に格納されて提供されてもよい。
　アプリケーション実行部３１は、制御部１１がゲーム等のアプリケーションプログラムを実行することにより実現される。アプリケーション実行部３１は、振動デバイス２０に対するユーザーの操作内容等に応じて各種の処理を実行し、その処理結果を表示装置１４の画面に表示させる。例えばアプリケーション実行部３１は、各種の仮想オブジェクトが配置された仮想空間を構築し、その内部の様子を示す画像をユーザーに提示してもよい。
　さらにアプリケーション実行部３１は、その処理の内容にしたがって、振動デバイス２０を振動させる指示（振動指示）の内容を含んだ振動指示データを出力する。例えば振動指示データは、振動機構２１が発生させるべき振動の波形を符号化したデータを含んでよい。この場合、波形の振幅及び周波数によって振動機構２１の実際の動作態様が規定される。このような振動指示データは、音声データと類似するフォーマットで記述されてよい。また、この振動指示データには、音声データと同様に、複数の周波数の振動が重なった波形が含まれてもよい。アプリケーション実行部３１が出力する振動指示データは、記憶部１２内に確保されたバッファ領域に格納される。なお、アプリケーション実行部３１は、表示装置１４に表示されるフレーム画像の描画タイミングや、振動デバイス２０との間で周期的に通信を行うタイミングなどの所定タイミングが到来するごとに、１周期分（又は複数周期分）の振動指示データを出力してもよい。また、このようなタイミングとは独立に、振動指示データごとに、ある程度の時間にわたって継続する振動の内容を含んだ振動指示データを出力してもよい。
　本実施形態では、アプリケーション実行部３１が出力する振動指示データには、疑似力覚振動データと触感振動データの２種類が含まれるものとする。
　疑似力覚振動データは、ユーザーに特定の方向に引っ張る力（牽引力）を感じさせる振動（以下、疑似力覚振動という）の内容を表すデータである。具体的に、疑似力覚振動は、正弦波や三角波、鋸波、矩形波などによって構成される特定パターンの波形（以下、基本波形という）を所定周期で繰り返す振動である。図３は、このような疑似力覚を生じさせる波形のいくつかの例を示している。このような振動を発生させることによって、ユーザーにその振動の方向への疑似力覚を感じさせることができる。疑似力覚振動データは、このような基本波形が繰り返される振動の内容を特定するデータを含んでいる。
　触感振動データは、何らかの物体に触れたかのような感覚（触感）をユーザーに感じさせる振動（以下、触感振動という）の内容を表すデータである。ユーザーに触感を感じさせる振動は、一般的に、疑似力覚を感じさせる振動と異なり、複数の周波数の波形が組み合わされた振動であることが多い。
　振動データ取得部３２は、アプリケーション実行部３１が出力する疑似力覚振動データ、及び触感振動データのそれぞれを取得する。具体的に振動データ取得部３２は、アプリケーション実行部３１がバッファ領域に格納したそれぞれの振動データを順次読み出すことによって、振動データを取得する。振動データ取得部３２は、周期的にアプリケーション実行部３１が出力する振動データを同じ周期で読み出してもよいし、ある程度の期間にわたってバッファリングされた振動データをまとめて読み出してもよい。
　振動調整部３３は、アプリケーション実行部３１によって疑似力覚振動と触感振動の双方を同時期に発生させる指示がなされた場合に、振動データ取得部３２が取得する疑似力覚振動データと触感振動データに対して、必要に応じて振動の内容を調整する調整処理を実行する。さらにここでは、調整された疑似力覚振動データと触感振動データとを合成して、実際に振動デバイス２０がどのような振動を発生させるべきかを指示する制御データ（以下、合成振動データという）を生成する。振動調整部３３が実行する調整処理の具体例については、後述する。
　振動制御部３４は、振動調整部３３が生成した合成振動データの内容に応じた振動を指示する制御命令を振動デバイス２０に対して出力することにより、その内容に応じた振動を振動デバイス２０に発生させる。なお、疑似力覚振動、及び触感振動のいずれか一方のみが指示されている場合、振動制御部３４は、単に振動データ取得部３２が取得する個々の振動データに応じた振動を指示する制御命令を振動デバイス２０に対して出力する。
　振動デバイス２０は、振動制御部３４が出力するこの制御命令に基づいて振動機構２１を動作させることによって、振動指示の内容に応じた強さや周波数の振動を発生させる。これにより、本実施形態に係るアプリケーション実行部３１が実行するゲーム等の状況に応じて振動デバイス２０本体を振動させ、その振動をユーザーに提示することができる。特に本実施形態において振動デバイス２０は、合成振動データに基づく振動を発生させることにより、ユーザーに対して触感及び疑似力覚の双方を同時期に提示することができる。このとき振動デバイス２０は、振動制御部３４から疑似力覚振動の指示があったのか触感振動の指示があったのかを区別する必要はなく、単に受信した制御命令に応じた振動を発生させるだけでよい。これにより、ユーザーに疑似力覚を提示したり、触感を提示したりといった制御が可能になる。
　設定情報受付部３５は、振動調整部３３が実行する調整処理の内容に関して、ユーザーから設定情報の入力を受け付ける。設定情報受付部３５が実現する機能については、後に詳しく説明する。
　以下、振動調整部３３が実行する調整処理の具体例について、説明する。基本的に振動調整部３３は、２種類の振動データに応じて特定される２種類の振動波形を合成することによって、実際に振動デバイス２０が発生させるべき振動の波形を生成する。すなわち、振動調整部３３は、疑似力覚振動データに応じて特定される振動波形（以下、疑似力覚波形という）と、触感振動データに応じて特定される振動波形（以下、触感波形という）を合成して、一つの振動波形を生成する。この振動波形が、実際に振動機構２１が発生させる振動の内容になる。ただし、何の加工もせずに二つの波形をそのまま合成するだけでは、疑似力覚と触感の一方を感じにくくなったりすることがある。そこで振動調整部３３は、両者を合成する際に、少なくとも一方の波形を、元の振動データによって特定される内容から変化させる調整処理を実行してもよい。このような調整処理のいくつかの具体例について、以下に説明する。
　まず、触感振動の内容に応じて疑似力覚振動の内容を調整する場合の具体例について、説明する。第１の例として、振動調整部３３は、触感波形の振幅の大きさに応じて、疑似力覚波形の振幅を変化させることとしてもよい。具体的に、例えば振動調整部３３は、単位時間ごとに触感波形の最大振幅を特定する。そして、特定された最大振幅の大きさに合わせて、疑似力覚波形の振幅の大きさを決定する。さらに振動調整部３３は、決定された振幅の大きさに一致するように、疑似力覚波形のスケールを単位時間ごとに変更する。
　図４は、この例における調整処理の一例を示す図である。図の上段は触感波形、中段は調整前の疑似力覚波形を示しており、下段は調整処理が行われた後の疑似力覚波形を示している。この図では、まず疑似力覚振動の開始タイミングにおいて、波形の立ち上がりを鋭くして疑似力覚の提示が開始されたことを強調している。その後、触感波形がある程度大きな振幅を持っている時間区間では疑似力覚波形の振幅は大きなままだが、時間経過とともに触感波形の振幅が小さくなると、疑似力覚波形の振幅も小さくなるように補正されている。この上段に示す触感波形と下段に示す調整後の疑似力覚波形を合成することにより、ユーザーが疑似力覚を感じにくくならないようにしながら、疑似力覚提示のために必要以上に大きな振動を発生させないようにすることができる。
　第２の例として、振動調整部３３は、触感振動の終了タイミングよりも疑似力覚振動の終了タイミングが遅くなるように、疑似力覚波形の長さを変化させてもよい。この例では、振動調整部３３は、同時期に発生させる触感振動と疑似力覚振動のそれぞれが終了するタイミングを特定する。そして、触感振動よりも疑似力覚振動の方が早く終了すると判定された場合、疑似力覚波形に含まれる基本波形を繰り返すことによって、疑似力覚振動の終了タイミングを触感振動よりも遅らせることとする。
　図５は、この例における調整処理の一例を示す図である。図の上段は触感波形を、下段は調整後の疑似力覚波形を示している。この例では、時間区間ｔ１において触感が提示された後も疑似力覚波形が触感波形の終了後も続くように、時間区間ｔ１に続く時間区間ｔ２において疑似力覚波形の基本波形が繰り返されている。また、触感波形の終了後は、疑似力覚波形の振幅が徐々に小さくなるように補正されている。このような調整によれば、触感振動によってユーザーが疑似力覚に気づきにくい状態になることを回避できる。
　第３の例として、振動調整部３３は、疑似力覚波形の波形形状、及び周波数のいずれか少なくとも一方を、触感振動の内容に応じて変更してもよい。前述したように、疑似力覚波形を構成する基本波形の波形形状は、正弦波、鋸波、矩形波、及びそれらの組み合わせなど、各種の形状がある。これらのうち、どの形状の基本波形を使用するかは、通常、アプリケーション実行部３１が出力する疑似力覚波形データによって特定される。この例において振動調整部３３は、この疑似力覚波形データによって特定される基本波形の波形形状、及び／又は周波数を、触感振動の内容に応じて別のものに変更する。
　具体的に振動調整部３３は、高速フーリエ変換などによって触感波形の周波数分析を実行し、触感波形の主要な周波数成分を特定する。そして、特定された周波数に近づけるように、疑似力覚波形の周波数を変更する。このような調整により、ユーザーは、触感と疑似力覚の双方を感じやすくなる。
　さらにこの場合において、振動調整部３３は、変更後の疑似力覚波形の周波数が予め定められた数値範囲に含まれる場合、疑似力覚波形を反転させてもよい。これは、疑似力覚波形の周波数がある特定の数値範囲に含まれるようになると、ユーザーが疑似力覚を感じる向きが反転するためである。例えば疑似力覚波形の基本波形が鋸波によって構成されている場合、所定の周波数閾値未満の場合と当該閾値を超える場合とで、同じ波形形状であっても、ユーザーが疑似力覚を感じる向きが逆転することが知られている。そこで振動調整部３３は、周波数を調整した結果、疑似力覚を感じる向きが逆転する周波数範囲に含まれることになった場合には、疑似力覚波形を反転させることとする。これにより、触感波形の周波数に合わせて疑似力覚波形の周波数を調整しつつ、アプリケーションプログラムによって意図された向きに疑似力覚を提示することができる。なお、疑似力覚を感じる向きが逆転する周波数閾値の近傍では、疑似力覚を感じにくくなるため、振動調整部３３は、疑似力覚波形の周波数を調整する際にこのような閾値近傍の周波数とならないよう制御してもよい。
　また、振動調整部３３は、基本波形の波形形状を、触感波形の形状に応じて変化させてもよい。具体例として、振動調整部３３は、触感波形の波形形状を解析して、ピーク波形の鋭さの傾向を評価する。このような評価は、振幅の変化量等を用いて実現できる。評価の結果、鋭いピーク波形が多いと判定された場合には、その触感波形の波形形状に近くなるように、疑似力覚波形の基本波形を、三角波や鋸波に変更する。逆に緩やかなピーク波形が多ければ、正弦波によって構成される基本波形に変化させてもよい。
　次に、疑似力覚をユーザーに分かり易く提示するための調整処理の具体例について、説明する。この例では、振動調整部３３は、疑似力覚波形の先頭部分に、逆向きの疑似力覚を提示するための疑似力覚波形を付け加える。ここで逆向きの疑似力覚を提示するための疑似力覚波形は、元の疑似力覚波形を振動方向に沿って反転させた波形になっている。図６は、この例における変更後の疑似力覚波形の具体例を示している。図中において時間区間ｔ０の疑似力覚波形が、逆向きの疑似力覚を提示するために本来の疑似力覚波形から反転したものになっている。
　このように本来提示したい疑似力覚と逆方向の疑似力覚を一旦提示してから、疑似力覚の向きを反転させることによって、ユーザーに疑似力覚を強く感じさせることができる。特に触感波形と同時期に疑似力覚を提示する場合、このような逆方向の疑似力覚波形を追加することで、ユーザーが疑似力覚を感じやすくなる。なお、振動調整部３３は、触感と同時期に疑似力覚を提示する場合だけでなく、疑似力覚振動だけを発生させる場合にも、ここで説明したような逆方向の疑似力覚波形を先頭に付け加えることとしてもよい。
　次に、これまでの例とは逆に、触感波形に対して調整処理を実行する場合の一例について、説明する。まず第１の例として、触感振動が有する振動の偏りを緩和する調整処理の例について、説明する。触感振動が、疑似力覚の提示方向に沿った振動の偏りを有する場合、すなわち、触感波形が疑似力覚の提示方向、又はその逆方向により強い加速度を発生させる非対称な波形形状を有する場合、触感波形自体が疑似力覚をユーザーに感じさせるおそれが生じる。このような触感振動を疑似力覚振動と同時期に発生させると、触感振動が疑似力覚を打ち消したり逆に意図せず強めてしまったりする可能性がある。そこでこの例では、振動調整部３３は、触感振動に対して振動の偏りを緩和する調整を行う。
　具体的に、振動調整部３３は、単位時間ごとに触感波形の波形形状を解析して、疑似力覚提示方向、及びその逆方向それぞれの振幅の大きさを積算する。この積算値は、中心点を基準とした波形ピークの面積に相当する。疑似力覚の提示方向とその逆方向とで積算値の差が所定割合以上になっている場合には、触感波形が非対称になっていることを意味するため、振動調整部３３はその偏りを解消する補正を行う。図７はこの調整処理の内容を説明する図である。この図の上段は調整前の触感波形を示しており、下段は調整後の触感波形を示している。また、図中の上方向が疑似力覚提示方向、下方向がその逆方向になっている。さらに、調整後の触感波形における破線は、調整前（反転前）の波形を示している。この図の例では、疑似力覚提示方向への偏りが生じているため、疑似力覚提示方向にピークがある一部の波形を、中心位置に対して対称に反転させる調整を行っている。このような調整処理によって、疑似力覚提示方向の波形の面積と逆方向の波形の面積の差を小さくして、触感波形による疑似力覚の提示への影響を小さくすることができる。
　なお、調整の対称となる波形を反転させる場合、波形が不連続になりにくくするために、連続する疑似力覚提示方向への波形ピークと逆方向への波形ピークとを、まとめて反転させてもよい。この場合、比較的大きなピークと小さなピークの組み合わせをまとめて反転することによって、触感波形の非対称性を緩和することができる。
　また、振動調整部３３は、以上説明したような振動の偏りを緩和する調整処理を、疑似力覚振動の有無と関係なく実施してもよい。疑似力覚振動の指示が存在せず、触感のみをユーザーに提示する場合であっても、その触感振動から特定方向への疑似力覚をユーザーが感じてしまうのは好ましくない場合がある。そこで、振動調整部３３は、触感振動を発生させる場合に、常に振動の偏りがあるかを判定し、振動の偏りがある（すなわち、ユーザーが疑似力覚を感じるおそれがある）場合に、以上説明したような偏りを緩和する調整処理を実行してもよい。特に複数の触感振動を発生させる指示が同時期になされた場合、これらの振動の合成振動が、本来アプリケーションプログラムが意図していなかった疑似力覚を生じさせる振動になってしまう可能性がある。このような場合、偏りを緩和する調整処理を実行することで、意図しない疑似力覚の発生を抑えることができる。
　次に、触感波形に対する調整処理の第２の例として、触感波形の特定周波数成分を弱める調整処理について説明する。疑似力覚波形に対して、その周波数と近い周波数の波形を合成すると、互いに打ち消し合って疑似力覚を弱めてしまうおそれがある。そこで、触感波形のうち、疑似力覚波形を構成する振動の周波数と近い周波数成分を弱めることによって、触感波形が疑似力覚波形を打ち消さないようにすることができる。
　具体的に、例えば疑似力覚波形が８０Ｈｚの正弦波を元に生成されている場合、振動調整部３３は、この疑似力覚波形と同時期に提示される触感波形のうち、７０Ｈｚ～９０Ｈｚの周波数成分を弱めることとする。なお、振動調整部３３は、このような特定周波数成分の波形を完全に消去させてもよいし、所定割合で振幅を低減させてもよい。また、疑似力覚波形の提示期間と重複する全期間にわたってこのような調整処理を行ってもよいし、触感振動の振幅（エンベロープ）が所定の閾値以上の期間だけ、このような調整処理を行ってもよい。
　あるいは振動調整部３３は、特定周波数成分だけを弱めるのではなく、疑似力覚振動の提示が開始されてから所定期間の間は、触感振動の全体を弱める調整を行ってもよい。これにより、触感振動の影響を抑えて疑似力覚を明確にユーザーに提示できる。
　振動調整部３３は、ユーザーから受け付けた設定情報の内容に応じて、疑似力覚振動及び触感振動のいずれか少なくとも一方の強さを調整してもよい。一つの振動機構２１によって触感と疑似力覚を同時期に提示しようとする場合、ダイナミックレンジの問題などにより、これらの感覚を両方とも十分な出力でユーザーに提示することは難しい場合がある。そこでこの例では、設定情報受付部３５が、予めユーザーから受け付けた設定情報に応じて、触感と疑似力覚のどちらを優先するか制御することとする。この例において設定情報受付部３５は、疑似力覚振動及び触感振動の強さに関する設定情報の入力をユーザーから受け付けて、その内容を記憶部１２内に記録しておく。振動調整部３３は、記録された設定情報を参照して、疑似力覚振動及び触感振動に対する調整を行う。
　具体例として、ユーザーは、触感振動と疑似力覚振動のどちらをより重視するかを指定するものとする。図８は、この例においてユーザーが設定情報を入力する画面の一例を示している。ユーザーは、スライダーを操作することによって、触感振動を重視するよう指定したり、疑似力覚振動を重視するよう指定したり、あるいはその中間の状態を指定したりすることができる。この場合、設定情報受付部３５は、ユーザーから例えば３段階などの離散的な値を受け付けてもよいし、連続的に変化する数値の指定を受け付けてもよい。
　ユーザーが触感振動を重視するよう指定している場合、振動調整部３３は、触感振動を強める調整を行ってから、触感振動と疑似力覚振動を合成する。逆にユーザーが疑似力覚振動を重視するよう指定している場合、疑似力覚振動を強める調整を行う。これにより振動デバイス２０は、ユーザーの好みに応じた態様で触感、及び疑似力覚をユーザーに提示できる。
　なお、ここでは設定情報受付部３５は、触感振動及び疑似力覚振動のいずれを重視するかを示す単一のパラメーターをユーザーから受け付けることとしたが、触感振動、及び疑似力覚振動のそれぞれについて、その強さを指定するパラメーターを受け付けてもよい。この場合振動調整部３３は、触感振動、及び疑似力覚振動のそれぞれに対して、指定されたパラメーターの値に応じて独立に調整処理を実行する。また、設定情報受付部３５は、触感振動及び疑似力覚振動のいずれかを完全にオフにする設定をユーザーから受け付けてもよい。
　なお、振動調整部３３は、これまでに説明した複数種類の調整処理の一部又は全部を、組み合わせて実行してもよい。
　振動調整部３３は、以上説明した調整処理を、リアルタイムで実行してもよい。具体的には、アプリケーション実行部３１が新たな振動データを出力し、振動データ取得部３２が当該振動データを取得するごとに、振動調整部３３はその内容から調整の要否を判定し、必要な調整処理を実行する。さらに、必要に応じて調整がなされた触感振動データと疑似力覚振動データとを合成し、振動制御部３４に対して出力する。これにより、ユーザーの入力内容等に応じて提示すべき触感振動の内容や疑似力覚振動の方向等がリアルタイムで変化する場合にも、アプリケーション実行部３１が要求する振動の内容やユーザーが指定する設定内容に応じて適切な調整がなされた振動をユーザーに提示することができる。
　あるいは振動調整部３３は、以上説明した調整処理の一部、又は全部を予め実行してもよい。具体的に、例えば振動調整部３３は、予め用意されたデフォルトの疑似力覚波形に対して、触感波形と同時に提示するよう指示された場合に必要な調整を実施して得られる調整済み波形のデータを記憶部１２内に記憶しておく。そして、アプリケーション実行部３１によって疑似力覚振動の提示が指示された場合、触感振動と同時に提示すべき場合には調整済み波形のデータを、疑似力覚単独での提示であればデフォルトの疑似力覚波形のデータを、それぞれ読み出す。そして、触感振動の提示を指示されている場合には、読み出した調整済み波形を触感波形と合成して出力する。これにより、リアルタイムで実行すべき処理量を軽減することができる。
　また、触感波形も予め用意されている場合、振動調整部３３は、調整済みの疑似力覚波形と触感波形とを合成した合成波形を予め生成し、その波形データを記憶部１２内に記憶しておいてもよい。こうすれば、触感波形と疑似力覚波形を同時期に提示する場合、単に用意されている波形データを読み出して出力すればよく、リアルタイムで実行すべき処理量をさらに軽減することができる。このように触感波形や疑似力覚波形、これらの合成波形などが予め用意されている場合、アプリケーション実行部３１は、単に提示すべき波形の種類と強さや長さを指定することで、振動の発生を指示することができる。
　以上の説明では、アプリケーション実行部３１が出力する触感振動データと疑似力覚振動データを振動調整部３３が合成して、合成振動データを生成することとした。しかしながら、本発明の実施の形態は、このようなものに限られない。例えば、振動調整部３３は、触感振動データ及び疑似力覚振動データの内容に応じて個々の振動データに対して以上説明したような調整処理を実行するが、両者を合成する合成処理は実行しないこととしてもよい。この場合、振動制御部３４は、調整後の触感振動データ及び疑似力覚振動データのそれぞれを振動デバイス２０に対して送信する。そして、振動デバイス２０に内蔵された制御回路が受信した触感振動データと疑似力覚振動データとを合成して合成振動データを生成し、この合成振動データに従って振動機構２１を動作させる。このような制御によっても、振動デバイス２０は、触感と疑似力覚の双方を調整された内容でユーザーに提示することができる。
　また、以上の説明ではアプリケーションプログラムとは別に用意されたシステムプログラム等によって振動データ取得部３２及び振動調整部３３の機能が実現されることとしたが、これらの機能はアプリケーションプログラム内で実現されてもよい。この場合、アプリケーション実行部３１が、自身が実行する処理の内容に従って触感及び疑似力覚をユーザーに提示しようとする場合に、その振動内容を示す振動データを生成、取得する。そして、必要に応じて両者に対する調整処理を実行する。この例でも、アプリケーション実行部３１は調整後の触感振動データ、及び疑似力覚振動データを別個に出力してもよいし、両者を合成して合成振動データとして出力してもよい。いずれの場合も、振動制御部３４は出力された振動データを振動デバイス２０に送信し、その内容に沿った振動を発生させる。
　また、以上の説明では触感振動データ、及び疑似力覚振動データはいずれも実際の振動波形を示す符号化データを含むこととしたが、疑似力覚波形は基本波形の繰り返しなので、必ずしも全体の波形形状そのものを示すデータを含む必要はない。そのため疑似力覚振動データは、基本波形の形状、振幅の大きさ、及び繰り返し周期等を特定するための各種のパラメーター情報によって構成されるデータであってもよい。この場合、振動調整部３３又は振動デバイス２０が、疑似力覚振動データに含まれるパラメーター情報を参照して、実際の疑似力覚波形を生成し、触感波形と合成して実際に振動機構２１が発生させるべき振動波形を示す振動データを生成する。
　これまでの説明では、振動デバイス２０は一軸に沿って振動を発生させる単一の振動機構２１のみを内蔵していることとした。この場合、振動デバイス２０は振動軸に沿って正方向、及び負方向の２方向に向かう疑似力覚を提示することができる。図９及び図１０は、この場合の振動デバイス２０内への振動機構２１の配置例を示している。図中の矢印は振動方向を示しており、この矢印の向きに疑似力覚を生じさせることができる。
　しかしながら、本発明の実施の形態はこのようなものに限られず、振動デバイス２０は複数の振動機構２１を内蔵してもよい。図１１は、この場合の振動機構２１の配置の一例を示しており、横長の形状を有する振動デバイス２０の左側、及び右側に振動機構２１ａ及び２１ｂが配置されている。この場合において、振動機構２１の向きを違いに異ならせることによって、多様な向きへの疑似力覚を提示することができる。具体的に図１１の例では、振動機構２１ａは平面視において左右方向に沿って振動を発生させる向きに配置されており、振動機構２１ｂは平面視において前後方向に沿って振動を発生させる向き（すなわち、振動機構２１ａと略直交する向き）に配置されている。このような配置によれば、前後左右のいずれにも疑似力覚を提示することができる。また、この二つの振動機構２１ａ及び２１ｂを組み合わせて動作させることで、二つの振動機構２１の振動方向を含む平面内における３６０度任意の向きに疑似力覚を提示することができる。図１２は、縦長の形状を有する振動デバイス２０の上下に二つの振動機構２１を互いに異なる向きで配置した例を示している。この場合にも、二つの振動機構２１の振動方向を含む平面内の任意の向きに疑似力覚を発生させることができる。
　振動デバイス２０は、同じ向きに振動を発生させる複数の振動機構２１を内蔵してもよい。これらの振動機構２１を互いに離れた位置に配置し、互いに逆向きの疑似力覚を発生させることで、振動デバイス２０を回転させる力が加わっているようにユーザーに感じさせることができる。図１３は、この場合の配置例を示している。この図の例では、図１１と同様に振動デバイス２０の長手方向（図の左右方向）に沿って２個の振動機構２１ａ及び２１ｂが配置されているが、図１１と異なり、いずれも振動デバイス２０の長手方向と交差する方向（すなわち、２個の振動機構２１を結ぶ方向と交差する方向）に沿った振動を発生させるように配置されている。この例において、図中ブロック矢印で示すように、振動機構２１ａに上向きの疑似力覚を、振動機構２１ｂに下向きの疑似力覚を発生させることによって、振動デバイス２０を時計回りに回転させる力が加わっているようにユーザーに感じさせることができる。また、各振動機構２１に逆向きの疑似力覚を発生させると、振動デバイス２０を反時計回りに回転させる力が加わっているようにユーザーに感じさせることができる。なお、これらの振動機構２１に同じ向きの疑似力覚を発生させてもよい。
　図１４は、図１２と同様の形状の振動デバイス２０に回転力を提示可能な複数の振動機構２１を配置した例を示している。この図の例でも、振動デバイス２０の長手方向に沿って２個の振動機構２１が配置されており、各振動機構２１は、この２個の振動機構２１を結ぶ方向と交差する方向に沿った振動を発生させる。この場合にも、図１３と同様に、２個の振動機構２１を互いに逆向きの疑似力覚を発生させるように動作させることで、両者の中間地点を回転中心とした回転力をユーザーに提示することができる。
　振動デバイス２０は、３個以上の振動機構２１を内蔵してもよい。図１５及び図１６は、３個の振動機構２１を振動デバイス２０内に配置する場合の配置例を示している。これらの図の例では３個の振動機構２１の振動方向は同一平面内に配置されることとしているが、一つの振動機構２１は他の振動機構２１の振動方向を含む平面に対して交差する方向に振動するように配置されてもよい。こうすれば、同一平面内だけでなく、上下方向も含めて３次元内の任意の方向に疑似力覚を提示できるようになる。
　以上説明したように振動デバイス２０が複数の振動機構２１を備える場合、各振動機構２１を同一の制御命令に従って動作させてもよいが、回転力を発生させる例でも既に説明したように、個々の振動機構２１に対して互いに異なる振動波形で動作させる制御命令を入力してもよい。また、疑似力覚振動データと触感振動データを別個に振動デバイス２０に送信する場合、両者を別の振動機構２１に入力することとしてもよい。この場合、複数の振動機構２１のうちの一部が触感振動を発生させ、その他の振動機構２１が疑似力覚振動を発生させることが可能になる。この場合、複数の振動機構２１は、互いに異なる種類の機構であってもよい。こうすれば、所定周波数における出力が大きな疑似力覚振動に適した振動機構や、対応可能な周波数帯域の広い触感振動に適した振動機構を使い分けて、ユーザーのそれぞれの振動を効果的に提示することができる。
　ここで、アプリケーションプログラムの制作者が疑似力覚を発生させる振動の内容を指定するための制作プログラムの具体例について、説明する。図１７は、このような制作プログラムがディスプレイに表示する画面の一例を示している。このような画面において制作者は、疑似力覚を発生させたい向き、及び強さを指定する。この図の例においては、振動デバイス２０の形状が画面上に表示されており、矢印で疑似力覚を発生させたい向きを指示することができる。
　図１８は、制作プログラムの表示画面の別の例を示している。この図の例では、円形の領域で疑似力覚の強さ、及び向きを指定できるようになっている。具体的に制作者は、操作子の円形の領域の中心からの方向、及び距離で疑似力覚の向き、及び強さを指定する。また、振動デバイス２０を用いて回転力を提示することができる場合、図中ブロック矢印で示されるように、回転の軌跡を入力することで、回転を提示する波形の生成を指示可能としてもよい。
　以上説明した本実施形態に係る振動制御システム１によれば、振動デバイス２０の振動機構２１に振動を発生させることで、触感、及び疑似力覚の双方を効果的にユーザーに提示することができる。
　なお、本発明の実施の形態は、以上説明したものに限られない。例えば以上の説明では、振動デバイス２０はユーザーの操作入力を受け付ける操作デバイスであることとしたが、振動デバイス２０はこのようなものに限られず、もっぱらユーザーへの触感や疑似力覚の提示のみに用いられるものであってもよいし、その他の用途で使用されるデバイスであってもよい。
　また、以上の説明では振動デバイス２０とは別体の振動制御装置１０が疑似力覚振動、及び触感振動の内容を調整する調整処理を実行することとしたが、これに限らず、振動デバイス２０自身が振動の調整処理を実行してもよい。この場合、振動デバイス２０はアプリケーションプログラム等によって出力される疑似力覚振動データ、及び触感振動データを取得し、両者の内容に応じて調整処理を実行してから、調整後の内容に応じた振動を振動機構２１に発生させる。この場合、振動デバイス２０自身が本発明の実施の形態に係る振動制御装置として機能することになる。
　１　振動制御システム、１０　振動制御装置、１１　制御部、１２　記憶部、１３　通信部、１４　表示装置、２０　振動デバイス、２１　振動機構、３１　アプリケーション実行部、３２　振動データ取得部、３３　振動調整部、３４　振動制御部、３５　設定情報受付部。

Claims (13)

  1. 　振動機構を振動させる振動制御装置であって、
    　ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動の内容を表す疑似力覚振動データを取得する疑似力覚振動データ取得部と、
    　ユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を表す触感振動データを取得する触感振動データ取得部と、
    　前記疑似力覚振動データ、及び前記触感振動データに応じた振動を前記振動機構に発生させる振動制御部と、
    　を含むことを特徴とする振動制御装置。
  2. 　請求項１に記載の振動制御装置において、
    　前記疑似力覚振動、及び前記触感振動を同時期に発生させる場合に、前記疑似力覚振動、及び前記触感振動の内容に基づいて、その少なくとも一方の内容を調整する振動調整部をさらに含み、
    　前記振動制御部は、調整された内容の振動を前記振動機構に発生させる
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  3. 　請求項２に記載の振動制御装置において、
    　前記振動調整部は、前記触感振動の波形の振幅の大きさに応じて、前記疑似力覚振動の波形の振幅を変化させる
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  4. 　請求項２に記載の振動制御装置において、
    　前記振動調整部は、前記触感振動の終了タイミングよりも前記疑似力覚振動の終了タイミングが遅くなるように、前記疑似力覚振動の長さを変化させる
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  5. 　請求項２に記載の振動制御装置において、
    　前記振動調整部は、前記触感振動の内容に応じて、前記疑似力覚振動の波形形状を決定する
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  6. 　請求項２に記載の振動制御装置において、
    　前記振動調整部は、前記触感振動の内容に応じて、前記疑似力覚振動の周波数を変更する
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  7. 　請求項６に記載の振動制御装置において、
    　前記振動調整部は、変更後の前記疑似力覚振動の周波数が所定の数値範囲に含まれる場合、前記疑似力覚振動の波形を反転させる
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  8. 　請求項２に記載の振動制御装置において、
    　前記振動調整部は、前記触感振動の波形に対して、前記疑似力覚の提示方向に沿った振動の偏りを緩和する調整を行う
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  9. 　請求項２に記載の振動制御装置において、
    　疑似力覚振動、及び触感振動の強さに関する設定情報の入力をユーザーから受け付ける設定情報受付部をさらに含み、
    　前記振動調整部は、前記設定情報の内容に応じて前記調整を行う
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  10. 　請求項２に記載の振動制御装置において、
    　前記振動調整部は、前記疑似力覚振動の開始時に、前記疑似力覚の提示方向の逆方向に向けた疑似力覚を提示するような振動を追加する
    　ことを特徴とする振動制御装置。
  11. 　振動機構と、
    　ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動、及びユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を含んだ振動データを取得する振動データ取得部と、
    　前記取得した振動データに応じた振動を前記振動機構に発生させる振動制御部と、
    　を含む振動デバイス。
  12. 　振動機構の制御方法であって、
    　ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動の内容を表す疑似力覚振動データを取得するステップと、
    　ユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を表す触感振動データを取得するステップと、
    　前記疑似力覚振動データ、及び前記触感振動データに応じた振動を前記振動機構に発生させるステップと、
    　を含むことを特徴とする振動機構の制御方法。
  13. 　振動機構を制御するためのプログラムであって、
    　ユーザーに疑似力覚を感じさせる疑似力覚振動の内容を表す疑似力覚振動データを取得する疑似力覚振動データ取得部、
    　ユーザーに触感を感じさせる触感振動の内容を表す触感振動データを取得する触感振動データ取得部、及び、
    　前記疑似力覚振動データ、及び前記触感振動データに応じた振動を前記振動機構に発生させる振動制御部、
    　としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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