JP2015142653A - 縫製対象物供給装置、縫製対象物供給方法及び縫製対象物供給プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】現工程の縫製作業中に次工程の縫製作業に対する指示の入力を受け付けることで、作業効率を向上することができる縫製対象物供給装置、縫製対象物供給方法及び縫製対象物供給プログラムを提供する。
【解決手段】パレット供給装置のＣＰＵは、ミシンが現工程において縫製中であっても（Ｓ３３：ＮＯ）、作業者が作業机の所定位置に縫製前の生地を保持するパレットを配置し（Ｓ２８：ＹＥＳ）、投入スイッチを操作した時（Ｓ２７：ＹＥＳ）、投入ランプを点灯する（Ｓ３０）。ＣＰＵは、取消スイッチの操作があれば（Ｓ３１：ＹＥＳ）、投入ランプを消灯する（Ｓ３２）。ＣＰＵは、ミシンの縫製完了後（Ｓ３３：ＹＥＳ）、投入ランプが点灯し（Ｓ３５：ＹＥＳ）、パレットが所定位置にあれば（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ミシンとの間で縫製完了後のパレットを回収し、縫製前のパレットを供給する受け渡し処理を行う（Ｓ７〜Ｓ２５）。
【選択図】図８

Description

本発明は、予め縫製対象物を保持した保持体をミシンに供給することができる縫製対象物供給装置、縫製対象物供給方法及び縫製対象物供給プログラムに関する。

従来、ミシンは針棒の下方に送り台を配置する。送り台は縫製時に針棒に対して水平方向に移動し、縫製対象物を移送する。送り台は予め縫製対象物を保持した保持体を固定する。ミシンは針棒を上下動しながら針棒に対して送り台を相対的に移動することで保持体が保持する縫製対象物を縫製する。

ミシンに保持体を供給することができる縫製対象物供給装置が知られている。例えば特許文献１に記載のミシンの加工物ホルダ着脱装置は、作業者が治具に生地をセットした後、生地セットスイッチの操作によって生地セット信号を入力する。生地セット信号の入力に伴い、加工物ホルダ着脱装置は、搬送ロボットを作動制御し、生地と共に治具をミシンへ搬送する。

特開平２−５５０８１号公報

しかしながら、特許文献１において、加工物ホルダ着脱装置は、ミシンから縫製終了信号が入力されないと生地セット信号の入力の有無を判断しない。ミシンが現工程において生地に縫製を行っている間に、作業者は次工程において縫製する生地を治具にセットする作業を行う場合がある。該場合、作業者は生地セットスイッチを操作するためには現工程における縫製作業の完了を待たなければならないという問題があった。作業者が、現工程における縫製作業の完了待ちの間に他の作業を行った場合、作業者は、必ずしも現工程における縫製作業の完了後、直ちに生地セットスイッチを操作できるとは限らない。このため、加工物ホルダ着脱装置は、現工程から次工程に移行する時に遅れを生ずる場合があり、作業効率の低下を招く可能性があった。

本発明の目的は、現工程の縫製作業中に次工程の縫製作業に対する指示の入力を受け付けることで、作業効率を向上することができる縫製対象物供給装置、縫製対象物供給方法及び縫製対象物供給プログラムを提供することである。

本発明の第一態様によれば、予め縫製対象物を保持した保持体を複数装着し、前記縫製対象物を縫製する複数のミシンに対し、前記保持体を供給する縫製対象物供給装置であって、水平方向に平行な上面を有するテーブルと、前記保持体を保持し、且つ前記テーブルの前記上面に前記複数のミシンの夫々に対応して設け、前記テーブルの外側及び内側に水平移動することで、対応する前記ミシンとの間で前記保持体を受け渡し可能な複数の受渡機構と、前記テーブルの周囲で前記受渡機構に前記保持体を取り付ける作業、及び前記受渡機構から前記保持体を取り外す作業を行う作業領域に設け、前記ミシンに前記保持体を供給する指示を入力する指示スイッチと、前記ミシンによる前記縫製対象物の縫製中に、前記指示スイッチの状態が、オン状態であるか否か判断する第一判断手段と、前記複数のミシンが前記縫製対象物に対する縫製を完了した場合に出力する縫製完了信号を受信したか否か判断する第二判断手段と、前記第一判断手段が、前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断し、且つ、前記第二判断手段が前記縫製完了信号を受信したと判断した場合に、前記受渡機構を制御して、前記ミシンから縫製完了後の縫製対象物を保持する前記保持体を回収し、且つ、前記ミシンに縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給する授受手段と、前記授受手段が前記ミシンに前記縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給後、前記ミシンに対し、前記縫製対象物に対する縫製を開始する縫製指示信号を出力する信号出力手段とを備えた縫製対象物供給装置が提供される。

第一態様の授受手段は、指示スイッチがオン状態であり、且つミシンから縫製完了信号を受信した場合に、縫製前の縫製対象物を保持する保持体をミシンに供給することができる。指示スイッチの入力は、ミシンが縫製対象物の縫製中においても受け付け可能である。このため、縫製対象物供給装置は、ミシンが現工程における縫製対象物への縫製を完了したら、直ちに、縫製前の縫製対象物を保持した保持体をミシンに供給し、次工程の縫製を開始できる。よって、縫製対象物供給装置は、現工程から次工程に移行する時に縫製作業の遅れが発生することを抑制し、作業効率の向上を図ることができる。

第一態様は、前記受渡機構に設け、前記受渡機構が前記ミシンに対して前記保持体を供給可能な位置に前記保持体があることを検知する検知手段と、前記第一判断手段が、前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断し、且つ、前記第二判断手段が前記縫製完了信号を受信したと判断した場合に、前記検知手段によって前記保持体が供給可能な位置にあるか否か判断する第三判断手段とを更に備えてもよい。前記授受手段は、前記保持体が受け渡し可能な位置にあると前記第三判断手段が判断した場合に、前記受渡機構を制御して、前記ミシンから前記縫製完了後の縫製対象物を保持する前記保持体を回収し、且つ前記ミシンに前記縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給してもよい。縫製対象物供給装置は、指示スイッチがオン状態であり、且つ、全てのミシンから縫製完了信号を受信しても、保持体が受け渡し可能な位置にセットされていなければ、授受手段が保持体をミシンに供給しないので、指示スイッチの誤操作による誤作動を未然に防止できる。

第一態様は、前記指示スイッチの状態を記憶する記憶手段を更に備えてもよい。前記第一判断手段は、前記記憶手段が記憶する前記指示スイッチの状態に基づいて、前記指示スイッチがオン状態であるか否か判断してもよい。第一判断手段は、記憶手段の記憶内容に基づいて指示スイッチの状態を判断できるので、構成が簡単であり、且つ指示スイッチの状態の判断を素早く行うことができる。

第一態様は、前記第一判断手段が、前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断した場合、前記検知手段によって前記保持体が供給可能な位置にあるか否か判断する第四判断手段と、前記保持体が供給可能な位置にあると前記第四判断手段が判断した場合、前記指示スイッチの状態を記憶する記憶手段とを更に備えてもよい。縫製対象物供給装置は、第四判断手段によって、指示スイッチの状態がオン状態であり、保持体が受け渡し可能な位置にセットされている時のみ記憶手段に記憶できる。

第一態様は、前記指示スイッチがオン状態であることを報知する報知手段を更に備えてもよい。縫製対象物供給装置は、報知手段によって指示スイッチがオン状態であることを報知できるので、指示スイッチの操作し忘れを防止できる。

第一態様は、前記指示スイッチのオン状態を取り消す指示を入力する取消手段を更に備えてもよい。縫製対象物供給装置は、取消手段によって指示スイッチのオン状態を取り消す指示を入力できるので、指示スイッチの誤操作があった場合に、誤操作の状態を解消することができる。

第一態様は、前記指示スイッチがオン状態であることを報知する報知手段と、前記指示スイッチのオン状態を取り消す指示を入力する取消手段とを更に備えてもよい。前記報知手段は、前記取消手段が前記指示スイッチのオン状態を取り消す指示を入力した場合に報知を停止してもよい。縫製対象物供給装置は、報知手段によって前記指示スイッチがオン状態であることを報知できるので、指示スイッチの操作し忘れを防止できる。また、縫製対象物供給装置は、取消手段によって指示スイッチのオン状態を取り消す指示を入力できるので、指示スイッチの誤操作があった場合に、誤操作の状態を解消することができる。そして、縫製対象物供給装置は、指示スイッチのオン状態を取り消した場合に報知を停止できるので、指示スイッチのオン状態を取り消す指示の入力を報知できる。

本発明の第二態様によれば、水平方向に平行な上面を有するテーブルと、予め縫製対象物を保持した保持体を複数装着し、且つ前記縫製対象物を縫製する複数のミシンの夫々に対応して前記テーブルの前記上面に設け、前記テーブルの外側及び内側に水平移動することで、対応する前記ミシンとの間で前記保持体を受け渡し可能な複数の受渡機構とを備え、前記受渡機構を制御して前記ミシンに前記保持体を供給する縫製対象物供給装置の縫製対象物供給方法であって、前記ミシンによる前記縫製対象物の縫製中に、前記ミシンに前記保持体を供給する指示を入力する指示スイッチの状態が、オン状態であるか否か判断する第一判断工程と、前記複数のミシンが前記縫製対象物に対する縫製を完了した場合に出力する縫製完了信号を受信したか否か判断する第二判断工程と、前記第一判断工程で前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断し、且つ、前記第二判断工程で前記縫製完了信号を受信したと判断した場合に、前記受渡機構の制御によって、前記ミシンから縫製完了後の縫製対象物を保持する前記保持体を回収し、且つ、前記ミシンに縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給する授受工程と、前記授受工程で前記ミシンに前記縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給後、前記ミシンに対し、前記縫製対象物に対する縫製を開始する縫製指示信号を出力する信号出力工程とを含むことを特徴とする縫製対象物供給方法が提供される。縫製対象物供給装置は、第二態様に係る縫製対象物供給方法に従って、ミシンに縫製対象物を保持した保持体を供給することで、第一態様と同様の効果を得ることができる。

本発明の第三態様によれば、水平方向に平行な上面を有するテーブルと、予め縫製対象物を保持した保持体を複数装着し、且つ前記縫製対象物を縫製する複数のミシンの夫々に対応して前記テーブルの前記上面に設け、前記テーブルの外側及び内側に水平移動することで、対応する前記ミシンとの間で前記保持体を受け渡し可能な複数の受渡機構とを備え、前記受渡機構を制御して前記ミシンに前記保持体を供給する縫製対象物供給装置のコンピュータが実行可能な縫製対象物供給プログラムであって、前記縫製対象物供給装置のコンピュータに、前記ミシンによる前記縫製対象物の縫製中に、前記ミシンに前記保持体を供給する指示を入力する指示スイッチの状態が、オン状態であるか否か判断する第一判断ステップと、前記複数のミシンが前記縫製対象物に対する縫製を完了した場合に出力する縫製完了信号を受信したか否か判断する第二判断ステップと、前記第一判断ステップで前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断し、且つ、前記第二判断ステップで前記縫製完了信号を受信したと判断した場合に、前記受渡機構の制御によって、前記ミシンから縫製完了後の縫製対象物を保持する前記保持体を回収し、且つ、前記ミシンに縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給する授受ステップと、前記授受ステップで前記ミシンに前記縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給後、前記ミシンに対し、前記縫製対象物に対する縫製を開始する縫製指示信号を出力する信号出力ステップとを実行させることを特徴とする縫製対象物供給プログラムが提供される。縫製対象物供給装置のコンピュータは、第三態様に係るプログラムの実行に従ってミシンに縫製対象物を保持した保持体を供給することで、第一態様と同様の効果を得ることができる。

縫製システム３００の斜視図である。 ミシン１とパレット供給機構２３０の斜視図である。 パレット供給機構２３０のパレット保持部２３５の平面図である。 パレット８０の平面図である。 ミシン１のパレット保持部７０がパレット供給機構２３０のパレット保持部２３５からパレット８０を受け取った状態を示す図である。 パレット供給装置２００の電気的構成を示すブロック図である。 ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。 パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１が実行する供給制御処理のフローチャートである。

図面を参照し、本発明の一実施形態を説明する。図１を参照し、本発明に係る縫製対象物供給装置の一例であるパレット供給装置２００を含む縫製システム３００の概略的構成を説明する。図１の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は、縫製システム３００が含む３台のミシン１のうち中央に配置する１台のミシン１の前側、後側、左側、右側である。

図１に示すように、縫製システム３００は、パレット供給装置２００を中心に、複数台（本実施形態では３台）のミシン１と２つの作業机２５１、２５２を平面視放射状に配置する。複数台のうち１台のミシン１は、後述するパレット８０の貫通穴８２６（図４参照）内に生地を供給するパーツ供給装置９１を側部に配置する。縫製システム３００は、パレット供給装置２００が供給するパレット８０に保持した特定形状を有する生地（縫製対象物）の縫製動作を３つの工程に分け、各工程を３台のミシン１が夫々縫製するシステムである。

パレット供給装置２００は、土台部２０１と回転テーブル２０２を備える。土台部２０１は金属製の棒材を立方体状に組んだ枠体である。土台部２０１は下端部に車輪（図示略）を備え、移動可能である。土台部２０１は上部に平面視円形状の回転テーブル２０２を配置し、回転可能に支持する。回転テーブル２０２上面の高さは、ミシン１の作業台５上面と略同一高さである。回転テーブル２０２上面の高さは、ミシン１の作業台５上面よりわずかに低くてもよい。土台部２０１は内部にテーブル回転モータ２２１（図６参照）を備える。テーブル回転モータ２２１は、回転テーブル２０２の回転軸（図示略）に接続する。テーブル回転モータ２２１の駆動に伴い、回転テーブル２０２の回転軸は回転する。回転テーブル２０２の回転軸の回転に伴い、回転テーブル２０２は水平面内で回転する。

パレット供給装置２００は、回転テーブル２０２の上面に、複数（本実施形態では５つ）のパレット供給機構２３０を備える。本実施形態では、パレット供給機構２３０の数は、ミシン１の数と二つの作業机２５１、２５２とを合わせた数と同数である。回転テーブル２０２は、各パレット供給機構２３０を回転テーブル２０２の回転軸を中心に平面視放射状に配置する。パレット供給機構２３０は回転テーブル２０２上面の周方向に等間隔に並ぶ。

図３に示すように、パレット供給機構２３０は、夫々エアシリンダ２３１とパレット保持部２３５を備える。図３は、１つのパレット供給機構２３０を図示し、他の４つのパレット供給機構２３０の図示を省略する。エアシリンダ２３１は、回転テーブル２０２上面に固定する。パレット供給機構２３０は、コンプレッサ（図示略）が供給するエアでエアシリンダ２３１（図３参照）を駆動し、パレット保持部２３５を回転テーブル２０２の径方向に移動する。パレット保持部２３５は、供給位置と待避位置の間で移動する。供給位置は、パレット保持部２３５がミシン１又は作業机２５１、２５２側に移動した位置である。供給位置では、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、パレット８０の第一ピン８４１（図４参照）を、ミシン１のパレット保持部７０に設けた支持溝７２（図５参照）内に配置可能である。該位置で、パレット保持部２３５とパレット保持部７０はパレット８０を受け渡すことができる。待避位置は、パレット保持部２３５がパレット供給装置２００側に移動した位置である。待避位置では、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で回転テーブル２０２が回転してもパレット８０がミシン１に干渉しない。パレット８０は、ミシン１が縫製する縫製対象物（例えば生地）を上板８２と下板８１（図４参照）の間に上下から挟んで保持する。パレット供給機構２３０及びパレット８０の構成の説明は後述する。

図１に示すように、パレット供給装置２００は、土台部２０１に、制御装置２１０（図６参照）を格納する制御箱（図示略）を備える。制御装置２１０はＣＰＵ２１１（図６参照）を備え、回転テーブル２０２の回転とパレット供給機構２３０の駆動を制御する。本実施形態では、パレット供給装置２００は、回転テーブル２０２を例えば平面視反時計回りに７２度ずつ回転し、パレット供給機構２３０を夫々対応するミシン１と作業机２５１、２５２に配置する。三台のパレット供給機構２３０は、各ミシン１に夫々設けたパレット保持部７０に対向する。パレット供給装置２００は、全てのパレット供給機構２３０を駆動して、各ミシン１と作業机２５１、２５２に対しパレット８０の供給と回収を行う。

作業机２５１は、パレット供給機構２３０がパレット８０を保持する位置に、縫製前のパレット８０を作業者が配置する作業を行う机である。作業机２５２は、全てのミシン１が縫製を終え、パレット供給機構２３０が保持を解除したパレット８０を、作業者が回収する作業を行う机である。作業机２５１、２５２の上面の高さは、夫々回転テーブル２０２上面と略同一高さである。作業机２５１、２５２の上面の高さは、夫々回転テーブル２０２上面よりわずかに高くてもよい。

パレット供給機構２３０は、投入スイッチ２４０、取消スイッチ２４１、投入ランプ２４５を備える。投入スイッチ２４０は、作業者がパレット供給機構２３０に対してパレット８０をミシン１に供給する指示を入力するためのスイッチである。取消スイッチ２４１は、作業者がパレット供給機構２３０に対してパレット８０をミシン１に供給する指示を取り消すためのスイッチである。投入ランプ２４５は、作業者がパレット供給機構２３０に対してパレット８０をミシン１に供給する指示を入力した状態であることを報知するためのランプである。投入スイッチ２４０、取消スイッチ２４１、投入ランプ２４５は、作業机２５１上面に配置する。

パーツ供給装置９１は、３台のうち１台のミシン１のテーブル９５に設ける。パーツ供給装置９１は、ミシン１の側方に位置する。パーツ供給装置９１は、ミシン１がパレット８０を保持する状態で、パレット８０の貫通穴８２６（図４参照）内に特定形状の生地を配置する装置である。パーツ供給装置９１は、収納箱（図示略）に収納した特定形状の生地をノズル部（図示略）で吸引して保持し、生地の配置位置（貫通穴８２６上）に移動可能な機構を備える。ミシン１は、パレット８０が予め上板８２と下板８１（図４参照）の間に挟んで保持する生地に、パーツ供給装置９１が貫通穴８２６内に配置した特定形状の生地を縫製する。尚、パーツ供給装置９１は、縫製動作の内容に応じて、３台のうち複数のミシン１にも取り付けることができる。パーツ供給装置９１は、縫製動作の内容に応じて省略してもよい。パーツ供給装置９１の詳細な説明は省略する。

ミシン１の構成を説明する。３台のミシン１の構成は略同じである。故に、以下では３台のうち１台のミシン１の構成の説明を、他のミシン１の構成の説明に準用する。

図２に示すように、ミシン１は、ベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はテーブル９５上に配置する。テーブル９５は支持台９６（図１参照）上に固定し、作業台５上面の高さを回転テーブル２０２上面に揃える。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜（図示略）等を備える。脚柱部３はベッド部２後側から上方に延びる。脚柱部３は内部にミシンモータ１１２（図７参照）等を備える。アーム部４は脚柱部３上端からベッド部２上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。アーム部４は内部に主軸、針棒駆動機構（図示略）等を備える。主軸は前後方向に延び、前端が針棒駆動機構と接続する。主軸はミシンモータ１１２の駆動で回転する。主軸の回転に伴い、針棒駆動機構は針棒１０を上下動する。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延び、下端に縫針１１を装着する。

ミシン１はベッド部２上方に作業台５と送り機構６を備える。作業台５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。作業台５は針板（図示略）を備える。針板上面と作業台５上面は略同一高さである。針板は、針棒１０に装着した縫針１１直下の位置に、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。

送り機構６は、パレット保持部７０、枠支持部６５、腕部６４、昇降部６２、押え枠６３、エアシリンダ（図示略）、Ｘ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）等を備える。パレット保持部７０は左右方向に延び、パレット８０（後述）を着脱可能な構成を有する。枠支持部６５は作業台５の後方に位置する。枠支持部６５は、前方に延びる腕部６４を備え、腕部６４の下方にパレット保持部７０を固定する。腕部６４は先端に昇降部６２を昇降可能に支持する。エアシリンダは腕部６４に設け、昇降部６２に接続する。送り機構６はコンプレッサ（図示略）が供給するエアでエアシリンダを駆動し、昇降部６２を昇降する。昇降部６２は下端に押え枠６３を連結する。押え枠６３は矩形枠状の板部材である。昇降部６２が下方に移動すると、押え枠６３は下降する。押え枠６３は縫製時にパレット保持部７０が保持するパレット８０を作業台５との間に上方から押さえ、パレット８０の浮き上がりを防止する。送り機構６は枠支持部６５が支持する押え枠６３とパレット保持部７０をＸ軸方向（左右方向）とＹ軸方向（前後方向）に移動する。Ｘ軸移動機構とＹ軸移動機構は、ベッド部２内部に設ける。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ１１４（図７参照）を駆動源とし、枠支持部６５とパレット保持部７０をＸ軸方向へ移動する。Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸モータ１１６（図７参照）を駆動源とし、枠支持部６５とパレット保持部７０をＹ軸方向へ移動する。

ミシン１はテーブル９５下方に制御箱（図示略）を備える。制御箱はＣＰＵ１０１を搭載する制御装置１００（図７参照）を格納する。ＣＰＵ１０１は、縫製時にミシンモータ１１２（図７参照）を駆動して主軸を回転し、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ１０１は、ミシンモータ１１２の駆動と同時に縫製データに基づいて送り機構６を駆動制御し、パレット８０をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動して、パレット８０が保持する生地を縫製する。

パレット供給装置２００のパレット供給機構２３０の構成を説明する。尚、ミシン１の送り機構６が備えるパレット保持部７０は、パレット保持部２３５と略同様の構成を有する。故に、パレット保持部７０の構成の詳細な説明は、パレット保持部２３５の構成の説明を準用する。

図３に示すように、パレット供給機構２３０は、エアシリンダ２３１及びパレット保持部２３５を備える。前述の如く、エアシリンダ２３１は、回転テーブル２０２（図１参照）上面に固定する。エアシリンダ２３１のピストンロッド２３２は、回転テーブル２０２の径方向外側先端（前後方向の後端）に、パレット８０を着脱可能なパレット保持部２３５を備える。エアシリンダ２３１はコンプレッサ（図示略）が供給するエアでピストンロッド２３２を進退し、パレット保持部２３５を回転テーブル２０２の径方向（前後方向）に移動する。

パレット保持部２３５は、本体部２３６、エアシリンダ２３７、左右一対の連結部２３８、左右一対の把持部２３９を備える。本体部２３６は左右方向に延びる。本体部２３６の左右両端部は、夫々後端から前方へ向けて平面視Ｕ字状に形成した支持溝２３４を有する。支持溝２３４は、後端側の左右方向の溝幅を前端側よりも大きく形成する。支持溝２３４は、パレット８０の第二ピン８４２（図４参照）が嵌まる溝である。エアシリンダ２３７は、本体部２３６上面の左右方向中央部に設ける。連結部２３８は、エアシリンダ２３７の左右両端から夫々左右に延びる。右側の連結部２３８は、エアシリンダ２３７に固定する。左側の連結部２３８は、エアシリンダ２３７のピストンロッド２３３に固定する。

把持部２３９の一端部は、連結部２３８の先端部に回動可能に連結する。把持部２３９の他端部は鉤状を呈する。把持部２３９は、本体部２３６の左右両端部の下方に夫々配置する。把持部２３９は中央部で本体部２３６に回動可能に固定する。エアシリンダ２３７が駆動しピストンロッド２３３が進出すると、左側の連結部２３８は左方に移動し、右側の連結部２３８は右方に移動する。一対の連結部２３８が夫々左右に移動すると、一対の把持部２３９は本体部２３６の固定位置を中心に夫々回動する。左側の把持部２３９と右側の把持部２３９は互いに平面視反対方向に回動する。把持部２３９は、支持溝２３４が本体部２３６後方に開放した状態となる開放位置と、支持溝２３４後端を塞ぐ把持位置に回動する。把持部２３９と支持溝２３４は、把持部２３９が把持位置にある時、パレット８０の第二ピン８４２を協働して把持する。

図５に示すように、パレット保持部７０は、上述のパレット保持部２３５と同様に、本体部７１、エアシリンダ７３、一対の連結部７４、一対の把持部７５を備える。本体部７１は、左右方向に延びる。支持溝７２は、本体部７１の左右両端部に設け、後述のパレット８０の第一ピン８４１が嵌まる溝である。支持溝７２は、本体部７１の左右両端部を、夫々前端から後方へ向けて平面視Ｕ字状に形成する。パレット保持部７０は、二つのパレットセンサ７６（図７参照）を備える。二つのパレットセンサ７６は夫々本体部７１左右両端部よりも中央側に設ける。パレットセンサ７６は周知の近接センサであり、所定の検出範囲内でパレット８０を検出するとオン状態となる。

パレット８０の構成を説明する。以下説明において、パレット８０の向きは、ミシン１のパレット保持部７０がパレット８０を保持した状態（図１参照）におけるミシン１の向きに倣うものとする。即ち、図４の左側、右側、上側、下側、表面側、裏面側は、夫々パレット８０の左側、右側、後側、前側、上側、下側である。

図４に示すように、パレット８０は矩形板状の下板８１と上板８２を備える。本実施形態の下板８１、上板８２は合成樹脂製である。尚、下板８１、上板８２は、例えば金属製であってもよい。上板８２の大きさは下板８１の大きさよりも小さい。上板８２は下板８１の上方に配置する。下板８１の後端部８１１は上板８２の後端よりも後方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート８３１を備える。下板８１の前端部８１２は上板８２の前端よりも前方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート８３２を備える。金属プレート８３２の左右方向の長さは、金属プレート８３１の左右方向の長さと略同一である。上板８２は、後端の二箇所を蝶番８２４で下板８１の金属プレート８３１に固定する。蝶番８２４は、可撓性を有する板材である。上板８２は、蝶番８２４を支点に前端が上下方向に揺動可能である。パレット８０に生地を保持する時、作業者は、上板８２の下面と下板８１の上面を離間して下板８１上に生地を配置し、上板８２の下面と下板８１の上面を近づけて上板８２と下板８１の間に生地を挟む。

パレット８０は、後端部８１１に一対の第一ピン８４１を有する。一対の第一ピン８４１は、夫々左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第一ピン８４１は、金属プレート８３１の左右両端部近傍に設け、金属プレート８３１の上面から上方へ突出する。パレット８０は、前端部８１２に一対の第二ピン８４２を有する。一対の第二ピン８４２は、夫々左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第二ピン８４２は、金属プレート８３２の左右両端部近傍に設け、金属プレート８３２の上面から上方へ突出する。尚、本実施形態では、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、ミシン１側の第一ピン８４１が作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が回転テーブル２０２の上方に位置する。故に、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態では、パレット８０は常に作業台５と回転テーブル２０２との間を跨いだ状態となる。

下板８１は、中央部に、下板８１を上下方向に貫通する貫通穴（図示略）と、上面から下面へ向けて窪んだ部分である窪み部（図示略）を有する。貫通穴は窪み部内に形成する。パレット８０は特定形状を有する生地を縫製する時に使用する部材である。窪み部は生地の特定形状に対応する形状を有する。作業者は窪み部に生地を嵌め込み、縫製中の生地の位置ずれを防ぐ。貫通穴は、縫製時に縫針１１（図２参照）が通過する穴である。

上板８２は、中央部に、縫製時に縫針１１が通過する経路８２８、８２９に対応する貫通穴８２５、８２６を有する。貫通穴８２５、８２６は、上板８２の下面と下板８１の上面が近接する時、下板８１の貫通穴と重なる位置にある。３台のミシン１のうち１台のミシン１は、送り機構６でパレット保持部７０をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動し、縫針１１をパレット８０に対して相対的に移動して、経路８２８に沿って縫製する。他の１台のミシン１は、貫通穴８２６内に配置した特定形状の生地に経路８２９に沿って模様を縫製する。残り１台のミシン１は、他の特定形状の生地に特定の模様を縫製する。

図６を参照し、パレット供給装置２００の電気的構成を説明する。パレット供給装置２００の制御装置２１０は、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３、バス２１５、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２１６、駆動回路２１７、通信Ｉ／Ｆ２１８を備える。ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３はバス２１５を介して入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。ＣＰＵ２１１はパレット供給装置２００の制御を司り、ＲＯＭ２１２が記憶する各種プログラムに従って処理を実行する。ＲＯＭ２１２は各種プログラム、各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２１３はＣＰＵ２１１の演算結果、各種データ等と投入フラグを一時的に記憶する。投入フラグは、ＣＰＵ２１１が全てのミシン１から縫製完了信号を受信するまでの間に、投入スイッチ２４０がオン状態であり、且つ投入センサ２２９がオン状態である場合にオンにするフラグである。駆動回路２１７は入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。駆動回路２１７はテーブル回転モータ２２１と電気的に接続する。テーブル回転モータ２２１はステッピングモータである。ＣＰＵ２１１は駆動回路２１７を制御し、テーブル回転モータ２２１を駆動する。テーブル回転モータ２２１は回転軸（図示略）を介して回転テーブル２０２を回転する。通信Ｉ／Ｆ２１８は、入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ２１８は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１８は複数のミシン１夫々の通信Ｉ／Ｆ１２７（図７参照）に接続する。

入出力Ｉ／Ｆ２１６は、テーブルエンコーダ２２２、テーブル原点センサ２２３、保持部移動電磁弁２２４、把持部開閉電磁弁２２５、テーブル固定電磁弁２２６、テーブル固定センサ２２７、パレットセンサ２２８、投入センサ２２９、投入スイッチ２４０、取消スイッチ２４１、投入ランプ２４５、パーツ供給装置９１と電気的に接続する。テーブルエンコーダ２２２は、テーブル回転モータ２２１の回転軸の回転角度を検出するセンサである。ＣＰＵ２１１はテーブルエンコーダ２２２が出力する回転角度に基づいて回転テーブル２０２の現在の回転位置を求め、ＲＡＭ２１３に記憶する。テーブル原点センサ２２３は、回転テーブル２０２の回転位置が原点位置にあるか否か検出するセンサである。ＣＰＵ２１１はテーブル原点センサ２２３が検出した原点位置を基準に、テーブルエンコーダ２２２が検出した現在の回転位置に基づいてテーブル回転モータ２２１を駆動し、回転テーブル２０２を所定の回転位置に回転する。

保持部移動電磁弁２２４は、コンプレッサ（図示略）がパレット供給機構２３０のエアシリンダ２３１へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を開閉し、エアシリンダ２３１のピストンロッド２３２の駆動を制御して、パレット保持部２３５を移動する。把持部開閉電磁弁２２５は、コンプレッサがパレット保持部２３５のエアシリンダ２３７へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１は把持部開閉電磁弁２２５を開閉し、エアシリンダ２３７に接続する左右一対の連結部２３８の駆動を制御して、把持部２３９を開放位置と把持位置の間で回動する。

テーブル固定電磁弁２２６は、回転テーブル２０２を所定の回転位置に位置決めする固定ピン（図示略）を動作するエアシリンダ（図示略）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１はテーブル固定電磁弁２２６を開閉し、エアシリンダに接続する固定ピン（図示略）の動作を制御して、回転テーブル２０２を所定の回転位置に位置決め又は位置決め解除する。テーブル固定センサ２２７は、固定ピンが回転テーブル２０２を所定の回転位置に正しく位置決めしたか否か検出するセンサである。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定センサ２２７の検出結果に基づいて、回転テーブル２０２が所定の回転位置にあるか否か判断する。

パレットセンサ２２８はパレット供給装置２００の土台部２０１上端側に設け、パレット保持部２３５が待避位置に移動し、且つパレット８０がパレット保持部２３５に保持した状態にある時、オン状態となる周知のセンサである。投入センサ２２９は、作業机２５１に設け、パレット８０が作業机２５１の所定位置にある時、オン状態となる周知のセンサである。作業机２５１の所定位置は、パレット供給機構２３０がパレット保持部２３５を供給位置に移動した時、パレット保持部２３５がパレット８０を保持可能な位置である。ＣＰＵ２１１は、投入センサ２２９がオン状態にある時、作業者がパレット８０を所定位置に配置したと判断する。

投入スイッチ２４０、取消スイッチ２４１、投入ランプ２４５は、作業机２５１の机上に設ける。投入スイッチ２４０は、作業者がボタンを押下すると接点が閉じてオン状態となり、ボタンの押下を止めると接点が開いてオフ状態となる周知の押しボタン型のスイッチである。ＣＰＵ２１１は、後述する供給制御処理の実行において、投入フラグがオフの時、投入スイッチ２４０がオン状態になると、投入フラグをオンにする。取消スイッチ２４１は、作業者がボタンを押下すると接点が閉じてオン状態となり、ボタンの押下を止めると接点が開いてオフ状態となる周知の押しボタン型のスイッチである。ＣＰＵ２１１は、後述する供給制御処理の実行において、投入フラグがオンの時、取消スイッチ２４１がオン状態になると、投入フラグをオフにする。投入ランプ２４５は、通電によって発光するＬＥＤ等の光源を内蔵し、点灯又は点滅する周知のランプである。ＣＰＵ２１１は、後述する供給制御処理の実行において、投入フラグがオンの時、投入ランプ２４５に通電する。

図７を参照し、ミシン１の制御装置１００の電気的構成を説明する。制御装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４、バス１０５、入出力Ｉ／Ｆ１０６、駆動回路１１３、１１５、１１７、通信Ｉ／Ｆ１２７を備える。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４はバス１０５を介して入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１はミシン１の制御を行い、ＲＯＭ１０２が記憶する各種プログラムに従い、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ１０２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１０３はＣＰＵ１０１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリ１０４は、複数の模様（縫目線、縫目模様、刺繍模様等）の縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する。

縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、枠支持部６５とパレット保持部７０を移動する為のデータである。針落ち点は、針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時に縫針１１が刺さる生地（縫製対象物）上の予定位置である。縫製データは、枠支持部６５とパレット保持部７０を縫製開始位置から順に針落ち点に対応する位置へ移動する為、針落ち点の座標を順に並べたデータである。針落ち点の座標は、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置を基準位置とした座標である。本実施形態では、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置は、パレット８０を装着した時、パレット８０の中心点が縫針１１の直下にある位置である。枠支持部６５とパレット保持部７０が原点位置にある時、パレット８０も原点位置にある。枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置は、本実施形態の例に限らず、パレット８０の他の位置が針穴１３の真上にある位置、枠支持部６５とパレット保持部７０が可動範囲のうち左右方向の中心且つ最も後方にある位置等、その他の位置に定めてもよい。Ｘ軸正方向はミシン１の右へ向かう方向である。Ｙ軸正方向はミシン１の後ろへ向かう方向である。

駆動回路１１３、１１５、１１７は入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。駆動回路１１３はミシンモータ１１２と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１３を制御し、ミシンモータ１１２を駆動する。ミシンモータ１１２は主軸を回転する。駆動回路１１５はＸ軸モータ１１４と電気的に接続する。駆動回路１１７はＹ軸モータ１１６と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１５、１１７を制御し、Ｘ軸モータ１１４とＹ軸モータ１１６を夫々駆動する。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々ステッピングモータである。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。

Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は、出力軸に夫々Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａを備える。Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａは、夫々入出力Ｉ／Ｆ１０６に接続する。Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａは、夫々Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ１０１に出力する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａが出力するカウント値に基づいて枠支持部６５とパレット保持部７０の現在位置の座標を演算し、ＲＡＭ１０３に記憶する。

ＣＰＵ１０１は縫製時にミシンモータ１１２を駆動して主軸を回転し、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ１０１は、ミシンモータ１１２の駆動と同時に縫製データに基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、送り機構６を駆動制御し、パレット８０が保持する生地を縫製する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１２７はパレット供給装置２００の通信Ｉ／Ｆ２１８に接続する。

入出力Ｉ／Ｆ１０６は、把持部開閉電磁弁７７、Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９、枠昇降電磁弁１２２、パレットセンサ７６と夫々電気的に接続する。把持部開閉電磁弁７７は、コンプレッサ（図示略）がパレット保持部７０のエアシリンダ７３へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ１０１は把持部開閉電磁弁７７を開閉し、エアシリンダ７３に接続する左右一対の連結部７４の駆動を制御して、把持部７５を開放位置と把持位置の間で回動する。Ｘ方向原点センサ１１８は枠支持部６５とパレット保持部７０の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Ｘ軸移動機構（図示略）に設ける。Ｙ方向原点センサ１１９は枠支持部６５とパレット保持部７０の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Ｙ軸移動機構（図示略）に設ける。ＣＰＵ１０１は、Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９の検出結果に基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の駆動制御を行い、縫製開始前に枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置へ移動する。

枠昇降電磁弁１２２は、コンプレッサ（図示略）が送り機構６の腕部６４に設けたエアシリンダ（図示略）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ１０１は枠昇降電磁弁１２２を開閉してエアシリンダを駆動し、昇降部６２に連結する押え枠６３を昇降する。パレットセンサ７６はパレット保持部７０に設けた周知の近接センサであり、所定の検出範囲内で物体を検出するとオン状態となる。ＣＰＵ１０１は、二つのパレットセンサ７６が何れもオン状態にある場合、パレット８０がパレット保持部７０に保持した状態にあると判断する。

図８を参照し、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１が実行する供給制御処理を説明する。供給制御処理は、パレット供給装置２００が、ミシン１から縫製動作の一工程を終えたパレット８０を回収し、回収したパレット８０を、そのパレット８０に対する縫製動作の他の工程を行う他のミシン１に対し、回転テーブル２０２を回転して供給する一連の処理である。作業者がパレット供給装置２００の電源をオンにすると、ＣＰＵ２１１はＲＯＭ２１２から供給制御処理のプログラムを読み出し、プログラムが含む指示に従って処理を実行する。尚、作業者は、縫製システム３００の作業を終える時、ミシン１のパレット保持部７０がパレット８０を保持した状態で、パレット供給装置２００、ミシン１の電源をオフにするものとする。故に、パレット供給装置２００の電源がオンになった時、パレット供給装置２００はパレット８０をミシン１に供給した状態であるので、パレット保持部２３５の把持部２３９は開放位置にある。

ミシン１のＣＰＵ１０１は、作業者がミシン１の電源をオンにすると送り機構６を駆動して枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置に移動する処理を行う。該処理を完了すると、ＣＰＵ１０１はパレット供給装置２００に対して原点検出完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から原点検出完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ１）、未受信であれば処理を待機する（Ｓ１：ＮＯ）。ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から原点検出完了信号を受信すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、回転テーブル２０２の原点を検出する処理を行う（Ｓ２）。ＣＰＵ２１１はテーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブル原点センサ２２３の検出結果に基づき、回転テーブル２０２の原点位置を検出する。ＣＰＵ２１１はＲＡＭ２１３に記憶する回転テーブル２０２の現在の回転位置をリセットし、検出した原点位置を基準に現在の回転位置を補正する。ＣＰＵ２１１は、テーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブルエンコーダ２２２の検出結果に基づき、回転テーブル２０２の回転位置を電源オフした時の位置に戻す。

ＣＰＵ２１１は、投入スイッチ２４０の接点が閉じ、オン状態であるか否か判断し（Ｓ３）、接点が開いたオフ状態であれば、処理を待機する（Ｓ３：ＮＯ）。作業者は、作業机２５１の所定位置に、縫製前の生地を保持するパレット８０を配置する。パレット８０を所定位置に配置後、ミシン１にパレット８０を供給可能な状態において、作業者は投入スイッチ２４０を操作する。作業者が投入スイッチ２４０を押下して接点が閉じ、オン状態になった時（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は処理をＳ５に進める。ＣＰＵ２１１は、作業机２５１の投入センサ２２９がオン状態であるか否か判断する（Ｓ５）。投入センサ２２９は、作業者が作業机２５１の所定位置に、縫製前の生地を保持するパレット８０を配置するとオン状態になる。投入センサ２２９がオフ状態であれば（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ２１１は処理をＳ３に戻してＳ３、Ｓ５の判断処理を繰り返す。投入センサ２２９がオン状態になると（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は投入フラグをオフにし、投入ランプ２４５への通電を停止して消灯する（Ｓ６）。尚、パレット供給装置２００の電源投入後、供給制御処理の初回実行時、投入フラグはオフであり、投入ランプ２４５は消灯している。ＣＰＵ２１１は、以下のＳ７〜Ｓ２５の処理を行い、パレット供給装置２００とミシン１及び作業机２５１、２５２との間でパレット８０を受け渡す処理を行う。

ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット供給機構２３０のパレット保持部２３５を待避位置から供給位置に移動する（Ｓ７）。尚、パレット供給装置２００の電源がオンになった時、パレット供給装置２００はパレット８０をミシン１に供給した状態である。故に、パレット保持部２３５の把持部２３９が開放位置にある。ＣＰＵ２１１は各ミシン１に回収準備完了信号を送信し（Ｓ８）、全てのミシン１から回収要求信号を受信するまで処理を待機する（Ｓ１０：ＮＯ）。

ミシン１のＣＰＵ１０１は、回収準備完了信号の受信を契機に送り機構６を駆動して枠支持部６５とパレット保持部７０を移動し、パレット保持部７０が保持するパレット８０の第二ピン８４２をパレット保持部２３５の支持溝２３４内に配置する。ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０の把持部７５を開放位置に回動し、パレット供給装置２００に回収要求信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から回収要求信号を受信すると（Ｓ１０：ＹＥＳ）、把持部開閉電磁弁２２５を作動し、把持部２３９を把持位置に回動する（Ｓ１１）。パレット保持部２３５はパレット８０を保持する（図５参照）。ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を待避位置に移動する（Ｓ１２）。パレット供給機構２３０は、パレット８０をパレット供給装置２００側に回収し、パレット８０の少なくとも１／３以上を回転テーブル２０２上に載せる。前述の如く、パレット供給機構２３０がパレット８０をパレット供給装置２００側に回収した時、パレット８０は作業台５と回転テーブル２０２との間を跨いた状態になる。ミシン１側の第一ピン８４１は常に作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２は常に回転テーブル２０２の上方に位置する。

ＣＰＵ２１１は、パレットセンサ２２８がオン状態であるか否か判断する（Ｓ１３）。パレット供給機構２３０がパレット８０を正しく回収し、パレットセンサ２２８がオン状態であれば（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１はミシン１からパレット８０を回収する処理を完了し、処理をＳ１６に進める。パレット供給機構２３０がパレット８０を正しく回収できず、パレットセンサ２２８がオフ状態であれば（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ２１１はエラー処理を行う（Ｓ１５）。ＣＰＵ２１１は、例えば図示しない警告灯を点灯し、作業者に回収エラーの発生を報知してエラーの対処を促す。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ１３に戻し、作業者がエラーの対処を行ってパレットセンサ２２８がオン状態になれば（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をＳ１６に進める。

ＣＰＵ２１１は、回転テーブル２０２を回転する処理を行う（Ｓ１６）。ＣＰＵ２１１は、テーブルエンコーダ２２２の検出結果に基づいてテーブル回転モータ２２１を駆動し、回転テーブル２０２を所定角度（本実施形態では７２度）回転する。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定電磁弁２２６を作動して回転テーブル２０２を固定ピンで位置決めする。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定センサ２２７の検出結果に基づいて回転テーブル２０２を正しい位置に位置決めしたと判断した時、回転テーブル２０２の回転処理を終了する。

ＣＰＵ２１１は、ラベル搭載処理を行う（Ｓ１７）。ラベル搭載処理は、詳細な説明は省略するが、パーツ供給装置９１が特定形状の生地を供給可能な状態に準備する処理である。パーツ供給装置９１が生地の供給準備を終えると、ＣＰＵ２１１は、ラベル搭載処理を終了する。

ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、受け取り開始信号を送信する（Ｓ１８）。ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り開始信号の受信を契機に、送り機構６を駆動してパレット保持部７０を移動する。パレット保持部７０はパレット供給装置２００が供給するパレット８０を受け取り可能な状態になる。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を供給位置に移動する（Ｓ２０）。ＣＰＵ２１１は、把持部開閉電磁弁２２５を作動して把持部２３９を開放位置に回動し、第二ピン８４２の把持を解除することでパレット保持部２３５のパレット８０保持を解除する（Ｓ２１）。

ＣＰＵ２１１は各ミシン１に受け取り要求信号を送信する（Ｓ２２）。ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り要求信号の受信を契機に、パレット保持部７０でパレット８０を保持する処理を行う。ＣＰＵ１０１は把持部７５を把持位置に回動し、支持溝７２と把持部７５でパレット８０の第一ピン８４１を把持する。パレット保持部７０がパレット８０を保持したら、ＣＰＵ１０１はパレット供給装置２００に受け取り完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から受け取り完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ２３）、未受信であれば受信するまで処理を待機する（Ｓ２３：ＮＯ）。ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から受け取り完了信号を受信すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を待避位置に移動する（Ｓ２５）。ＣＰＵ２１１はミシン１へのパレット８０の供給を完了する。

ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、縫製指示信号を送信する（Ｓ２６）。詳細な説明は省略するが、各ミシン１のＣＰＵ１０１は、縫製指示信号の受信を契機に縫製動作を開始する。縫製動作は、パレット供給装置２００から受け取ったパレット８０が保持する生地に対し、予めプログラムされた縫製動作の一工程を行う処理である。ＣＰＵ１０１は縫製動作を終了すると、パレット供給装置２００に縫製完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、縫製指示信号の送信後、全てのミシン１から縫製完了信号を受信するまでの間、Ｓ２７〜Ｓ３３の処理を繰り返して待機する（Ｓ３３：ＮＯ）。

ＣＰＵ２１１は、投入スイッチ２４０の接点が閉じ、オン状態であるか否か判断する（Ｓ２７）。投入スイッチ２４０の接点が開いたオフ状態であれば、ＣＰＵ２１１は投入スイッチ２４０に対する操作の入力がないと判断し（Ｓ２７：ＮＯ）、処理をＳ３１に進める。

作業者が投入スイッチ２４０を押下して接点が閉じた時（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は作業机２５１の投入センサ２２９がオン状態であるか否か判断する（Ｓ２８）。作業者が作業机２５１の所定位置にまだ縫製前のパレット８０を配置しておらず、投入センサ２２９がオフ状態であれば（Ｓ２８：ＮＯ）、ＣＰＵ２１１は処理をＳ３１に進める。投入スイッチ２４０がオン状態であり、且つ投入センサ２２９がオン状態であれば（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１はＲＡＭ２１３に記憶する投入フラグをオンにし、投入ランプ２４５に通電して点灯する（Ｓ３０）。パレット供給装置２００は、現工程においてミシン１が縫製中であり、且つ次工程に用いる縫製前のパレット８０をミシン１に供給する準備が整った状態になる。投入ランプ２４５は点灯することで、作業者がパレット供給機構２３０に対してパレット８０をミシン１に供給する指示を入力した状態であることを報知する。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ３１に進める。

ＣＰＵ２１１は、取消スイッチ２４１の接点が閉じ、オン状態になったか否か判断する（Ｓ３１）。ＣＰＵ２１１は、作業者が取消スイッチ２４１を押下して接点が閉じ、オン状態になった時（Ｓ３１：ＹＥＳ）、投入フラグをオフにし、投入ランプ２４５への通電を停止して消灯する（Ｓ３２）。パレット供給装置２００は、縫製前のパレット８０を次工程においてミシン１に供給できる準備が整っていない状態になる。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ３３に進める。取消スイッチ２４１の接点が開いたオフ状態であれば、ＣＰＵ２１１は取消スイッチ２４１に対する操作の入力がないと判断し（Ｓ３１：ＮＯ）、処理をＳ３３に進める。

ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から縫製完了信号を受信したか否か判断する（Ｓ３３）。全てのミシン１から縫製完了信号を受信していなければ（Ｓ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ２１１は処理をＳ２７に戻し、Ｓ２７〜Ｓ３３の処理を繰り返して待機する。全てのミシン１から縫製完了信号を受信すると（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は投入ランプ２４５への通電中であるか否か、投入フラグに基づいて判断する（Ｓ３５）。投入フラグがオフであり（Ｓ３５：ＮＯ）、投入ランプ２４５が消灯中ならば、ＣＰＵ２１１は処理をＳ２７に戻す。作業者が作業机２５１の所定位置に縫製前のパレット８０を配置し、投入スイッチ２４０を操作して、投入フラグがオンになるまで、ＣＰＵ２１１はＳ２７〜Ｓ３５の処理を繰り返して待機する。

投入フラグがオンであり（Ｓ３５：ＹＥＳ）、投入ランプ２４５が点灯中ならば、ＣＰＵ２１１は作業机２５１の投入センサ２２９がオン状態であるか否か判断する（Ｓ３６）。投入センサ２２９がオフ状態である場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ＣＰＵ２１１は投入フラグをオフにし、投入ランプ２４５への通電を停止して消灯して（Ｓ３７）、処理をＳ２７に戻す。作業者が作業机２５１の所定位置にパレット８０を配置し、投入スイッチ２４０を操作して、投入フラグがオンになるまで、ＣＰＵ２１１はＳ２７〜Ｓ３５の処理を繰り返して待機する。

投入フラグがオン状態であり（Ｓ３５：ＹＥＳ）、投入センサ２２９がオン状態であれば（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は処理をＳ６に戻して投入フラグをオフにし、投入ランプ２４５を消灯する（Ｓ６）。ＣＰＵ２１１は、Ｓ７〜Ｓ２５の処理を行い、パレット供給装置２００とミシン１及び作業机２５１、２５２との間で次工程に用いるパレット８０を受け渡す処理を行う。供給制御処理は、パレット供給装置２００の電源がオフになると終了する。

以上説明したように、本発明に係るパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、投入スイッチ２４０がオン状態であり（Ｓ３５：ＹＥＳ）、且つ全てのミシン１から縫製完了信号を受信した場合に（Ｓ３３：ＹＥＳ）、Ｓ７〜Ｓ２５の受け渡し処理を行う。パレット供給装置２００は、縫製前の生地を保持するパレット８０をミシン１に供給することができる。投入スイッチ２４０の入力は、ミシン１が生地の縫製中においても受け付け可能である。このため、パレット供給装置２００は、ミシン１が現工程における生地への縫製を完了したら、直ちに、縫製前の生地を保持したパレット８０をミシン１に供給し、次工程の縫製を開始できる。よって、パレット供給装置２００は、現工程から次工程に移行する時に縫製作業の遅れが発生することを抑制し、作業効率の向上を図ることができる。

ＣＰＵ２１１は、投入スイッチ２４０がオン状態であり（Ｓ３５：ＹＥＳ）、且つ全てのミシン１から縫製完了信号を受信しても（Ｓ３３：ＹＥＳ）、パレット８０が作業机２５１の所定位置にセットされていなければ（Ｓ３６：ＮＯ）、パレット８０をミシン１に供給しない。故にパレット供給装置２００は、投入スイッチ２４０の誤操作による誤作動を未然に防止できる。

ＣＰＵ２１１は、ＲＡＭ２１３に投入フラグを記憶し、投入フラグに基づいて投入スイッチ２４０がオン状態であるか否か判断できる。故に、パレット供給装置２００は、構成が簡単であり、且つ投入スイッチ２４０の状態の判断を素早く行うことができる。ＣＰＵ２１１は、投入スイッチ２４０の状態がオン状態であり（Ｓ２７：ＹＥＳ）、パレット８０が作業机２５１の所定位置にセットされている時のみ（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＲＡＭ２１３の投入フラグをオンにできる。ＣＰＵ２１１は、投入ランプ２４５の点灯によって投入フラグがオンであることを報知できるので、投入スイッチ２４０の操作し忘れを防止できる。パレット供給装置２００は、取消スイッチ２４１によって投入フラグのオンを取り消す指示を入力できる。故に、パレット供給装置２００は、投入スイッチ２４０の誤操作があった場合に、誤操作の状態を解消することができる。パレット供給装置２００は、投入フラグのオンを取り消した場合に投入ランプ２４５を消灯するので、取消スイッチ２４１の操作があったことを報知できる。

尚、本発明は、上記実施形態の他に種々の変更が可能である。縫製システム３００はミシン１を３台備えるが、２台備えてもよいし、４台以上備えてもよい。縫製システム３００がミシン１を複数台備える場合、必ずしも全てのミシン１が縫製動作の各工程を行う必要はなく、一部のミシン１の電源をオフにしてもよい。縫製システム３００は、パレット保持部７０、２３５をエアで駆動したが、モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。パレット供給装置２００はテーブル固定電磁弁２２６、テーブル固定センサ２２７、固定ピンを備えず、回転テーブル２０２の位置決めをテーブル回転モータ２２１のトルクで行ってもよい。

取消スイッチ２４１は設けなくてもよい。この場合、ＣＰＵ２１１は、Ｓ３１の処理で、投入フラグがオンであり、且つ作業者が投入スイッチ２４０を押下した時、Ｓ３２の処理で、投入フラグをオフにして投入ランプ２４５を消灯すればよい。ＣＰＵ２１１は、Ｓ３１、Ｓ３２の処理を省略してもよい。もっとも、作業者が誤操作で投入スイッチ２４０を二度連続して押下すると、投入フラグが再びオンになる可能性があるので、パレット供給装置２００は取消スイッチ２４１を備えることが好ましい。

ＣＰＵ２１１は、Ｓ２８の処理を省略してもよい。この場合、ＣＰＵ２１１はＳ３６の処理でのみ、パレット８０が作業机２５１の所定位置にセットされているか否か判断すればよい。

投入フラグは設けなくてもよい。この場合、ＣＰＵ２１１は、Ｓ３５の処理で、投入ランプ２４５に対する通電の有無で、投入ランプ２４５が点灯中であるか否か判断すればよい。パレット供給装置２００は、光による報知を行う投入ランプ２４５を備えたが、音による報知を行うブザー、振動による報知を行うバイブレータ等を備えてもよいし、これらを組み合わせて報知してもよい。投入スイッチ２４０、取消スイッチ２４１は、押しボタンスイッチでなくともよく、例えば、フットスイッチ、スナップスイッチ、光量、静電容量等の検知による可動部のないスイッチ等であってもよい。

パレット供給装置２００は、投入ランプ２４５を備えず、報知を行わなくてもよい。投入スイッチ２４０、取消スイッチ２４１、投入ランプ２４５は、作業机２５１上面以外の位置に設けてもよい。該場合、投入スイッチ２４０、取消スイッチ２４１、投入ランプ２４５は、パレット供給装置２００の土台部２０１のうち、作業机２５１、２５２の間の位置に設ければよい。

本実施形態においては、パレット８０が、本発明の「保持体」に相当する。パレット供給装置２００が「縫製対象物供給装置」に相当する。回転テーブル２０２が「テーブル」に相当する。パレット保持部２３５が「受渡機構」に相当する。作業机２５１、２５２が「作業領域」に相当する。投入スイッチ２４０が「指示スイッチ」に相当する。Ｓ２７の処理を行って投入フラグがオンであるか否か判断するＣＰＵ２１１が「第一判断手段」に相当する。Ｓ３３の処理を行って全てのミシン１から縫製完了信号を受信したか否か判断するＣＰＵ２１１が「第二判断手段」に相当する。Ｓ７〜Ｓ２５の処理を行ってミシン１との間でパレット８０を受け渡すＣＰＵ２１１が「授受手段」に相当する。Ｓ２６の処理を行って全てのミシン１に対して縫製指示信号を送信するＣＰＵ２１１が「信号出力手段」に相当する。投入センサ２２９が「検知手段」に相当する。Ｓ３６の処理を行って投入センサ２２９がオン状態であるか否か判断するＣＰＵ２１１が「第三判断手段」に相当する。投入フラグを記憶するＲＡＭ２１３が「記憶手段」に相当する。Ｓ２８の処理を行って投入センサ２２９がオン状態であるか否か判断するＣＰＵ２１１が「第四判断手段」に相当する。投入ランプ２４５が「報知手段」に相当する。取消スイッチ２４１が「取消手段」に相当する。

１ ミシン
８０ パレット
２００ パレット供給装置
２０２ 回転テーブル
２１１ ＣＰＵ
２１３ ＲＡＭ
２２９ 投入センサ
２３０ パレット供給機構
２３５ パレット保持部
２４０ 投入スイッチ
２４１ 取消スイッチ
２４５ 投入ランプ
２５１、２５２ 作業机

Claims (9)

1. 予め縫製対象物を保持した保持体を複数装着し、前記縫製対象物を縫製する複数のミシンに対し、前記保持体を供給する縫製対象物供給装置であって、
   水平方向に平行な上面を有するテーブルと、
   前記保持体を保持し、且つ前記テーブルの前記上面に前記複数のミシンの夫々に対応して設け、前記テーブルの外側及び内側に水平移動することで、対応する前記ミシンとの間で前記保持体を受け渡し可能な複数の受渡機構と、
   前記テーブルの周囲で前記受渡機構に前記保持体を取り付ける作業、及び前記受渡機構から前記保持体を取り外す作業を行う作業領域に設け、前記ミシンに前記保持体を供給する指示を入力する指示スイッチと、
   前記ミシンによる前記縫製対象物の縫製中に、前記指示スイッチの状態が、オン状態であるか否か判断する第一判断手段と、
   前記複数のミシンが前記縫製対象物に対する縫製を完了した場合に出力する縫製完了信号を受信したか否か判断する第二判断手段と、
   前記第一判断手段が、前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断し、且つ、前記第二判断手段が前記縫製完了信号を受信したと判断した場合に、前記受渡機構を制御して、前記ミシンから縫製完了後の縫製対象物を保持する前記保持体を回収し、且つ、前記ミシンに縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給する授受手段と、
   前記授受手段が前記ミシンに前記縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給後、前記ミシンに対し、前記縫製対象物に対する縫製を開始する縫製指示信号を出力する信号出力手段と
   を備えたことを特徴とする縫製対象物供給装置。
2. 前記受渡機構に設け、前記受渡機構が前記ミシンに対して前記保持体を供給可能な位置に前記保持体があることを検知する検知手段と、
   前記第一判断手段が、前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断し、且つ、前記第二判断手段が前記縫製完了信号を受信したと判断した場合に、前記検知手段によって前記保持体が供給可能な位置にあるか否か判断する第三判断手段と
   を更に備え、
   前記授受手段は、前記保持体が受け渡し可能な位置にあると前記第三判断手段が判断した場合に、前記受渡機構を制御して、前記ミシンから前記縫製完了後の縫製対象物を保持する前記保持体を回収し、且つ前記ミシンに前記縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給することを特徴とする請求項１に記載の縫製対象物供給装置。
3. 前記指示スイッチの状態を記憶する記憶手段を更に備え、
   前記第一判断手段は、前記記憶手段が記憶する前記指示スイッチの状態に基づいて、前記指示スイッチがオン状態であるか否か判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の縫製対象物供給装置。
4. 前記第一判断手段が、前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断した場合、前記検知手段によって前記保持体が供給可能な位置にあるか否か判断する第四判断手段と、
   前記保持体が供給可能な位置にあると前記第四判断手段が判断した場合、前記指示スイッチの状態を記憶する記憶手段と
   を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の縫製対象物供給装置。
5. 前記指示スイッチがオン状態であることを報知する報知手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の縫製対象物供給装置。
6. 前記指示スイッチのオン状態を取り消す指示を入力する取消手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の縫製対象物供給装置。
7. 前記指示スイッチがオン状態であることを報知する報知手段と、
   前記指示スイッチのオン状態を取り消す指示を入力する取消手段と
   を更に備え、
   前記報知手段は、前記取消手段が前記指示スイッチのオン状態を取り消す指示を入力した場合に報知を停止することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の縫製対象物供給装置。
8. 水平方向に平行な上面を有するテーブルと、予め縫製対象物を保持した保持体を複数装着し、且つ前記縫製対象物を縫製する複数のミシンの夫々に対応して前記テーブルの前記上面に設け、前記テーブルの外側及び内側に水平移動することで、対応する前記ミシンとの間で前記保持体を受け渡し可能な複数の受渡機構とを備え、前記受渡機構を制御して前記ミシンに前記保持体を供給する縫製対象物供給装置の縫製対象物供給方法であって、
   前記ミシンによる前記縫製対象物の縫製中に、前記ミシンに前記保持体を供給する指示を入力する指示スイッチの状態が、オン状態であるか否か判断する第一判断工程と、
   前記複数のミシンが前記縫製対象物に対する縫製を完了した場合に出力する縫製完了信号を受信したか否か判断する第二判断工程と、
   前記第一判断工程で前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断し、且つ、前記第二判断工程で前記縫製完了信号を受信したと判断した場合に、前記受渡機構の制御によって、前記ミシンから縫製完了後の縫製対象物を保持する前記保持体を回収し、且つ、前記ミシンに縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給する授受工程と、
   前記授受工程で前記ミシンに前記縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給後、前記ミシンに対し、前記縫製対象物に対する縫製を開始する縫製指示信号を出力する信号出力工程と
   を含むことを特徴とする縫製対象物供給方法。
9. 水平方向に平行な上面を有するテーブルと、予め縫製対象物を保持した保持体を複数装着し、且つ前記縫製対象物を縫製する複数のミシンの夫々に対応して前記テーブルの前記上面に設け、前記テーブルの外側及び内側に水平移動することで、対応する前記ミシンとの間で前記保持体を受け渡し可能な複数の受渡機構とを備え、前記受渡機構を制御して前記ミシンに前記保持体を供給する縫製対象物供給装置のコンピュータが実行可能な縫製対象物供給プログラムであって、
   前記縫製対象物供給装置のコンピュータに、
   前記ミシンによる前記縫製対象物の縫製中に、前記ミシンに前記保持体を供給する指示を入力する指示スイッチの状態が、オン状態であるか否か判断する第一判断ステップと、
   前記複数のミシンが前記縫製対象物に対する縫製を完了した場合に出力する縫製完了信号を受信したか否か判断する第二判断ステップと、
   前記第一判断ステップで前記指示スイッチの状態がオン状態であると判断し、且つ、前記第二判断ステップで前記縫製完了信号を受信したと判断した場合に、前記受渡機構の制御によって、前記ミシンから縫製完了後の縫製対象物を保持する前記保持体を回収し、且つ、前記ミシンに縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給する授受ステップと、
   前記授受ステップで前記ミシンに前記縫製前の縫製対象物を保持する前記保持体を供給後、前記ミシンに対し、前記縫製対象物に対する縫製を開始する縫製指示信号を出力する信号出力ステップと
   を実行させることを特徴とする縫製対象物供給プログラム。

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