CN108691101B - 基准图像生成***和缝制*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及基准图像生成***和缝制***。基准图像生成***具有拍摄控制部、显示控制部、变更部和基准图像生成部。拍摄控制部利用拍摄装置拍摄缝制对象，并将拍摄结果作为缝制对象图像。显示控制部在显示部显示缝制对象图像和标准图像。标准图像与基于缝纫机的缝制内容在交接位置向缝纫机交接缝制对象时的缝制对象的位置和姿势相对应。变更部对缝制对象图像中的缝制对象的位置和姿势进行变更，以使之与标准图像中的位置和姿势相对应。基准图像生成部将经位置和姿势变更后得到的缝制对象变更图像作为基准图像数据存储至存储部。

Description

基准图像生成***和缝制***

技术领域

本发明涉及基准图像生成***和缝制***。

背景技术

公知有一种技术，该技术通过利用机械手把持作业对象，使机械手移动至目标位置，从而将作业对象配置在目标位置。日本特许公开2016年013589号公报所述的机器人***在利用机械手把持作业对象之后，使机械手向拍摄位置移动。拍摄部在机械手处于拍摄位置时对机械手进行拍摄，并从拍摄图像中检测出作业对象。机器人***基于检测结果，对控制点目标位置姿势进行计算，并使机械手移动，以使控制点目标位置姿势与目标位置姿势一致。机器人***在计算出控制点目标位置姿势之后，利用示教装置使机械手移动，使作业对象的位置姿势与目标点位置姿势一致。

上述机器人***通过利用示教装置使机械手移动来使作业对象的位置姿势与目标点位置姿势一致。例如，在为了对被配置在目标位置的作业对象实施加工，要将作业对象配置在目标位置时，需要作业对象的朝向等姿势正确。上述机器人***在利用示教装置使机械手移动时，并不清楚作业对象在目标位置时的姿势，因此，难以使作业对象的位置姿势与目标点位置姿势一致。

发明内容

本发明的目的是，提供基准图像生成***和缝制***，该基准图像生成***和缝制***能够容易地生成用于将作业对象输送到目标位置的基准图像。

技术方案1的基准图像生成***的特征在于，该基准图像生成***用于生成表示缝制***中的缝制对象的基准位置的基准图像数据，能够基于该缝制对象的基准图像数据进行控制来将该缝制***中的输送臂输送到规定的交接位置，所述缝制***具有：保持部，其能够保持所述缝制对象；所述输送臂，其能够将所述保持部从规定的保持位置输送到所述交接位置；及缝纫机，其能够对由所述输送臂输送到所述交接位置的所述缝制对象进行保持，并通过机针的升降动作对所述缝制对象执行规定的缝制处理，该基准图像生成***具有：拍摄装置，其以包含处于所述保持位置的所述缝制对象在内的规定范围内为拍摄范围；存储部，其存储有作为标准图像数据的标准图像，该标准图像与基于所述缝纫机的缝制内容在所述交接位置向所述缝纫机交接所述缝制对象时的所述缝制对象的位置和姿势相对应；拍摄控制部，其在所述保持部在保持着所述缝制对象的状态下处于所述保持位置时，利用所述拍摄装置对所述缝制对象进行拍摄，并将拍摄结果作为缝制对象图像；变更部，其对所述缝制对象图像中的所述缝制对象的位置和姿势进行变更，以使之与所述标准图像中的所述位置和姿势相对应；及基准图像生成部，其将利用所述变更部对所述位置和姿势进行变更后得到的所述缝制对象的图像即缝制对象变更图像作为所述基准图像数据存储至所述存储部。

该***的拍摄装置以包含处于规定的保持位置的缝制对象在内的规定范围内为拍摄范围地对缝制对象进行拍摄。存储部存储有作为标准图像数据的标准图像，该标准图像与基于缝制内容在交接位置向缝纫机交接缝制对象时的缝制对象的位置和姿势相对应。基准图像生成***能够利用缝制对象图像和标准图像，对缝制对象的位置、姿势进行变更，以使之与标准图像中的位置、姿势相对应。因此，基准图像生成***通过使用标准图像，能够与缝制对象的缝制内容相应地容易地生成用于将缝制对象准确地输送到交接位置的基准图像。

也可以是，技术方案2的基准图像生成***具有：显示部，其能够显示由所述拍摄装置拍到的所述拍摄范围的拍摄图像；及显示控制部，其在所述显示部显示所述标准图像和由所述拍摄控制部拍到的所述缝制对象图像，所述变更部对利用所述显示控制部在所述显示部显示的所述缝制对象图像中的所述缝制对象的位置和姿势进行变更，以使之与所述标准图像中的所述位置和姿势相对应。显示部将由拍摄装置拍到的缝制对象的图像作为缝制对象图像进行显示，因此，对操作者而言，能够使得对缝制对象的位置、姿势进行变更以使之与标准图像中的位置、姿势相对应的操作较容易。

也可以是，技术方案3的基准图像生成***的所述存储部中存储的标准图像数据是与作为所述缝制内容的缝制图案相对应的线迹图像的缝制图案图像数据。由于将与缝制图案相对应的线迹图像作为标准图像显示在显示部，因此，操作者在对缝制对象的位置、姿势进行变更以使之与标准图像中的位置、姿势相对应时，易于通过肉眼确认作为目标的位置、姿势。因此，基准图像生成***能够更容易地生成基准图像。

也可以是，技术方案4的基准图像生成***的所述存储部中存储的标准图像数据包含表示作为所述缝制内容的所述机针的最初落针位置的落针标记图像数据。由于将机针的最初落针位置作为标准图像显示在显示部，因此，操作者在对缝制对象的位置、姿势进行变更以使之缝与标准图像中的位置、姿势相对应时，易于把握缝制内容。因此，基准图像生成***能够更容易地生成基准图像。

技术方案5的缝制***具有：保持部，其能够保持缝制对象；输送臂，其能够将所述保持部从规定的保持位置输送到规定的交接位置；及缝纫机，其能够对由所述输送臂输送到所述交接位置的所述缝制对象进行保持，并通过机针的升降动作对所述缝制对象执行规定的缝制处理，该缝制***的特征在于，该缝制***具有：拍摄装置，其以包含处于所述保持位置的所述缝制对象在内的规定范围内为拍摄范围；存储部，其存储有包含控制所述输送臂对所述缝制对象进行输送的控制程序以及由技术方案1～4中任一项所述的基准图像生成***生成的基准图像数据；生成部，其根据由所述拍摄装置拍到的所述缝制对象的外形，对所述规定范围内的所述缝制对象的位置、姿势进行解析，并基于解析结果生成比较数据；比较部，其对由所述生成部生成的所述比较数据和所述存储部中存储的所述基准图像数据进行比较，并计算差值；判定部，其在经所述比较部进行比较之后，对所述比较数据与所述基准图像数据之间是否存在差值进行判定；校正部，其在经所述判定部进行判定之后，判定为所述比较数据与所述基准图像数据之间存在差值时，基于所述差值，对所述输送臂的驱动控制数据进行校正，以修正所述保持部的移动目的地；及移动部，其基于经所述校正部进行校正后得到的所述输送臂的驱动控制数据，使所述保持部移动到所述交接位置。该***的拍摄装置以包含处于规定的保持位置的缝制对象在内的规定范围内为拍摄范围地对缝制对象进行拍摄。存储部存储有作为标准图像数据的标准图像，该标准图像与基于缝制内容在交接位置向缝纫机交接缝制对象时的缝制对象的位置和姿势相对应。存储部将经位置、姿势变更后得到的缝制对象变更图像作为基准图像数据进行存储。缝制***通过对基准图像数据和基于由拍摄装置拍到的缝制对象的位置、姿势的比较数据进行比较，来计算差值，并基于该差值，对输送臂的驱动控制数据进行校正，以修正所述保持部的移动目的地，并使保持部移动到交接位置。因此，缝制***在经过对处于保持位置的保持部所保持的缝制对象与基准图像数据进行比较后判定为存在差值时，能够容易地基于该差值进行校正，从而能够可靠地使保持部移动到交接位置。

附图说明

图1是缝制***的立体图。

图2是缝纫机的立体图。

图3是水平运动机构的立体图。

图4是输送装置的立体图。

图5是表示缝纫机的电气结构的框图。

图6是表示输送装置的电气结构的框图。

图7是表示控制终端的电气结构的框图。

图8是表示缝制***的示意结构的说明图。

图9是表示缝制对象图像或缝制对象变更图像与标准图像的关系的说明图。

图10是基准图像生成处理的流程图。

图11是缝制处理的流程图。

具体实施方式

参照附图，说明本发明的一实施方式。说明输送***300的示意结构。下面的说明中使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。

如图1所示，输送***300具有缝纫机1A、缝纫机1B、输送装置100A、输送装置100B和控制装置200。缝纫机1A和缝纫机1B为大致相同的结构。下面，将缝纫机1A和缝纫机1B统称为缝纫机1。输送装置100A和输送装置100B为大致相同的结构。下面，将输送装置100A和输送装置100B统称为输送装置100。

输送***300具有框架301和框架302，该框架301和框架302是通过将铁或铝制的棒材搭成矩形做成的。框架301配置在框架302的右侧。框架301、框架302在中段具有架板305。缝纫机1A固定在框架301的架板305的上表面。输送装置100A固定在缝纫机1A的右方。缝纫机1B固定在框架302的架板305的上表面。输送装置100B设在缝纫机1B的右方。

输送装置100A具有输送臂120A和布料把持装置150A。输送臂120A设在缝纫机1A的右方，且固定在架板305的上表面。布料把持装置150A设在缝纫机1A的右前方，布料盒102A配置在布料把持装置150A的左方。将作为待被缝纫机1A缝制的缝制对象的多块布料105A以摞起来的方式收容于布料盒102A。布料把持装置150A和布料盒102A固定在缝纫机1A的辅助板5的上表面。

输送装置100B具有输送臂120B、布料把持装置150B和布料把持装置150C。输送臂120B设在缝纫机1B的右方，且固定在架板305的上表面。布料把持装置150B设在缝纫机1B的右前方，布料盒102B配置在布料把持装置150B的左方。将作为待被缝纫机1B缝制的缝制对象的多块布料105B以摞起来的方式收容于布料盒102B。布料把持装置150B和布料盒102B固定在缝纫机1B的辅助板5的上表面。布料把持装置150C设在缝纫机1B的左前方，布料盒102C配置在布料把持装置150C的前方。将已被缝纫机1B缝制完的布料105C按顺序摞起来地收容于布料盒102C。布料把持装置150C和布料盒102C固定在缝纫机1B的辅助板5的上表面。框架301在缝纫机1A的左右两侧的与辅助板5大致相同的高度位置设有板306，框架302在缝纫机1B的左右两侧的与辅助板5大致相同的高度位置设有板306。

输送臂120A和输送臂120B为大致相同的结构。下面，将输送臂120A和输送臂120B统称为输送臂120。布料把持装置150A、布料把持装置150B和布料把持装置150C为大致相同的结构。下面，将布料把持装置150A、布料把持装置150B和布料把持装置150C统称为布料把持装置150。布料盒102A、布料盒102B和布料盒102C为大致相同的结构。下面，将布料盒102A、布料盒102B和布料盒102C统称为布料盒102。将布料105A、布料105B和布料105C统称为布料105。

缝制***300具有收容有缝纫机1的控制部50(参照图5)和输送装置100的控制部110的(参照图6)的控制箱307。控制箱307配置在框架301、框架302各自的架板305的下方。

框架302在下段具有架板308。控制装置200配置在架板308的上表面。控制装置200与缝纫机1的控制部50和输送装置100的控制部110电连接。控制装置200例如是笔记本电脑，用于控制缝纫机1和输送装置100的动作，使缝纫机1和输送装置100的动作相连动。

参照图2，说明缝纫机1的机械结构。缝纫机1具有机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2配置在架板305(参照图1)的上表面。机座部2沿前后方向延伸，在内部具有垂直梭子等。支柱部3自机座部2的后侧部分向上方延伸。支柱部3在内部具有缝纫机马达31(参照图5)等。机臂部4自支柱部3的上端以与机座部2的上表面相对的方式向前方延伸，在前端具有前端部7。机臂部4在内部具有主轴、针杆驱动机构等。针杆10从前端部7的下端向下方延伸。机针11装配在针杆10的下端。

缝纫机1在机座部2的上方具有辅助板5和水平运动机构6。辅助板5位于针杆10的下方，具有沿水平方向延伸的上表面。辅助板5具有针板12。针板12的上表面和辅助板5的上表面处于大致相同的高度。针板12在装配于针杆10的机针11的正下方具有容针孔13，机针11能够从该容针孔13中穿过。

如图2和图3所示，水平运动机构6具有压臂65、X轴移动板、Y轴移动臂66、气缸69、X轴移动机构、Y轴移动机构和保持体70。X轴移动机构设在机座部2的内部。X轴移动机构在X轴马达32(参照图5)的作用下使X轴移动板沿X轴方向(左右方向)移动。X轴移动板的上表面具有沿前后方向延伸的导轨。压臂65设在导轨上。导轨以压臂65能够沿前后方向移动的方式支承该压臂65。压臂65处于辅助板5的上方。压臂65与X轴移动板一起沿X轴方向移动。

Y轴移动臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以压臂65能够沿X轴方向移动的方式支承该压臂65的后部。臂部68与支承部67的后侧部分相连结，臂部68沿前后方向延伸。臂部68与Y轴移动机构相连接。Y轴移动机构设在机座部2的内部，Y轴移动机构在Y轴马达34(参照图5)的作用下使臂部68沿Y轴方向(前后方向)移动。支承部67伴随着臂部68的移动沿Y轴方向移动。压臂65与Y轴移动臂66一起沿Y轴方向移动。

保持体70安装在压臂65的前端部。保持体70具有升降板71、气缸72、压脚73、压布框74、导轨75和滑块76，其中，压布框74、导轨75和滑块76作为压布部发挥作用。压臂65具有左右成对的一对气缸69。气缸69的杆与升降杆相连接。升降板71与升降杆相连结，升降板71与气缸69的驱动相应地上下运动。气缸72和滑块76配置在升降板71的前表面。气缸72的杆能向左方伸出且能在伸出后缩回。压脚73在侧视时呈字母L状，与气缸72的杆的左端部相连结。压脚73与气缸72的驱动相应地左右运动。导轨75沿左右方向延伸，配置在压脚73的后表面。滑块76与导轨75相卡合，滑块76以压脚73能够左右运动的方式支承该压脚73。

压布框74配置在压脚73的下端部。压布框74例如为金属制。压布框74是沿水平方向配置的板构件，具有俯视时呈大致矩形形状的开口。在气缸69进行驱动使升降板71下降时，压布框74和辅助板5从上下两侧将布料105夹在该压布框74与辅助板5之间来保持该布料105。在升降板71在气缸69的驱动下上升时，压布框74向上方离开辅助板5，解除对布料105的保持。如图3中的双点划线所示，压布框74能够在气缸72的驱动下将压脚73配置在升降板71的左方。

参照图4和图8，说明输送装置100的机械结构。输送装置100具有输送臂120、吸附机构130、布料把持装置150、拍摄装置117和吸引机构140。输送臂120在内部具有多个臂驱动马达121A～臂驱动马达121D(参照图6)。输送臂120具有支承柱部131、第一臂部132、第二臂部133和第三臂部134。支承柱部131沿上下方向延伸，支承柱部131的下端部固定在架板305的上表面。支承柱部131的上端部与第一臂部132的一端部相连结，支承柱部131以第一臂部132能够水平旋转的方式支承该第一臂部132。支承柱部131在上端部内具有臂驱动马达121A，臂驱动马达121A能够使第一臂部132进行转动。第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部与第二臂部133的一端部相连结，第一臂部132的另一端部以第二臂部133能够水平旋转的方式支承该第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部内具有臂驱动马达121B，第二臂部133能够在臂驱动马达121B的作用下相对于第一臂部132转动。

第三臂部134为沿上下方向延伸的棒状。第二臂部133的另一端部以第三臂部134能够上下运动且能够绕第三臂部134的轴中心线旋转的方式保持该第三臂部134。第二臂部133在另一端部内具有臂驱动马达121C和臂驱动马达121D这两个马达。第三臂部134在臂驱动马达121C、臂驱动马达121D的作用下上下运动且进行旋转。第三臂部134的下端部与吸附机构130的安装座124相连接。

吸附机构130具有安装座124和带电装置135。安装座124为俯视时呈大致矩形形状的板构件。带电装置135通过通电来实现带电。带电装置135为俯视时呈大致矩形的板状，固定在安装座124的下部。带电装置135的下表面为吸附面136。带电装置135通过带电携带静电，从而能够将布料105吸附在吸附面136。输送装置100的控制部110(参照图6)用于控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动。控制部110能够使带电装置135在辅助板5的上表面上在输送臂120的可动范围内进行移动。

布料把持装置150能够从摞起来的多块布料105中取出处于最上面的布料105。布料把持装置150具有转动机构160、上下运动机构170和把持机构180。转动机构160具有基座部161、气缸162、支承柱163和转动臂164。基座部161呈盒状，其底部固定在辅助板5的上表面。支承柱163为沿上下方向延伸的棒状。基座部161以支承柱163能够旋转的方式支承该支承柱163。支承柱163的下端部处于基座部161的内部。气缸162设于基座部161的侧部。气缸162的杆165延伸到基座部161的内部，杆165能在支承柱163的侧方沿左右方向伸缩。支承柱163的下端部具有小齿轮。气缸162的杆165具有齿条，该齿条与小齿轮相啮合。气缸162进行驱动时，支承柱163进行转动。转动臂164的一端部固定在支承柱163的上端部。转动臂164沿水平方向延伸，在转动臂164的另一端部固定有上下运动机构170。把持机构180与上下运动机构170的下端相连接。上下运动机构170为气缸，能够使把持机构180上下运动。

如图4所示，辅助板5在比基座部161靠后方的部分具有圆形的窗部101。窗部101设有强化玻璃或透明的亚克力板。框架301、框架302(参照图1)在窗部101的下方固定有拍摄装置117。拍摄装置117能透过窗部101对辅助板5的上方进行拍摄。在输送臂120使带电装置135移动到窗部101的上方的保持位置时，拍摄装置117能够对带电装置135的吸附面136以及被吸附在吸附面136上的布料105进行拍摄。

布料105呈大致长方形形状，布料105以长边沿左右方向延伸的状态被收容在布料盒102的内部。在把持机构180要从布料盒102中把持一块布料105时，转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动到布料盒102的上方的接受位置。如图4中的双点划线所示，布料把持装置150A的转动机构160使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102A的上方转动大致90度，使它们移动到窗部101的上方，布料把持装置150B的转动机构160使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102B的上方转动大致90度，使它们移动到窗部101的上方。布料把持装置150C(参照图1)的转动机构160使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102C的上方转动大致180度。辅助板5的上表面的靠窗部101附近的位置为配置位置。布料把持装置150将从布料盒102中取出的一块布料105配置在配置位置。输送臂120使带电装置135移动到配置位置，来接受布料105。

辅助板5在比布料盒102靠后方的部分具有开口部19。开口部19在俯视时呈大致矩形形状，其左右方向长度大于前后方向长度。吸引机构140设于开口部19，吸引机构140固定在辅助板5的下侧。吸引机构140具有能够利用空气进行驱动的吸引阀145(参照图6)。吸引机构140对由输送臂120配置在交接位置的布料105进行吸引，并保持布料105，直至交接完成。交接位置是输送臂120的带电装置135将吸附在吸附面136上的布料105交接给水平运动机构6的压布框74的位置。

缝纫机1的气缸69、气缸72、布料把持装置150的气缸162、上下运动机构170以及吸引机构140的吸引阀145均借助管与压缩机相连接。

参照图5，说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制部50具有CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54、通信接口(I/F)55、输入输出接口56和驱动电路57～驱动电路59。CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54和通信接口55借助总线与输入输出接口56电连接。CPU51负责控制缝纫机1，CPU51按照ROM52中存储的各种程序来执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM52存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM53用于临时存储CPU51的运算结果、指针、计数值等。存储装置54是用于存储多个花样的缝制数据、由操作者输入的各种设定信息等的非易失性的存储装置。缝制数据是用于使保持体70移动，从而使用于缝制花样的多个落针点按顺序位于机针11的正下方的数据。落针点是针杆10向下方移动时机针11所刺入的布料105上的预定位置。落针点的坐标以压布框74的原点位置为基准。压布框74的原点位置例如是压布框74的中心点处于机针11的正下方时压布框74所在的位置。原点位置也可以是压布框74中的其他位置处于机针11的正下方时压布框74所在的位置。

通信接口55例如是串行通信用的接口。通信接口55与控制装置200的通信接口210(参照图7)相连接。驱动电路57～驱动电路59与输入输出接口56电连接。驱动电路57与缝纫机马达31电连接。CPU51能控制驱动电路57，使缝纫机马达31进行驱动。缝纫机马达31能使主轴旋转。驱动电路58与X轴马达32电连接。驱动电路59与Y轴马达34电连接。CPU51能控制驱动电路58，使X轴马达32进行驱动，CPU51能控制驱动电路59，使Y轴马达34进行驱动。X轴马达32、Y轴马达34均为步进马达。X轴马达32用于驱动X轴移动机构，Y轴马达34用于驱动Y轴移动机构，保持体70能沿X轴方向和Y轴方向移动。X轴马达32在输出轴具有X轴编码器33，Y轴马达34在输出轴具有Y轴编码器35。X轴编码器33和Y轴编码器35分别与输入输出接口56电连接。X轴编码器33能检测到与X轴马达32的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口56向CPU51输出该值，Y轴编码器35能检测到与Y轴马达34的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口56向CPU51输出该值。CPU51能基于这些值对保持体70的当前位置的坐标进行运算，并将该坐标存储至RAM53。在缝制时，CPU51使缝纫机马达31进行驱动从而使主轴旋转，来控制针杆10的上下运动和对垂直梭子的驱动。在此同时，CPU51基于缝制数据，使X轴马达32和Y轴马达34进行驱动，来控制对水平运动机构6的驱动。此时，缝纫机1对由保持体70的压布框74保持的布料105进行缝制。

X方向原点传感器36、Y方向原点传感器37、电磁阀38和电磁阀39与输入输出接口56电连接。X方向原点传感器36设于X轴移动机构。X方向原点传感器36用于设定压布框74的原点。Y方向原点传感器37设于Y轴移动机构。Y方向原点传感器37用于设定压布框74的原点位置。CPU51能基于X方向原点传感器36的检测结果来控制X轴马达32的驱动，CPU51能基于Y方向原点传感器37的检测结果来控制Y轴马达34的驱动。在缝制开始前，CPU51使压布框74移动到原点位置。电磁阀38配置在压缩机向气缸69供给空气的空气供给路径。CPU51通过使电磁阀38开闭来控制气缸69的驱动，使压布框74升降。电磁阀39配置在压缩机向气缸72供给空气的空气供给路径。CPU51通过使电磁阀39开闭来控制气缸72的驱动，使压布框74沿左右方向移动。

参照图6，说明输送装置100的电气结构。输送装置100的控制部110具有CPU111、ROM112、RAM113、通信接口114、输入输出接口115和驱动电路116A～驱动电路116D。CPU111、ROM112、RAM113和通信接口借助总线与输入输出接口115电连接。CPU111负责控制输送装置100，CPU111按照ROM112中存储的各种程序来执行处理。ROM112存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM113用于临时存储CPU111的运算结果、各种数据等。通信接口114例如是串行通信用的接口。通信接口114与控制装置200的通信接口210相连接。驱动电路116A～驱动电路116D与输入输出接口115电连接。驱动电路116A与臂驱动马达121A相连接，驱动电路116B与臂驱动马达121B相连接，驱动电路116C与臂驱动马达121C相连接，驱动电路116D与臂驱动马达121D相连接。臂驱动马达121A～臂驱动马达121D是步进马达。CPU111能控制驱动电路116A，使臂驱动马达121A进行驱动，CPU111能控制驱动电路116B，使臂驱动马达121B进行驱动，CPU111能控制驱动电路116C，使臂驱动马达121C进行驱动，CPU111能控制驱动电路116D，使臂驱动马达121D进行驱动。臂驱动马达121A用于驱动输送臂120的第一臂部132，臂驱动马达121B用于驱动输送臂120的第二臂部133，臂驱动马达121C和臂驱动马达121D用于驱动输送臂120的第三臂部134，通过臂驱动马达121A～臂驱动马达121D进行驱动，使带电装置135移动。臂驱动马达121A在输出轴具有臂编码器122A，臂驱动马达121B在输出轴具有臂编码器122B，臂驱动马达121C在输出轴具有臂编码器122C，臂驱动马达121D在输出轴具有臂编码器122D。臂编码器122A～臂编码器122D与输入输出接口115电连接。臂编码器122A能检测到与臂驱动马达121A的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口115向CPU111输出该值，臂编码器122B能检测到与臂驱动马达121B的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口115向CPU111输出该值，臂编码器122C能检测到与臂驱动马达121C的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口115向CPU111输出该值，臂编码器122D能检测到与臂驱动马达121D的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口115向CPU111输出该值。CPU111能基于这些值对第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134的当前位置进行运算，并将运算结果存储至RAM113。CPU111通过控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，使带电装置135在配置位置与交接位置之间经由保持位置地进行移动。CPU111为了确认缝纫机1的相对位置，将带电装置135的保持位置用作测量位置。在缝制开始前，CPU111使带电装置135向保持位置移动。

输入输出接口115与带电装置135、多个臂原点传感器123电连接。多个臂原点传感器123配置在第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134各自的旋转轴以及第三臂部134的上端位置。臂原点传感器123用于将输送臂120设定为待机时样态。CPU111在输送臂120未进行动作时，基于臂原点传感器123的检测结果，控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，将输送臂120设定为待机时样态。待机时样态是输送臂120的样态不会干扰到其他装置进行动作的样态。带电装置135具有驱动电路，带电装置135在CPU111的控制下进行带电。

输入输出接口115与拍摄装置117、电磁阀118、电磁阀151、电磁阀152电连接。拍摄装置117在输送臂120利用带电装置135将布料105吸附在吸附面136上时，对吸附面136进行拍摄。在拍摄装置117对吸附面136进行拍摄时，带电装置135位于保持位置。CPU111对拍摄装置117拍到的图像进行解析，并基于解析结果来检测布料105的位置。CPU111能够基于布料105的位置的检测结果来控制输送臂120，从而能够将布料105准确地移动到交接位置。

电磁阀118配置在压缩机向吸引阀145供给空气的空气供给路径。CPU111通过使电磁阀118开闭，来控制吸引阀145的驱动和不进行驱动。电磁阀151配置在压缩机向气缸162供给空气的空气供给路径。CPU111通过使电磁阀151开闭，来控制布料把持装置150的支承柱163的转动。在该情况下，把持机构180能够在接受位置与配置位置之间移动。电磁阀152配置在压缩机向上下运动机构170供给空气的空气供给路径。CPU111通过使电磁阀152开闭，来使把持机构180上下运动。

参照图7，说明控制装置200的电气结构。控制装置200具有CPU201。CPU201负责控制控制装置200。CPU201与芯片组204相连接，CPU201借助芯片组204与ROM202、RAM203、显示控制部208电连接。芯片组204是用于管理CPU201与ROM202、RAM203、显示控制部208之间发送接收数据的一连串的电路组。ROM202存储有BIOS等。RAM203用于存储各种临时数据。显示控制部208用于控制向显示部209显示图像。

芯片组204与芯片组205相连接。CPU201借助芯片组205与存储装置206、输入部207、通信接口210电连接。芯片组205是用于管理CPU201与存储装置206、输入部207、通信接口210之间发送接收数据的一连串的电路组。存储装置206例如是HDD、SSD等非易失性的存储装置。存储装置206存储有OS、各种应用程序、数据等。输入部207为键盘、鼠标等，能利用输入部207进行针对控制装置200的操作的输入。通信接口210例如是串行通信用的接口。通信接口210与缝纫机1A、缝纫机1B、输送装置100A、输送装置100B相连接。

缝制***300通过由控制装置200的CPU201执行存储装置206中存储的***控制处理的程序，控制缝纫机1和输送装置100的动作，来对布料105进行缝制。在该情况下，布料把持装置150在接受位置对被收纳在布料盒102中的布料105中的处于最上面的一块布料进行保持，并将该布料配置在配置位置。输送臂120的带电装置135在配置位置进行带电，从而将布料105吸附在吸附面136上。

带电装置135移动到保持位置，拍摄装置117对吸附面136和布料105进行拍摄。在涉及到带电装置135向交接位置输送布料105时的移动轨迹时将用到该拍摄结果。另外，CPU201利用后述的基准图像，根据由带电装置135保持的布料105的位置、姿势是否与基准图像所示的位置、姿势一致，来确定错位情况。因此，即使布料105在被收纳在布料盒102中的状态下发生错位，也能够基于拍摄结果，通过控制带电装置135的移动轨迹，来进行校正。

由带电装置135保持的布料105的位置、姿势与基准图像所示的位置、姿势不一致的情况下的针对移动轨迹的校正控制方式不限于一种。也可以是，例如，在带电装置135从配置位置向交接位置移动时执行校正。也可以是，通过下述方法执行校正：使带电装置135重新保持布料105，以使带电装置135在配置位置保持布料105时的布料105的位置、姿势与基准图像一致。因此，上述校正控制能够将布料105的、相对于在交接位置进行交接的吸引机构140的位置、姿势校正为期望的位置、姿势。

通过控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，利用输送臂120将布料105从配置位置输送到交接位置。带电装置135解除对布料105的保持，由吸引机构140来保持布料105。压布框74移动到交接位置，从而，接受由吸引机构140保持的布料105，并保持该布料105，并由缝纫机1执行规定的缝制处理。

说明基准图像的生成。缝纫机1在存储装置54存储有与缝制图案相应的缝制图案数据。缝制图案数据包括与下述内容相关的数据：利用压布框74在交接位置接受布料105以及缝制作业时的移动控制。控制装置200的存储装置206预先存储有作为标准图像数据的、线迹图像(含轮廓)的缝制图案图像数据，该线迹图像(含轮廓)的缝制图案图像数据与缝纫机1基于缝制图案数据缝制规定的缝制图案的情况下在交接位置向压布框74交接布料105时的布料105的位置、姿势相对应。控制装置200的存储装置206预先存储有作为标准图像数据的落针标记图像数据，该落针标记图像数据表示机针11基于已知的缝制图案数据在布料105上形成的最初落针位置。控制装置200的存储装置206存储有压布框74和布料105的、基于已知的缝制图案数据的相对位置数据(XY坐标数据)。

图9的(A)表示的是将布料105的位置、姿势展示在显示部209的画面209A的XY坐标中的例子，此时的布料105的位置、姿势是在保持有布料105的带电装置135处于保持位置时且是在缝纫机1缝制规定的缝制图案的情况下在交接位置将布料105准确地交接给压布框74时的布料105的位置、姿势。该例子中，还表示了压布框74在交接位置接受布料105时的姿势。CPU201在带电装置135处于保持位置时，利用拍摄装置117对布料105进行拍摄。在利用拍摄装置117进行拍摄时，只要布料105在画面209A上呈图9的(A)中的位置、姿势，带电装置135就能够在将布料105移动到交接位置之后将布料准确地交接给压布框74。如图9的(B)所示，显示部209在画面209A上显示作为缝制对象图像W1的、由拍摄装置117拍到的布料105的图像。如图9的(C)所示，CPU201基于标准图像数据，将线迹图像P1和表示机针11的最初落针位置的落针标记图像P2与缝制对象图像W1叠加在一起地显示在画面209A上。如图9的(D)所示，操作者对处于保持位置的布料105的位置、姿势进行变更，以使缝制对象图像W1与线迹图像P1和落针标记图像P2一致。如图9的(E)所示，CPU201利用拍摄装置117对变更后的布料105的位置、姿势进行拍摄，并将拍摄结果作为缝制对象变更图像W2显示在画面209A上。CPU201将缝制对象变更图像W2作为基准图像数据存储至存储装置206。图9的(F)表示的是在由带电装置135以变更后的布料105的位置、姿势保持布料105时的带电装置135与布料105的位置关系。

参照图10，说明由控制装置200的CPU201执行的基准图像生成处理。通过操作者对控制装置200的输入部207进行操作来开始该处理。处理开始时，使布料105和带电装置135处于配置位置。CPU201控制输送装置100的CPU111，使输送臂120的带电装置135进行驱动(S41)。带电装置135通过带电将布料105吸附在吸附面136上来保持该布料105。CPU201控制输送装置100的CPU111，使保持有布料105的带电装置135移动到保持位置(S42)。CPU201利用拍摄装置117对包含布料105的带电装置135进行拍摄(S43)。

CPU201通过公知的图像识别方法从拍摄装置117拍到的图像中特定出布料105，并提取出布料105的形状、位置、姿势(S44)。提取出的布料105的图像为缝制对象图像W1。如图9的(B)所示，CPU201基于缝制对象图像W1生成缝制对象图像数据，并在画面209A上显示缝制对象图像W1(S45)。也可以是，CPU201从由拍摄装置117拍到的图像中删除除了布料105以外的部分，并将布料105的图像本身作为缝制对象图像W1显示在画面209A上。也可以是，例如，CPU201将含有仅外形的方框图或空心图形等的、疑似布料105的缝制对象图像W1以图标等形式显示在画面209A上。如图9的(C)所示，CPU201控制显示控制部208，基于存储装置206中存储的标准图像数据(缝制图案图像数据、落针标记图像数据)，以线迹图像P1、落针标记图像P2为标准图像，与缝制对象图像W1一起显示在画面209A上(S46)。

CPU201基于人为操作或机械操作，利用显示控制部208在画面209A上显示的缝制对象图像W1、线迹图像P1和落针标记图像P2，对布料105的位置进行变更(S47)。例如，在为人为操作的情况下，由操作者操作输入部207，在画面209A上指定缝制对象图像W1上的任意两个点，并在线迹图像P1上指定与该两个点相对应的点。CPU201根据由操作者指定的缝制对象图像W1上的两个点以及线迹图像P1上的两个点，对变更后的布料105的位置和姿势进行计算。在为其他的人为操作的情况下，也可以是，由操作者在画面209A上操作输入部207，对缝制对象图像W1的图像进行滑动或拖拽操作，从而来变更布料105的位置和姿势，以使缝制对象图像W1的图像与线迹图像P1和落针标记图像P2相对应。在为机械操作的情况下，CPU201基于缝制对象图像数据，对缝制对象图像W1在画面209A上的XY坐标进行计算，并基于标准图像数据，对线迹图像P1、落针标记图像P2在画面209A上的XY坐标进行计算。CPU201基于计算结果，对变更后的布料105的位置和姿势进行计算。CPU201将位置、姿势变更后的布料105设为缝制对象变更图像W2，并将其作为基准图像数据存储至存储装置206(S48)。CPU201结束基准图像生成处理。

参照图11，说明由控制装置200的CPU201执行的缝制处理。通过操作者对控制装置200的输入部207进行操作来开始该处理。CPU201向输送装置100的CPU111输出用于控制布料把持装置150的信号，使布料把持装置150对布料盒102中收纳的布料105中的处于最上面的一块布料进行保持，使布料105从接受位置移动，将布料105配置在配置位置(S51)。CPU201向输送装置100的CPU111输出用于使臂驱动马达121A～臂驱动马达121D进行驱动的信号，使带电装置135移动到配置位置(S52)。带电装置135通过带电将布料105吸附在吸附面136上来保持该布料105(S52)。CPU201使保持有布料105的带电装置135移动到保持位置(S53)。CPU201向输送装置100的CPU111输出用于控制拍摄装置117的信号，使拍摄装置117对处于保持位置的、包含布料105的带电装置135进行拍摄(S54)。

CPU201通过公知的图像识别方法从由拍摄装置117拍到的拍摄结果的图像中特定出布料105，并对布料的位置、姿势进行解析。CPU201将解析结果作为比较数据存储至存储装置206(S55)。CPU201对比较数据和存储装置206中存储的基准图像数据进行比较，并计算差值(S56)。计算差值的方法是基于比较数据中的布料105的特征量和基准图像数据中的布料105的特征量，对XY坐标的差异和旋转角度进行计算的公知的方法。CPU201将计算结果存储至存储装置206。CPU201对通过S56计算出来的计算结果中是否存在差值进行判定(S57)。在CPU201判定为不存在差值时(S57：否)，CPU201使处理转移到S59。在CPU201判定为存在差值时(S57：是)，CPU201基于通过S56计算出来的差值，对与移动轨迹相关的、针对臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动控制数据进行校正，以修正带电装置135的移动目的地(S58)。CPU201向输送装置100的CPU111输出用于使臂驱动马达121A～臂驱动马达121D基于通过S58校正得到的驱动控制数据进行驱动的信号，使带电装置135移动到交接位置(S59)。CPU201向输送装置100的CPU111输出用于使电磁阀118进行工作的信号，使吸引阀145进行驱动来保持布料105(S60)。CPU201向缝纫机1的CPU51输出用于使缝制开始的信号，由缝纫机1在交接位置接受布料105并对布料105进行缝制(S61)。当缝纫机1结束缝制时，CPU201结束缝制处理。

如上面说明的那样，拍摄装置117以包含处于保持位置的布料105在内的规定范围内为拍摄范围地对布料105进行拍摄。显示部209将由拍摄装置117拍到的布料105的图像作为缝制对象图像W1进行显示。存储装置206存储有标准图像数据，该标准图像数据用于在显示部209显示标准图像(线迹图像P1、落针标记图像P2)，该标准图像与基于缝制内容在交接位置向缝纫机1交接布料105时的布料105的位置和姿势相对应。在该情况下，控制装置200对线迹图像P1、落针标记图像P2和由拍摄装置117拍到的缝制对象图像W1进行显示。操作者利用显示部209所显示的缝制对象图像W1、线迹图像P1和落针标记图像P2，对缝制对象图像W1的位置、姿势进行变更，以使之与线迹图像P1和落针标记图像P2的位置、姿势相对应。控制装置200将位置、姿势变更后的布料105设为缝制对象变更图像W2，并将其作为基准图像数据存储至存储装置206。因此，控制装置200通过使用线迹图像P1、落针标记图像P2，能够与缝制对象的缝制内容相应地容易地生成用于将布料105准确地输送到交接位置的基准图像。由于将线迹图像P1作为标准图像显示在显示部209，因此，操作者在对布料105的位置、姿势进行变更以使之与线迹图像P1中的位置、姿势相对应时，易于通过肉眼确认作为目标的位置、姿势。由于将落针标记图像P2作为标准图像显示在显示部209，因此，操作者在对布料105的位置、姿势进行变更以使其与线迹图像P1中的位置、姿势相对应时，易于把握缝制内容。因此，控制装置200能够更容易地生成基准图像。

控制装置200通过对基准图像数据和基于由拍摄装置117拍到的布料105的位置、姿势的比较数据进行比较，来计算差值，并基于该差值，对输送臂120的驱动控制数据进行校正，以修正带电装置135的移动目的地，并使带电装置135移动到交接位置。因此，控制装置200在经过对比较数据和基准图像数据进行比较后判定为存在差值时，能够容易地对处于保持位置的带电装置135向交接位置的移动进行校正，从而能够可靠地使带电装置135移动到交接位置。

上面的说明中，控制装置200相当于本发明的基准图像生成***。带电装置135相当于本发明的保持部。存储装置206相当于本发明的存储部。执行S43时的CPU201相当于本发明的拍摄控制部。执行S47时的CPU201相当于本发明的变更部。执行S48时的CPU201相当于本发明的基准图像生成部。执行S45时的CPU201相当于本发明的显示控制部。执行S55时的CPU201相当于本发明的生成部。执行S56时的CPU201相当于本发明的比较部。执行S57时的CPU201相当于本发明的判定部。执行S58时的CPU201相当于本发明的校正部。执行S59时的CPU201相当于本发明的移动部。

本发明不限于上述实施方式。标准图像不限于线迹图像P1、落针标记图像P2，也可以是将缝制图案的内侧做成空白得到的图像。也可以是，线迹图像P1是通过用直线将机针11的所有落针点连结起来得到的。落针标记图像P2不限于机针11的最初落针点，也可以表示最后落针点，还可以是最初落针点和最后落针点这两者。落针标记图像P2也可以表示线迹方向发生变化的点等缝制图案中成为特征点的落针点。

也可以是，缝制***300使空气从吸附面136喷出，利用在吸附面136与布料105之间产生的负压吸附布料105来保持该布料105，来代替带电装置135。也可以是，缝制***300为下述结构：不是通过吸附布料105来保持该布料105，而是使针从与吸附面136相当的面突出，通过使针刺入布料105来保持布料。

Claims (5)

1.一种基准图像生成***，其特征在于，

该基准图像生成***用于生成表示缝制***中的缝制对象的基准位置的基准图像数据，能够基于该基准图像数据进行控制来将该缝制***中的输送臂输送到规定的交接位置，

所述缝制***具有：

保持部(135)，其能够保持所述缝制对象；

所述输送臂(120)，其能够将所述保持部从规定的保持位置输送到所述交接位置；及

缝纫机(1)，其能够对由所述输送臂输送到所述交接位置的所述缝制对象进行保持，并通过机针的升降动作对所述缝制对象执行规定的缝制处理，

该基准图像生成***具有：

拍摄装置(117)，其以包含处于所述保持位置的所述缝制对象在内的规定范围内为拍摄范围；

存储部(206)，其存储有作为标准图像数据的标准图像，该标准图像与基于所述缝纫机的缝制内容在所述交接位置向所述缝纫机交接所述缝制对象时的所述缝制对象的位置和姿势相对应；

拍摄控制部，其在所述保持部在保持着所述缝制对象的状态下处于所述保持位置时，利用所述拍摄装置对所述缝制对象进行拍摄，并将拍摄结果作为缝制对象图像；

变更部，其对所述缝制对象图像中的所述缝制对象的位置和姿势进行变更，以使之与所述标准图像中的所述位置和姿势相对应；及

基准图像生成部，其将利用所述变更部对所述缝制对象图像中的所述缝制对象的位置和姿势进行变更后得到的所述缝制对象的图像即缝制对象变更图像作为所述基准图像数据存储至所述存储部。

2.根据权利要求1所述的基准图像生成***，其特征在于，

该基准图像生成***具有：

显示部(209)，其能够显示由所述拍摄装置拍到的所述拍摄范围的拍摄图像；及

显示控制部，其在所述显示部显示所述标准图像和由所述拍摄控制部拍到的所述缝制对象图像，

所述变更部对利用所述显示控制部在所述显示部显示的所述缝制对象图像中的所述缝制对象的位置和姿势进行变更，以使之与所述标准图像中的所述位置和姿势相对应。

3.根据权利要求2所述的基准图像生成***，其特征在于，

所述存储部中存储的标准图像数据是与作为所述缝制内容的缝制图案相对应的线迹图像的缝制图案图像数据。

4.根据权利要求3所述的基准图像生成***，其特征在于，

所述存储部中存储的标准图像数据包含表示作为所述缝制内容的所述机针的最初落针位置的落针标记图像数据。

5.一种缝制***，该缝制***具有：

保持部(135)，其能够保持缝制对象；

输送臂(120)，其能够将所述保持部从规定的保持位置输送到规定的交接位置；及

缝纫机(1)，其能够对由所述输送臂输送到所述交接位置的所述缝制对象进行保持，并通过机针的升降动作对所述缝制对象执行规定的缝制处理，

该缝制***的特征在于，

该缝制***具有：

拍摄装置(117)，其以包含处于所述保持位置的所述缝制对象在内的规定范围内为拍摄范围；

存储部(206)，其存储有包含控制所述输送臂对所述缝制对象进行输送的控制程序以及由权利要求1～4中任一项所述的所述基准图像生成***生成的基准图像数据；

生成部，其根据由所述拍摄装置拍到的所述缝制对象的外形，对所述规定范围内的所述缝制对象的位置、姿势进行解析，并基于解析结果生成比较数据；

比较部，其对由所述生成部生成的所述比较数据和所述存储部中存储的所述基准图像数据进行比较，并计算差值；

判定部，其在经所述比较部进行比较之后，对所述比较数据与所述基准图像数据之间是否存在差值进行判定；

校正部，其在经所述判定部进行判定之后，判定为所述比较数据与所述基准图像数据之间存在差值时，基于所述差值，对所述输送臂的驱动控制数据进行校正，以修正所述保持部的移动目的地；及

移动部，其基于经所述校正部进行校正后得到的所述输送臂的驱动控制数据，使所述保持部移动到所述交接位置。

Images