JP2015111090A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明に係る物体検出装置の実施形態であるレーザレーダ20を搭載した車両1の概要図である。図1に示されるように、レーザレーダ20は、例えば、車両1の前方のナンバープレート近傍に取り付けられる。車両1の前方に取り付けられたレーザレーダ20からは、車両1前方に光が射出される。この光によって車両1の前方に存在し得る物体100(図1では不図示)の検出や、物体100までの測距等を実行する。
次に、レーザレーダ20を備える監視装置10について説明する。監視装置10は、例えば、車両1に搭載されるセンシング装置である。監視装置10の一部は、車両1の内部に取り付けられていて、レーザレーダ20は、車両1の外部に取り付けられている。図2は、レーザレーダ20を備える監視装置10の構成例を示す構成図である。図2に示されるように、監視装置10は、レーザレーダ20と、表示装置30と、主制御装置40と、メモリ50と、音声・警報発生装置60と、を備えている。監視装置10が備える各装置は、データ伝送のためのバス70を介して相互に通信できるように接続されている。
次に、レーザレーダ20の詳細な構成について説明する。図3は、レーザレーダ20の構成例を示す構成図である。図3に示されるように、レーザレーダ20は、光射出系201と、光検出系202と、物体情報取得部203と、を備えている。
次に、光射出系201の構成について説明する。図4及び図5は、光射出系201の例を示す光学配置図である。図4は、YX平面における光射出系201の光学配置図である。図5は、ZX平面における光射出系201の光学配置図である。
次に、光検出系202の構成について説明する。図6及び図7は、光検出系202の例を示す光学配置図である。図6は、YX平面における光検出系202の光学配置図である。図7は、ZX平面における光検出系202の光学配置図である。
次に、レーザレーダ20が備えるカップリングレンズ22と結像レンズ28の光学配置の例について説明する。まず、光射出系201が備える光源21とカップリングレンズ22の光学配置の例について説明する。図11は、光源21とカップリングレンズ22のYX平面における第1配置例を示す光学配置図である。
次に、レーザレーダ20が備えるカップリングレンズ22と結像レンズ28の光学配置の別の例について説明する。まず、光射出系201が備える光源21とカップリングレンズ22の光学配置の別の例について説明する。図25は、光源21とカップリングレンズ22のYX平面上における第2配置例を示す光学配置図である。
次に、レーザレーダ20を用いて空間情報を取得する方法について説明する。すでに説明したとおり、レーザレーダ20の光源21は、複数の発光エリア211を備えている。図33は、発光エリア211の発光タイミングと第1回転ミラー24の回転タイミングとの関係を示すタイミングチャートである。レーザレーダ20は、第1回転ミラー24の1つの反射面において走査された検出光Liにより、垂直方向(Z軸方向)に分割された任意の領域において走査範囲の物体情報を取得する。
ここで、視野領域の全領域の情報を21m秒ごとに取得して更新する場合を考えてみる。第1回転ミラー24が7回転することで1つの物体情報を取得できる。したがって、第1回転ミラー24の回転数を20000rpm(1÷(21ms÷7÷1000÷60))にしなければ、レーザレーダ20が物体情報を取得することはできない。しかし、20000rpmは非常に速い回転数である。したがって、第1回転ミラー24を20000rpmで回転させると、レーザレーダ20の動作安定性が損なわれ、消費電力が大きくなるなど、多数の課題が生ずる。
次に、レーザレーダ20において実行される物体情報取得処理について説明する。図35は、物体情報取得部203が実行する物体情報取得処理の流れの例を示すフローチャートである。図35において示されるように、各処理ステップをS401、S402、・・のように表記する。
10 監視装置
20 レーザレーダ
21 光源
22 カップリングレンズ
23 第1反射ミラー
24 第1回転ミラー
26 第2回転ミラー
27 第2反射ミラー
28 結像レンズ
29 光検出器
40 主制御装置
50 メモリ
60 音声・警報発生装置
201 光射出系
202 光検出系
203 物体情報取得部
Claims (8)
- 投光部と、光走査部と、受光部と、を備える物体検出装置であって、
前記投光部は、複数の発光エリアのそれぞれが光を射出するアレイ光源であり、
前記光走査部は、前記投光部から射出された前記光を一の方向に沿って走査し、
前記受光部は、前記走査された光が物体に当たって反射した反射光を受光し、
前記投光部から前記光が射出された射出タイミングと前記受光部が前記反射光を受光した受光タイミングに基づいて、前記物体の有無を検出する物体情報取得部を備える、
ことを特徴とする物体検出装置。 - 前記発光エリアは、前記一の方向とは異なる方向に配列されていて、
前記物体情報取得部は、前記走査された光による検出領域に応じて、前記発光エリアのうち点灯させる発光エリアを決定する、
請求項1記載の物体検出装置。 - 前記発光エリアは、複数の発光部の集合体である、
請求項1または2記載の物体検出装置。 - 前記光走査部は、複数の反射面を有するポリゴンミラーであり、
前記反射面のそれぞれには、異なる前記発光エリアが射出する光が投光される、
請求項1乃至3のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記光走査部は、複数の反射面を有するポリゴンミラーであり、
前記反射面のうちの1つの反射面に、当該反射面が走査する間に、異なる前記発光エリアが射出する光が投光される、
請求項1乃至3のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記1つの反射面が走査する範囲を複数の領域に分割し、
前記複数の領域の1つの領域の間に前記光を投光する前記発光エリアが切り替わる、
請求項5記載の物体検出装置。 - 前記物体情報取得部は、前記物体を検出したときに、前記投光部から前記光が射出された射出タイミングと、前記受光部が前記反射光を受光した受光タイミングと、に基づいて、前記物体までの距離を算出する、
請求項1乃至6のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記物体情報取得部は、前記光走査部から射出される光の射出方向毎の前記物体までの距離に基づいて、前記物体の形状を取得する、
請求項7記載の物体検出装置。
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