JP2015032178A - 車外環境認識装置 - Google Patents
車外環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015032178A JP2015032178A JP2013162089A JP2013162089A JP2015032178A JP 2015032178 A JP2015032178 A JP 2015032178A JP 2013162089 A JP2013162089 A JP 2013162089A JP 2013162089 A JP2013162089 A JP 2013162089A JP 2015032178 A JP2015032178 A JP 2015032178A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traffic
- host vehicle
- traveling
- signal
- control input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims abstract description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
画像処理部160は、2つの撮像装置110それぞれから画像データを取得し、一方の画像データから任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の画像データから検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は、撮像した輝度画像の画面横方向を示し、「垂直」は、撮像した輝度画像の画面縦方向を示す。
対象物特定部164は、輝度画像210に基づく輝度および距離画像212に基づく3次元の位置情報を用いて検出領域214における対象部位(画素やブロック)がいずれの対象物に対応するかを特定する。また、対象物特定部164は、特定すべき対象物に応じて、様々な特定部として機能する。例えば、本実施形態においては、自車両1の前方に位置する1または複数の信号機と、信号機それぞれにおいて発光している信号色(赤色信号色、黄色信号色、青色信号色)を特定する信号機特定部として機能する。
上述したように、本実施形態では、自車両1前方の検出領域214で認識された1または複数の信号機から、自車両1の制御入力となる信号機を特定し、その信号色に基づいて自車両1の走行状態を制御する必要がある。かかる制御入力となる信号機は、自車両1の進行軌跡に基づいて特定される。したがって、まず、自車両1の速度や角速度または操舵角等、自車両1の現在の運動状態に基づき、自車両1が進行する軌跡である進行軌跡を特定する。
このように進行軌跡が特定されると、進行軌跡に基づいて制御入力となる信号機を特定することができる。ここでは、1または複数の信号機から制御入力となる信号機を特定する。
図12は、1信号処理の流れを説明するためのフローチャートであり、図13は、1信号処理を説明するための説明図である。
図14は、片側信号処理の流れを説明するためのフローチャートであり、図15は、片側信号処理を説明するための説明図である。
図16は、同一色信号処理における信号機群を例示した説明図である。複数の信号機の進行横位置が進行軌跡の左右に配置されており、信号機群の信号機全ての信号色が等しい場合、制御入力特定部176は、無条件で信号機群の信号機全てを制御入力とする。
図17は、異色信号処理の流れを説明するためのフローチャートであり、図18および図19は、異色信号処理を説明するための説明図である。
120 車外環境認識装置
166 進行軌跡推定部
168 進行軌跡制限部
176 制御入力特定部
Claims (11)
- 車両前方に位置する1または複数の信号機と、その信号色を特定する信号機特定部と、
前記信号機が複数存在する場合、該複数の信号機が自車両の進行軌跡に対して左右に配置されているか否か、および、該複数の信号機の信号色が等しいか否かに基づいて制御入力となる信号機を特定する制御入力特定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記制御入力特定部は、前記複数の信号機が自車両の進行軌跡に対して左右に配置されており、前記複数の信号機全ての信号色が等しい場合、前記複数の信号機全てを制御入力とすることを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。
- 前記制御入力特定部は、前記複数の信号機が自車両の進行軌跡に対して左右に配置されており、前記複数の信号機の信号色が等しくない場合、前記進行軌跡に垂直な方向の相対的な位置である進行横位置が該進行軌跡に最も近い信号機と、その信号機と信号色が等しい信号機とを制御入力とすることを特徴とする請求項1または2に記載の車外環境認識装置。
- 前記制御入力特定部は、前記進行軌跡に垂直な方向の相対的な位置を進行横位置として、前記複数の信号機が自車両の進行軌跡の左右に配置されていない場合であって、該進行横位置が該進行軌跡に最も近い信号機の該進行横位置が第1の所定範囲に含まれ、かつ、該進行軌跡から最も遠い信号機の該進行横位置が第2の所定範囲に含まれる場合、該進行横位置が進行軌跡に最も近い信号機と、その信号機と信号色が等しい信号機とを制御入力とすることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
- 前記制御入力特定部は、前記信号機が1しか存在せず、該1の信号機の進行横位置が第3の所定範囲に含まれ、かつ、自車両の前方直線に対する幅方向の相対的な位置である前方横位置が第4の所定範囲に含まれる場合、該1の信号機を制御入力とすることを特徴とする請求項4に記載の車外環境認識装置。
- 自車両の現在の運動状態に基づいて進行軌跡を推定する進行軌跡推定部と、
前記自車両の速度、方向指示器の指示状態、角速度もしくは操舵角から選択される少なくとも1または複数のパラメータに応じて、推定した進行軌跡を幅方向に制限する進行軌跡制限部と、
をさらに備え、
前記制御入力特定部は、制限された進行軌跡に基づいて自車両前方に存在し、制御入力となる信号機を特定することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。 - 前記進行軌跡制限部は、前記自車両の速度が所定値未満であれば、進行軌跡を左右いずれの幅方向にも制限することを特徴とする請求項6に記載の車外環境認識装置。
- 前記進行軌跡制限部は、前記方向指示器が操作されていれば、進行軌跡を、左右の該方向指示器が操作されていない側に制限することを特徴とする請求項6または7に記載の車外環境認識装置。
- 前記進行軌跡制限部は、前記方向指示器の操作が終了した後、所定の延長時間の経過を待って、進行軌跡の制限を解消することを特徴とする請求項8に記載の車外環境認識装置。
- 前記進行軌跡制限部は、前記自車両の速度が所定値以上であり、かつ、角速度もしくは操舵角の絶対値が所定値以上であれば、進行軌跡を左右いずれの幅方向にも制限することを特徴とする請求項6から9のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
- 前記進行軌跡制限部は、前記自車両の速度が所定値未満になり、または、角速度もしくは操舵角の絶対値が所定値未満になった後、所定の延長時間の経過を待って、進行軌跡の制限を解消することを特徴とする請求項10に記載の車外環境認識装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013162089A JP5883833B2 (ja) | 2013-08-05 | 2013-08-05 | 車外環境認識装置 |
DE102014110206.1A DE102014110206B4 (de) | 2013-08-05 | 2014-07-21 | Fahrzeugaußenumgebungerkennungsvorrichtung |
US14/447,346 US9975551B2 (en) | 2013-08-05 | 2014-07-30 | Vehicle exterior environment recognition device |
CN201410377300.1A CN104346623B (zh) | 2013-08-05 | 2014-08-01 | 车外环境识别装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013162089A JP5883833B2 (ja) | 2013-08-05 | 2013-08-05 | 車外環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015032178A true JP2015032178A (ja) | 2015-02-16 |
JP5883833B2 JP5883833B2 (ja) | 2016-03-15 |
Family
ID=52342060
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013162089A Active JP5883833B2 (ja) | 2013-08-05 | 2013-08-05 | 車外環境認識装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9975551B2 (ja) |
JP (1) | JP5883833B2 (ja) |
CN (1) | CN104346623B (ja) |
DE (1) | DE102014110206B4 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016115076A1 (de) * | 2016-08-15 | 2018-02-15 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Erkennen einer Fahrzeugbeleuchtung von einem Fahrzeug in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät, Beleuchtungsvorrichtung sowie Kraftfahrzeug |
US10635117B2 (en) * | 2016-10-25 | 2020-04-28 | International Business Machines Corporation | Traffic navigation for a lead vehicle and associated following vehicles |
US11202055B2 (en) * | 2018-02-28 | 2021-12-14 | Blackberry Limited | Rapid ground-plane discrimination in stereoscopic images |
JP7124472B2 (ja) * | 2018-06-08 | 2022-08-24 | スズキ株式会社 | 車両用運転支援装置 |
CN109116846B (zh) * | 2018-08-29 | 2022-04-05 | 五邑大学 | 一种自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 |
JP6964062B2 (ja) * | 2018-11-26 | 2021-11-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN109976387B (zh) * | 2019-05-07 | 2022-05-27 | 福建盛海智能科技有限公司 | 一种无人车探测轨迹的方法及终端 |
US10944912B2 (en) | 2019-06-04 | 2021-03-09 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for reducing flicker artifacts in imaged light sources |
CN110335484B (zh) * | 2019-08-08 | 2021-03-12 | 北京小马慧行科技有限公司 | 控制车辆行驶的方法及装置 |
JP7431108B2 (ja) | 2020-06-02 | 2024-02-14 | 株式会社Soken | 画像認識装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034693A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Corp | 安全運転支援装置 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3349060B2 (ja) | 1997-04-04 | 2002-11-20 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
FR2763726B1 (fr) * | 1997-05-20 | 2003-01-17 | Bouchaib Hoummadi | Procede de gestion de la circulation routiere par camera video |
US6100819A (en) * | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Mark White | Vehicular traffic signalization method and apparatus for automatically documenting traffic light violations and protecting non-violating drivers |
WO2004036146A1 (ja) * | 2002-09-24 | 2004-04-29 | Sanyo Electric Co., Ltd. | ナビゲーション装置及びサーバ装置 |
EP1491857A1 (en) * | 2003-06-26 | 2004-12-29 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Method for assisting navigation and navigation system |
JP4916723B2 (ja) | 2006-01-16 | 2012-04-18 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 |
JP4856525B2 (ja) | 2006-11-27 | 2012-01-18 | 富士重工業株式会社 | 先行車両離脱判定装置 |
JP4998232B2 (ja) * | 2007-11-27 | 2012-08-15 | セイコーエプソン株式会社 | 撮像装置及び映像記録装置 |
US8031062B2 (en) * | 2008-01-04 | 2011-10-04 | Smith Alexander E | Method and apparatus to improve vehicle situational awareness at intersections |
JP4623145B2 (ja) * | 2008-06-16 | 2011-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5398222B2 (ja) | 2008-10-22 | 2014-01-29 | 富士重工業株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP5254102B2 (ja) | 2009-03-24 | 2013-08-07 | 富士重工業株式会社 | 環境認識装置 |
US8384532B2 (en) * | 2009-04-02 | 2013-02-26 | GM Global Technology Operations LLC | Lane of travel on windshield head-up display |
JP5634046B2 (ja) * | 2009-09-25 | 2014-12-03 | クラリオン株式会社 | センサコントローラ、ナビゲーション装置、センサ制御方法 |
KR101729102B1 (ko) * | 2009-10-27 | 2017-04-21 | 엘지전자 주식회사 | 이동 단말기의 내비게이션 방법 및 그 장치 |
KR20120045519A (ko) * | 2010-10-29 | 2012-05-09 | 주식회사 만도 | 차선 유지 제어 시스템, 차선 변경 제어 시스템 및 차량 제어 시스템 |
JP4865096B1 (ja) | 2011-03-03 | 2012-02-01 | 富士重工業株式会社 | 車線逸脱警報制御装置 |
TWI475524B (zh) * | 2011-04-15 | 2015-03-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 利用影像偵測違規車輛的系統及方法 |
JP5386538B2 (ja) * | 2011-05-12 | 2014-01-15 | 富士重工業株式会社 | 環境認識装置 |
JP5537491B2 (ja) * | 2011-05-12 | 2014-07-02 | 富士重工業株式会社 | 環境認識装置 |
JP5386539B2 (ja) * | 2011-05-12 | 2014-01-15 | 富士重工業株式会社 | 環境認識装置 |
JP5272042B2 (ja) * | 2011-05-12 | 2013-08-28 | 富士重工業株式会社 | 環境認識装置および環境認識方法 |
JP5386537B2 (ja) * | 2011-05-12 | 2014-01-15 | 富士重工業株式会社 | 環境認識装置 |
JP5537492B2 (ja) * | 2011-05-12 | 2014-07-02 | 富士重工業株式会社 | 環境認識装置 |
JP5803402B2 (ja) * | 2011-08-08 | 2015-11-04 | 株式会社ソシオネクスト | 画像処理装置、撮像装置、撮像システム、及びデータ処理方法 |
US20130079964A1 (en) * | 2011-09-27 | 2013-03-28 | Saturna Green Systems Inc. | Vehicle communication, analysis and operation system |
JP2013073480A (ja) * | 2011-09-28 | 2013-04-22 | Denso Corp | 運転支援装置、および運転支援プログラム |
JP6197291B2 (ja) * | 2012-03-21 | 2017-09-20 | 株式会社リコー | 複眼カメラ装置、及びそれを備えた車両 |
-
2013
- 2013-08-05 JP JP2013162089A patent/JP5883833B2/ja active Active
-
2014
- 2014-07-21 DE DE102014110206.1A patent/DE102014110206B4/de active Active
- 2014-07-30 US US14/447,346 patent/US9975551B2/en active Active
- 2014-08-01 CN CN201410377300.1A patent/CN104346623B/zh active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034693A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Corp | 安全運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150039202A1 (en) | 2015-02-05 |
CN104346623B (zh) | 2017-08-08 |
DE102014110206A1 (de) | 2015-02-05 |
US9975551B2 (en) | 2018-05-22 |
DE102014110206B4 (de) | 2022-05-05 |
CN104346623A (zh) | 2015-02-11 |
JP5883833B2 (ja) | 2016-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5886799B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5883833B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
US9987979B2 (en) | Vehicle lighting system | |
JP2015052548A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5886809B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6564424B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6970547B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP5936258B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2010170255A (ja) | レーン境界線検出装置、境界線検出プログラム、および逸脱警報装置 | |
JP6240475B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7356319B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6254825B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6378594B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2021017203A (ja) | 信号解釈システム及び車両制御システム | |
JP2019001298A (ja) | 衝突判定装置 | |
JP2018206314A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6270624B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
WO2021094800A1 (ja) | 信号機認識方法及び信号機認識装置 | |
JP6254870B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
CN112606839A (zh) | 车外环境识别装置 | |
JP6523694B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6285291B2 (ja) | 操舵支援制御装置 | |
JP6850326B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6273156B2 (ja) | 歩行者認識装置 | |
JP7336367B2 (ja) | 車外環境認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150519 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150721 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160208 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5883833 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |