JP5272042B2 - 環境認識装置および環境認識方法 - Google Patents
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Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、車両1内に設けられた、複数(本実施形態では2つ)の撮像装置110と、画像処理装置120と、環境認識装置130と、車両制御装置140とを含んで構成される。
図3は、環境認識装置130の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、環境認識装置130は、I/F部150と、データ保持部152と、環境検出部154と、中央制御部156とを含んで構成される。
x=CD/2+z・PW・(i−IV) …(数式1)
y=CH+z・PW・(j−JV) …(数式2)
z=KS/dp …(数式3)
ここで、CDは撮像装置110同士の間隔(基線長)であり、PWは1画素当たりの視野角であり、CHは撮像装置110の道路表面からの配置高さであり、IV、JVは車両1の真正面における無限遠点の画像上の座標(画素)であり、KSは距離係数(KS=CD/PW)である。
以下、環境認識装置130の具体的な処理を図10〜図14のフローチャートに基づいて説明する。図10は、画像処理装置120から距離画像(視差情報)126が送信された場合の割込処理に関する全体的な流れを示し、図11〜図14は、その中の個別のサブルーチンを示している。また、ここでは、対象部位として画素を挙げており、輝度画像124や距離画像126の左下隅を原点とし、画像水平方向に1〜600画素、垂直方向に1〜200画素の範囲で当該環境認識方法による処理を遂行する。また、ここでは、対象となる色識別子194および特定物の数を8つと仮定する。
図11を参照すると、色識別子設定部164は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S350)。続いて、色識別子設定部164は、垂直変数jに「1」を加算(インクリメント)すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S352)。次に、色識別子設定部164は、水平変数iに「1」を加算し、特定物変数mを初期化する(S354)。ここで、水平変数iや垂直変数jを設けているのは、600×200の画素全てに対して当該色識別子マップ生成処理を実行するためであり、特定物変数mを設けているのは、画素毎に8つの色識別子を順次比較するためである。
図12を参照すると、グループ化部166は、対象部位をグループ化するための所定範囲を参照し(S400)、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S402)。続いて、グループ化部166は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S404)。次に、グループ化部166は、水平変数iに「1」を加算する(S406)。
図13を参照すると、グループ化部166は、グループを特定するためのグループ変数kを初期化(「0」を代入)する(S450)。続いて、グループ化部166は、グループ変数kに「1」を加算する(S452)。
図14を参照すると、特定物決定部172は、特定物テーブル200の各特定物の幅範囲202を参照し(S500)、グループを特定するためのグループ変数kを初期化(「0」を代入)する(S502)。続いて、特定物決定部172は、グループ変数kに「1」を加算する(S504)。
122 …検出領域
124 …輝度画像
126 …距離画像
130 …環境認識装置
152 …データ保持部
160 …輝度取得部
162 …位置情報取得部
164 …色識別子設定部
166 …グループ化部
168 …環境判定部
170 …外縁決定部
172 …特定物決定部
194 …色識別子
200 …特定物テーブル
202 …幅範囲
210 …色識別子マップ
Claims (5)
- 予め定められた所定数の色識別子と輝度範囲とを対応付け、複数の特定物それぞれに対して、複数の該色識別子を対応付けると共に、検出領域において光が拡散する環境か否かの検出結果それぞれに、該複数の色識別子から選択された1または複数の色識別子の組み合わせを対応付けて保持するデータ保持部と、
前記検出領域内に存在する対象部位の輝度を取得する輝度取得部と、
前記データ保持部に保持された色識別子と輝度範囲との対応付けに基づき、前記対象部位の輝度に応じて該対象部位に色識別子を設定する色識別子設定部と、
前記データ保持部に保持された特定物と色識別子との対応付けに基づき、水平距離の差分および高さの差分が所定範囲内にある、同一の特定物に対応する1または複数の色識別子が設定された対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部と、
前記検出領域において光が拡散する環境か否かを判定する環境判定部と、
光が拡散する環境か否かに応じて前記組み合わせを選択し、前記対象物のうち、選択した該組み合わせの色識別子が設定された前記対象部位で特定される外縁を、該対象物の外縁とする外縁決定部と、
を備えることを特徴とする環境認識装置。 - 降雨を検出する雨検出部をさらに備え、
前記環境判定部は、前記雨検出部が降雨を検出すると、前記光が拡散する環境であると判定することを特徴とする請求項1に記載の環境認識装置。 - 降雪を検出する雪検出部をさらに備え、
前記環境判定部は、前記雪検出部が降雪を検出すると、前記光が拡散する環境であると判定することを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載の環境認識装置。 - データ保持部は、前記光の拡散状況の段階それぞれに、前記複数の色識別子から選択された1または複数の色識別子の組み合わせを対応付けて保持し、
前記環境判定部は、前記光の拡散状況を段階的に判断し、
前記外縁決定部は、前記光の拡散状況に応じて前記組み合わせを選択し、前記対象物のうち、選択した該組み合わせの色識別子が設定された前記対象部位で特定される外縁を、該対象物の外縁とすることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の環境認識装置。 - 検出領域内に存在する対象部位の輝度を取得し、
データ保持部に保持された色識別子と輝度範囲との対応付けに基づき、前記対象部位の輝度に応じて該対象部位に色識別子を設定し、
前記データ保持部に保持された特定物と色識別子との対応付けに基づき、水平距離の差分および高さの差分が所定範囲内にある、同一の特定物に対応する1または複数の色識別子が設定された対象部位をグループ化して対象物とし、
前記検出領域において光が拡散する環境か否かを判定し、
前記データ保持部に保持された、前記検出領域において光が拡散する環境か否かの検出結果それぞれに対する前記複数の色識別子から選択された1または複数の色識別子の組み合わせの対応付けに基づき、光が拡散する環境か否かに応じて前記組み合わせを選択し、
前記対象物のうち、選択した前記組み合わせの色識別子が設定された前記対象部位で特定される外縁を、該対象物の外縁とすることを特徴とする環境認識方法。
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