JP6270624B2 - 車外環境認識装置 - Google Patents
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Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
画像処理部160は、2つの撮像装置110それぞれから画像データを取得し、一方の画像データから任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の画像データから検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は、撮像した輝度画像の画面横方向を示し、「垂直」は、撮像した輝度画像の画面縦方向を示す。
対象物特定部164は、輝度画像210に基づく輝度および距離画像212に基づく3次元の位置情報を用いて検出領域214における対象部位(画素やブロック)がいずれの対象物に対応するかを特定する。また、対象物特定部164は、特定すべき対象物に応じて、様々な特定部として機能する。例えば、本実施形態においては、自車両1の前方に位置する1または複数の信号機の発光体(ランプ)と、1または複数の発光体それぞれの信号色(赤色信号色、黄色信号色、青色信号色)を特定する信号機特定部として機能する。
図5は、自動車用信号機および路面電車用信号機が併設された信号機を示す図である。図5に示すように、信号機300は、自動車に対して設けられた自動車用信号機310に、例えば路面電車に対して設けられた路面電車用信号機320が併設されている。このような信号機300では、一般的に、自動車用信号機310が路面電車用信号機320の上方(鉛直上方)に設置されている。自動車用信号機310は、青色信号色の発光体311、黄色信号色の発光体312および赤色信号色の発光体313が設けられている。また、路面電車用信号機320は、例えば、左方向を向いた矢印型をした橙色信号色の発光体321、停止指示を示す「×」型をした赤色信号色の発光体322、および、右方向を向いた矢印型をした橙色信号色の発光体323が設けられている。ただし、路面電車用信号機320の発光体の数および自動車用信号機310との水平方向の相対位置は、かかる場合に限らず、様々な態様が採用されるのが一般的である。
制御指示出力部168は、対象物特定部164で特定され、かつ、対象物除外部166で除外されていない発光体の信号色を特定物として、当該特定物に基づいて、自車両1を制御するための指示情報を車両制御装置130に出力する。例えば、対象物特定部164で特定された発光体の信号色が赤色信号色である場合には、自車両1を停止させるための指示情報を車両制御装置130に出力し、自車両1を停止させる。
120 車外環境認識装置
162 3次元位置情報生成部
164 対象物特定部(信号機特定部)
166 対象物除外部
Claims (2)
- 信号機の発光体、および、該発光体の信号色を特定する信号機特定部と、
前記発光体の位置を導出する位置情報生成部と、
前記発光体が複数検出され、かつ、少なくとも1の該発光体が赤色信号色である場合、該赤色信号色の発光体を基準として、該赤色信号色の発光体と相対距離が同一とされる距離で、かつ、該赤色信号色の発光体の上方に他の該信号色の発光体があることを条件として、該赤色信号色の発光体を制御対象となる対象物から除外する対象物除外部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記信号機には、自動車に対する自動車用信号機と、該自動車以外の移動体に対する信号機とが含まれ、
前記自動車用信号機は、前記自動車以外の移動体に対する信号機の上方に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。
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