CN110335484B - 控制车辆行驶的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种控制车辆行驶的方法及装置，其中，该方法包括：在进行红绿灯识别时，采集到路口的多个红绿灯的状态，不仅是车辆行驶方向的红绿灯，还依据多个红绿灯之间的逻辑关系，判断出车辆行驶方向的红绿灯状态，避免了由于逆光等场景错误识别行驶方向的红绿灯状态造成的车辆驾驶交通事故，解决了相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题。
Description
技术领域
本申请涉及但不限于智能驾驶领域，具体而言，涉及一种控制车辆行驶的方法及装置。
背景技术
在相关技术中，在自动驾驶***中，红绿灯识别是一个重要的功能模块，其识别准确率关系到自动驾驶***的安全性。目前比较普遍的做法是计算机视觉方法，预先收集或采集大量红绿灯的图像数据，通过训练得到一个红绿灯识别模型(可以选用各种机器学习方法或者深度学习网络)，然后将这个模型加载到自动驾驶***车载端，车辆行驶到红绿灯路口后，将摄像头实时采集的图像输入模型，计算得到“红”、“绿”、“黄”、“无法识别”的结果，再将结果提供给自动驾驶***的其他模块使用，比如，路径规划模块，在得知前方是红灯的情况下，需要规划出将车辆在停止线前逐步减速并停止的路线。图1是根据相关技术中的典型的红绿灯识别方法流程图，如图1所示，由车载计算机的摄像头获取红绿灯照片，接着进行照片分割，使用云端计算机训练好的模型进行图像识别，识别出红绿灯状态。云端计算机使用图片训练模型，得到模型结果，然后使用模型结果进行图像识别。
相关技术中的红绿灯识别方法，由于模型训练数据的局限，不能保证识别结果一定正确，有一定错误率，而对于自动驾驶***来说，如果红绿灯识别可能会造成严重的交通事故，危害乘客和行人安全。对于单个灯的识别，用更好的模型，增加更多的数据能降低错误率，但当降低到一定程度后，继续降低错误率的难度会越来越大。特别对于一些特殊情况，人眼都很难分辨，计算机视觉的方法也很难识别准确，比如：逆光，灯损坏，灯有污渍，雨雪雾天气，被遮挡等。
针对相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题，目前还没有有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制车辆行驶的方法及装置，以至少解决相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题。
根据本申请的一个实施例，提供了一种控制车辆行驶的方法，包括：在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；依据所述控制信号控制所述车辆行驶。
根据本申请的另一个实施例，还提供了一种控制车辆行驶的装置，包括：识别模块，用于在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；获取模块，用于使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；确定模块，用于依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；控制模块，用于依据所述控制信号控制所述车辆行驶。
根据本申请的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本申请，在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；依据所述控制信号控制所述车辆行驶。采用上述方案，在进行红绿灯识别时，采集到路口的多个红绿灯的状态，不仅是车辆行驶方向的红绿灯，还依据多个红绿灯之间的逻辑关系，判断出车辆行驶方向的红绿灯状态，避免了由于逆光等场景错误识别行驶方向的红绿灯状态造成的车辆驾驶交通事故，解决了相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据相关技术中的典型的红绿灯识别方法流程图；
图2是本申请实施例的一种控制车辆行驶的方法的计算机终端的硬件结构框图；
图3是根据本申请实施例的控制车辆行驶的方法的流程图；
图4是根据本申请实施例的车辆通过红绿灯路口的场景示意图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例一
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在计算机终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图2是本申请实施例的一种控制车辆行驶的方法的计算机终端的硬件结构框图，如图2所示，计算机终端可以包括一个或多个(图2中仅示出一个)处理器202(处理器202可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器204，可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输装置206以及输入输出设备208。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。
存储器204可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的控制车辆行驶方法对应的程序指令/模块，处理器202通过运行存储在存储器204内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器204可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器204可进一步包括相对于处理器202远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置206用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置206包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置206可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种运行于上述计算机终端的的控制车辆行驶的方法，图3是根据本申请实施例的控制车辆行驶的方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
步骤S302，在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；
红绿灯状态可以包括红灯，绿灯，黄灯以及无法识别状态，例如树枝遮挡等情况。可以通过拍摄红绿灯照片的方式获取红绿灯状态，也可以通过车联网技术获取路边红绿灯架自动发送的红绿灯状态。
执行该方案的计算机终端可以集成在车辆上，也可以设置在云端服务器上，但是从通信的实时性来看，设置在车辆上可以更为及时的对红绿灯状态做出反应。
步骤S304，使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；
在第一指示状态为无法识别时，可以将第一指示状态的权重设置为0，即不考虑第一指示状态，依据多个第二指示状态确定车辆行驶方向的红绿灯的最终指示状态。
对第一指示状态进行校正时的依据可以是计算公式，在公式中为不同红绿灯设置有不同的权重，同一个红绿灯的不同概率的状态也有不同的权重，例如，在拍摄照片清楚的情况下，识别出当前行驶方向为红灯的概率为99％，绿灯的概率为1％，此时，仅需较少权重的考虑非车辆行驶方向的红绿灯状态即可得到模型的输出。相反，如果由于拍摄逆光等原因，识别出行驶方向的红灯绿灯概率各有百分之40％，此时需要设置较大权重来考虑其他非车辆行驶方向的红绿灯状态，如果非行驶方向上为红灯，则增加当前行驶方向上绿灯的概率，最终可以确定出为绿灯，控制车辆继续行驶。此处仅为举例，在校正时中还可以考虑更多的参数，例如相交道路的红绿灯延迟等。
步骤S306，依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号，依据所述控制信号控制所述车辆行驶。
该方法可以用于自动驾驶的场景，或者用于导航场景，通过语音提示为驾驶人提醒红绿灯状态。
通过上述步骤，在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；依据所述控制信号控制所述车辆行驶。采用上述方案，在进行红绿灯识别时，采集到路口的多个红绿灯的状态，不光是车辆行驶方向的红绿灯，依据多个红绿灯之间的逻辑关系，判断出车辆行驶方向的红绿灯状态，避免了由于逆光等场景错误识别行驶方向的红绿灯状态造成的车辆驾驶交通事故，解决了相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题
可选地，所述使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态，包括：使用所述第二指示状态和逻辑关系、或者、所述第一指示状态和所述第二指示状态以及所述逻辑关系对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态，其中，所述逻辑关系为所述当前路口的不同红绿灯的显示状态之间的关系，所述最终指示状态为红绿灯的指示状态中的一种指示状态，所述红绿灯的指示状态包括以下之一：红灯状态、绿灯状态、黄灯状态、无法识别状态。采用该方案，使用预设的逻辑关系校正第一指示状态，以增加红绿灯识别的准确度。
可选的，所述使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态包括以下至少之一：对所述第二指示状态执行取反逻辑运算，其中，在执行所述取反逻辑运算时，从预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述取反逻辑运算的结果；对所述第二指示状态执行等于逻辑运算，其中，在执行所述等于逻辑运算时，从预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述等于逻辑运算的结果；对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行投票逻辑运算，其中，在执行所述投票逻辑运算时所述第一指示状态和所述第二指示状态所对应的权重是分别根据所述第一指示状态和所述第二指示状态对应的预设置信度确定得到；对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行加权平均逻辑运算，其中，在执行所述加权平均逻辑运算时所述第一指示状态和所述第二指示状态所对应的权重是分别根据所述第一指示状态和所述第二指示状态对应的预设置信度确定得到；对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行与运算，其中，在执行所述与运算时从预设映射关系中获取对所述第一指示状态和所述第二指示状态进行所述与运算的结果；对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行或运算，其中，在执行所述或运算时从预设映射关系中获取对所述第一指示状态和所述第二指示状态进行所述或运算的结果。采用该方案，对于不同方向的红绿灯状态有不同处理方式，比如对于相交道路的红绿灯进行取反运算，对于相反方向的道路的红绿灯进行等于运算等，此处仅为举例。相关技术中的设置红绿灯的逻辑关系较为复杂，例如同一方向的人行横道的绿灯时间比机动车道的时间短等，也均可以考虑在预设中。
可选地，所述对所述第二指示状态执行取反逻辑运算，包括：在所述第二指示状态为与所述车辆行驶方向相交的方向对应的红绿灯的指示状态的情况下，从所述预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述取反逻辑运算的结果，得到第三指示状态，其中，所述预设映射关系表示：对绿灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为所述红灯状态，对黄灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为红灯状态，对红灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为黄灯状态或绿灯状态；在所述第一指示状态不为无法识别状态、且所述第三指示状态与所述第一指示状态相同时，将所述第一指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态不为所述无法识别状态，且所述第三指示状态与所述第一指示状态不同时，将所述第一指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态为所述无法识别状态、所述第三指示状态不为无法识别状态时，将所述第三指示状态确定为所述最终指示状态。上述实施例中的对每种指示状态进行取反逻辑运算的结果仅为举例说明，还可以有其他设置方案。
可选地，所述依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号，包括：在所述第三指示状态为非绿灯状态时，控制所述车辆停止行驶；在所述第三指示状态为绿灯状态时，在所述最终指示状态为红灯状态时，控制所述车辆在预设延迟后继续行驶。采用该方案，充分考虑相反方向道路的红绿灯延迟，例如在检测东西向道路为红灯时，增加了一个该路口常用的延迟后，确定南北向道路才显示绿灯。通过该种方式与红绿灯的实际设置方式完美融合，保障交通安全。
可选地，所述对所述第二指示状态执行等于逻辑运算，包括：在所述第二指示状态为与所述车辆行驶方向相反的方向对应的红绿灯的指示状态时，从所述预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述等于逻辑运算的结果，得到第四指示状态，其中，对所述红灯状态执行等于逻辑运算的结果为红灯状态，对所述黄灯状态执行等于逻辑运算的结果为黄灯状态，对所述绿灯状态执行等于逻辑运算的结果为绿灯状态；在所述第四指示状态与所述第一指示状态相同时，将该相同指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态非无法识别状态，且所述第四指示状态与所述第一指示状态不同时，将所述第一指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态为无法识别状态时，将所述第四指示状态确定为所述最终指示状态。
可选的，所述获取所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态，包括：获取所述当前路口的非所述车辆行驶方向中的多个方向对应的红绿灯的所述第二指示状态。
可选地，对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行投票逻辑运算，包括：对所述第一指示状态和所述第二指示状态中的每个指示状态分别执行所述等于逻辑运算或所述取反逻辑运算，得到多个运算结果，其中，将所述第一指示状态或所述第二指示状态的权重分别对应至各自的运算结果；在所述多个运算结果对应至不同的指示状态时，获取每种指示状态对应的运算结果的个数，以个数最多的指示状态为所述最终指示状态；或者，在所述多个运算结果对应至不同的指示状态时，获取每种指示状态对应的运算结果的权重的和值，以权重和值最大的指示状态为所述最终指示状态。采用该方案，通过投票的方式选择出最终指示状态，使得确定的最终指示状态更为准确。
可选地，对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行加权平均逻辑运算，包括：在获取包括所述第一指示状态和所述第二指示状态在内的多个红绿灯的指示状态时，将所述多个红绿灯的指示状态中的红灯状态记为第一数值，将所述多个红绿灯的指示状态中的绿灯状态记为第二数值；对所有的第一数值和第二数值进行加权平均后得到第三数值，其中，每个数值对应的权重为获取该数值时使用的指示状态的权重；获取所述第一数值和所述第三数值的差值的第一绝对值，以及所述第二数值和所述第三数值的差值的第二绝对值；在所述第一绝对值小于所述第二绝对值时,将所述最终指示状态确定为红灯状态，在所述第一绝对值大于所述第二绝对值时，将所述最终指示状态确定为绿灯状态。
可选地，所述依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号，包括：在所述最终指示状态为绿灯状态时，确定出用于控制所述车辆继续行驶的信号；在所述最终指示状态为红灯状态或黄灯状态时，确定出用于控制所述车辆停止行驶的信号。
可选地，所述在获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态之前，在所述当前路口存在多个红绿灯时，依据所述车辆当前所在的车道和/或所述车辆行驶方向，确定所述车辆行驶方向对应的红绿灯以及所述非所述车辆行驶方向对应的红绿灯。
可选地，所述在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态之前，获取所述当前路口的标识；从服务器或者设置于所述车辆内的本地存储器中读取与所述标识对应的逻辑关系。不同的路口拥有不同的逻辑关系，同一个路口的不同时间段也可以有不同的逻辑关系，例如车流量高峰期的逻辑关系与非高峰期的逻辑关系不同。
可选地，在识别所述第一指示状态和所述第二指示状态的准确率大于阈值的状态下，检测所述第一指示状态和所述第二指示状态之间的显示状态的实际逻辑关系是否与校正所述第一指示状态的所述逻辑关系相同；在所述实际逻辑关系与所述逻辑关系不同时，启动对所述逻辑关系的修正机制；依据以下方式修改所述逻辑关系：人工核对所述逻辑关系，或者，依据多个车辆采集的实际逻辑关系校正所述逻辑关系。采用上述方案，设置有路口的逻辑关系的修正机制，通过人工核对的方式修正逻辑关系，或者依据多辆车反馈的信息修正逻辑关系。
可选地，通过以下方式之一识别红绿灯的状态：拍摄所述红绿灯的照片，分析所述照片得出所述红绿灯的状态；通过车联网技术获取路口红绿灯设备发送的用于指示所述红绿灯状态的指示信号，依据所述指示信息识别所述红绿灯的状态。
下面结合本申请的另一个实施例进行说明。
本方案不改变单个红绿灯的识别方法，而是对多个有逻辑关系的灯都进行识别，对单个灯的识别错误率和原有方法持平，或者说此方法中的单灯识别方法可以是任何方法，不做限定，而本方法都能起到很大的改进作用。
图4是根据本申请实施例的车辆通过红绿灯路口的场景示意图，如图4所示，如典型场景示意图所示，车辆V行进到路口时，需要直行，通常的方法是识别控制直行方向的红绿灯T1，从而决定是否通过路口。我们设计的方法，除了识别T1，还可以识别T2，因为T2和T1的状态有一定逻辑关系，比如当T2是绿灯时，T1一定是红灯，获得T2状态后通过一定逻辑推算可以得到T1结果，再和T1识别结果进行综合达到提高识别准确率的目的。以此类推还有很多通过红绿灯逻辑关系的方法(不限于这些逻辑)：
车辆V直行，T11是另外一个和T1时刻保持一致的红绿灯(很多路口有多组灯指示同一状态)，T11的状态等于T1状态，这个信息可以将识别准确率大大提高。车辆V直行，额外识别T4人行道灯，T4为绿灯时，T1一定是红灯；
车辆V左转，额外识别T3，T3绿灯时，T1左转灯一定是绿灯；
需要特别说明的是，为了给已进入路口车辆和行人留出缓冲，有些灯的逻辑关系有延迟，比如，当T2由绿变红时，T1还将保持一段时间的红灯，一般是数秒，然后变绿，在使用逻辑关系时需要把这个因素考虑在内。
通过以下公式说明本实施例的方案：
Status＝L(T1,T2,…,Ti)；
其中，Status代表最终我们需要知道的红绿灯状态，即当前自动驾驶车辆将要行进的方向是否能通行；T1～Ti代表对当前状态Status识别有帮助的所有红绿灯(不限于车正对的方向)；L代表逻辑计算，包括但不限于：等于，取反，投票，加权平均等；在加和和投票时也可以将Ti根据置信度赋予不同的权重，得到更加准确的结果；
可选地，灯与灯的逻辑关系在某一个路口相对固定，但路口和路口可能会不同，同一路口在不同时间段可能也稍有不同，这些信息可以预先收集，根据路口位置和时间为key存入到存储器中，当行进到某个路口后进行调取，此类信息成为高精地图的一部分是其中一种做法(但不限于此，也可以以其它形式存储)。
可选地，视觉识别红绿灯准确率有瓶颈，使用车联网V2X技术，直接通过和红绿灯的无线通信或从云端路网信息中获取红绿灯状态将具有更高的稳定性和准确性，但目前大多数道路不具备此条件。
采用上述方案，本发明利用逻辑关系进行多灯识别，能大幅提高准确率；例如：对于图4中的场景，如果单灯识别准确率是99％，那么T1和T11简单投票，识别准确率将会提高到99.99％；此方法能将所有基于单灯的红绿灯识别方法的准确率大幅提升，不限定某一种识别方法。
在逆光，灯损坏，灯有污渍，雨雪雾恶劣天气，灯被遮挡的情况下，单灯的识别方法无法识别或者得到错误的结果，无法识别将导致自动驾驶车辆无法继续行驶，错误的结果将导致车辆闯红灯进而甚至发生事故。本发明可以利用其它的灯的识别结果得到当前红绿灯状态，从而使自动驾驶车辆能在上述情况下能继续行驶并极大提高安全性。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
实施例二
在本实施例中还提供了一种控制车辆行驶的装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
根据本申请的一个实施例，提供了一种控制车辆行驶的装置，包括：
识别模块，用于在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；
获取模块，用于使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；
确定模块，用于依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；
控制模块，用于依据所述控制信号控制所述车辆行驶。
采用上述方案，在进行红绿灯识别时，采集到路口的多个红绿灯的状态，不光是车辆行驶方向的红绿灯，依据多个红绿灯之间的逻辑关系，判断出车辆行驶方向的红绿灯状态，避免了由于逆光等场景错误识别行驶方向的红绿灯状态造成的车辆驾驶交通事故，解决了相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
实施例三
本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；
S2，使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；
S3，依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号，依据所述控制信号控制所述车辆行驶。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输装置以及输入输出设备，其中，该传输装置和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；
S2，使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；
S3，依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号，依据所述控制信号控制所述车辆行驶。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (15)
1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：
在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；
使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；
依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；
依据所述控制信号控制所述车辆行驶，
所述使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态，包括：
使用所述第二指示状态和逻辑关系、或者、所述第一指示状态和所述第二指示状态以及所述逻辑关系对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态，其中，所述逻辑关系为所述当前路口的不同红绿灯的显示状态之间的关系，所述最终指示状态为红绿灯的指示状态中的一种指示状态，所述红绿灯的指示状态包括以下之一：红灯状态、绿灯状态、黄灯状态、无法识别状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态包括以下至少之一：
对所述第二指示状态执行取反逻辑运算，其中，在执行所述取反逻辑运算时，从预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述取反逻辑运算的结果；
对所述第二指示状态执行等于逻辑运算，其中，在执行所述等于逻辑运算时，从预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述等于逻辑运算的结果；
对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行投票逻辑运算，其中，在执行所述投票逻辑运算时所述第一指示状态和所述第二指示状态所对应的权重是分别根据所述第一指示状态和所述第二指示状态对应的预设置信度确定得到；
对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行加权平均逻辑运算，其中，在执行所述加权平均逻辑运算时所述第一指示状态和所述第二指示状态所对应的权重是分别根据所述第一指示状态和所述第二指示状态对应的预设置信度确定得到；
对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行与运算，其中，在执行所述与运算时从预设映射关系中获取对所述第一指示状态和所述第二指示状态进行所述与运算的结果；
对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行或运算，其中，在执行所述或运算时从预设映射关系中获取对所述第一指示状态和所述第二指示状态进行所述或运算的结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第二指示状态执行取反逻辑运算，包括：
在所述第二指示状态为与所述车辆行驶方向相交的方向对应的红绿灯的指示状态的情况下，从所述预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述取反逻辑运算的结果，得到第三指示状态，其中，所述预设映射关系表示：对绿灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为红灯状态，对黄灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为红灯状态，对红灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为黄灯状态或绿灯状态；
在所述第一指示状态不为无法识别状态、且所述第三指示状态与所述第一指示状态相同时，将所述第一指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态不为所述无法识别状态，且所述第三指示状态与所述第一指示状态不同时，将所述第一指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态为所述无法识别状态、所述第三指示状态不为无法识别状态时，将所述第三指示状态确定为所述最终指示状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号，包括：
在所述第三指示状态为非绿灯状态时，控制所述车辆停止行驶；
在所述第三指示状态为绿灯状态时，在所述最终指示状态为红灯状态时，控制所述车辆在预设延迟后继续行驶。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第二指示状态执行等于逻辑运算，包括：
在所述第二指示状态为与所述车辆行驶方向相反的方向对应的红绿灯的指示状态时，从所述预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述等于逻辑运算的结果，得到第四指示状态，其中，对红灯状态执行等于逻辑运算的结果为红灯状态，对黄灯状态执行等于逻辑运算的结果为黄灯状态，对绿灯状态执行等于逻辑运算的结果为绿灯状态；
在所述第四指示状态与所述第一指示状态相同时，将该相同指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态非无法识别状态，且所述第四指示状态与所述第一指示状态不同时，将所述第一指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态为无法识别状态时，将所述第四指示状态确定为所述最终指示状态。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态，包括：
获取所述当前路口的非所述车辆行驶方向中的多个方向对应的红绿灯的所述第二指示状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行投票逻辑运算，包括：
对所述第一指示状态和所述第二指示状态中的每个指示状态分别执行所述等于逻辑运算或所述取反逻辑运算，得到多个运算结果，其中，将所述第一指示状态或所述第二指示状态的权重分别对应至各自的运算结果；
在所述多个运算结果对应至不同的指示状态时，获取每种指示状态对应的运算结果的个数，以个数最多的指示状态为所述最终指示状态；或者，在所述多个运算结果对应至不同的指示状态时，获取每种指示状态对应的运算结果的权重的和值，以权重和值最大的指示状态为所述最终指示状态。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行加权平均逻辑运算，包括：
在获取包括所述第一指示状态和所述第二指示状态在内的多个红绿灯的指示状态时，将所述多个红绿灯的指示状态中的红灯状态记为第一数值，将所述多个红绿灯的指示状态中的绿灯状态记为第二数值；
对所有的第一数值和第二数值进行加权平均后得到第三数值，其中，每个数值对应的权重为获取该数值时使用的指示状态的权重；
获取所述第一数值和所述第三数值的差值的第一绝对值，以及所述第二数值和所述第三数值的差值的第二绝对值；
在所述第一绝对值小于所述第二绝对值时,将所述最终指示状态确定为红灯状态，在所述第一绝对值大于所述第二绝对值时，将所述最终指示状态确定为绿灯状态。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号，包括：
在所述最终指示状态为绿灯状态时，确定出用于控制所述车辆继续行驶的信号；
在所述最终指示状态为红灯状态或黄灯状态时，确定出用于控制所述车辆停止行驶的信号。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态之前，所述方法还包括：
在所述当前路口存在多个红绿灯时，依据所述车辆当前所在的车道和/或所述车辆行驶方向，确定所述车辆行驶方向对应的红绿灯以及所述非所述车辆行驶方向对应的红绿灯。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态之前，所述方法还包括：
获取所述当前路口的标识；
从服务器或者设置于所述车辆内的本地存储器中读取与所述标识对应的逻辑关系。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在识别所述第一指示状态和所述第二指示状态的准确率大于阈值的状态下，检测所述第一指示状态和所述第二指示状态之间的显示状态的实际逻辑关系是否与校正所述第一指示状态的所述逻辑关系相同；
在所述实际逻辑关系与所述逻辑关系不同时，启动对所述逻辑关系的修正机制；
依据以下方式修改所述逻辑关系：人工核对所述逻辑关系，或者，依据多个车辆采集的实际逻辑关系校正所述逻辑关系。
13.一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，包括：
识别模块，用于在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；
获取模块，用于使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；
确定模块，用于依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；
控制模块，用于依据所述控制信号控制所述车辆行驶，
获取模块包括获取子模块，所述获取子模块用于使用所述第二指示状态和逻辑关系、或者、所述第一指示状态和所述第二指示状态以及所述逻辑关系对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态，其中，所述逻辑关系为所述当前路口的不同红绿灯的显示状态之间的关系，所述最终指示状态为红绿灯的指示状态中的一种指示状态，所述红绿灯的指示状态包括以下之一：红灯状态、绿灯状态、黄灯状态、无法识别状态。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。
15.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。
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