JP2014050950A - 触覚教示ペンダント - Google Patents
触覚教示ペンダント Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014050950A JP2014050950A JP2013185364A JP2013185364A JP2014050950A JP 2014050950 A JP2014050950 A JP 2014050950A JP 2013185364 A JP2013185364 A JP 2013185364A JP 2013185364 A JP2013185364 A JP 2013185364A JP 2014050950 A JP2014050950 A JP 2014050950A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- haptic
- robot
- teaching pendant
- event
- processor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 22
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 19
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 4
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000012858 packaging process Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000005453 pelletization Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36162—Pendant control box
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40132—Haptic joystick with force feedback based on accelerometer included in joystick
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Manipulator (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【解決手段】この装置は、ハウジングおよびプロセッサを有する教示ペンダントを備える。ハウジングおよびプロセッサは、教示ペンダント内に配置され、プロセッサは、ロボットコントローラと信号を通信し、ロボットを監視し、制御するように構成される。1つの触覚装置が、教示ペンダントに配置される。触覚装置は、プロセッサと信号を通信し、触覚イベントの発生時に使用者に対して教示ペンダントを介して触覚フィードバックを提供するように構成される。
【選択図】図1
Description
Claims (20)
- 教示ペンダントに触覚フィードバックを提供するための装置であって、
ハウジングおよびプロセッサを有する教示ペンダントと、
前記教示ペンダントに配置された少なくとも1つの触覚装置と、
触覚ソフトウェアプログラムと、を備え、
前記プロセッサは、ロボットコントローラと信号を通信し、
前記ロボットコントローラは、ロボットを監視し、制御するように構成され、
前記少なくとも1つの触覚装置は、前記プロセッサと信号を通信し、触覚イベントの発生時に前記教示ペンダントの使用者に対して触覚フィードバックを提供するように構成され、
前記触覚ソフトウェアプログラムは、前記プロセッサと前記ロボットコントローラとの間の信号の通信と、前記プロセッサと前記少なくとも1つの触覚装置との間の信号の通信とを制御するために、少なくとも1つの前記プロセッサおよび前記ロボットコントローラによって実行される、装置。 - 前記少なくとも1つの触覚装置は、アクチュエータおよび振動モータのうちの1つである、請求項1に記載の装置。
- 前記触覚ソフトウェアプログラムは、前記ロボットコントローラおよび前記教示ペンダントのうちの1つに格納される、請求項1に記載の装置。
- 前記触覚イベントは、
ロボット工具の干渉領域への接近、
ロボット工具のロボットリミットへの接近、
特定の向きの許容範囲内でのロボット工具の方向付け、
前記ロボットと部材との間の接触、
前記ロボットの1つのステップ動作の完了、
前記ロボットの動作の発生、
前記ロボットが許容可能なプロセス範囲外で動作していることの検知、
誤った教示ペンダント入力のエントリー、および、
使用者によって定義されたアラームの発生、のうちの1つである、請求項1に記載の装置。 - 前記教示ペンダントは、触覚システム開始信号を前記触覚ソフトウェアプログラムに提供する、請求項1に記載の装置。
- 前記触覚ソフトウェアプログラムは、触覚イベントモニターと、触覚イベントプロセッサと、触覚効果ジェネレータとを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記触覚イベントプロセッサは、前記触覚イベントの発生時に、前記触覚イベントモニターから信号を受信し、前記少なくとも1つの触覚装置へ信号を送信するために、前記触覚効果ジェネレータへ信号を送信する、請求項6に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの触覚装置は、使用者によって感知されるべき前記教示ペンダントに対して前記触覚フィードバックを生成することによって、前記触覚効果ジェネレータによって送信された信号に応答する、請求項7に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの触覚装置は、前記教示ペンダントのストラップに配置される、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの触覚装置は、前記教示ペンダントの前記ハウジング内に配置される、請求項1に記載の装置。
- 教示ペンダントに触覚フィードバックを提供するための装置であって、
ハウジングおよびプロセッサを有する教示ペンダントと、
前記教示ペンダントに配置された少なくとも1つの触覚装置と、
触覚ソフトウェアプログラムと、を備え、
前記プロセッサは、ロボットコントローラと信号を通信し、
前記ロボットコントローラは、ロボットを監視し、制御するように構成され、
前記少なくとも1つの触覚装置は、前記プロセッサと信号を通信し、触覚イベントの発生時に前記教示ペンダントの使用者に対して触覚フィードバックを提供するように構成され、
前記触覚ソフトウェアプログラムは、前記プロセッサと前記ロボットコントローラとの間の信号の通信と、前記プロセッサと前記少なくとも1つの触覚装置との間の信号の通信とを制御するために、少なくとも1つの前記プロセッサおよび前記ロボットコントローラによって実行され、
前記触覚ソフトウェアプログラムは、触覚イベントモニターと、触覚イベントプロセッサと、触覚効果ジェネレータと、を含み、
前記触覚イベントプロセッサは、前記触覚イベントの発生時に前記触覚イベントモニターから信号を受信し、前記少なくとも1つの触覚装置へ信号を送信するために、前記触覚効果ジェネレータへ信号を送信する、装置。 - 前記少なくとも1つの触覚装置は、アクチュエータおよび振動モータのうちの1つである、請求項11に記載の装置。
- 前記触覚ソフトウェアプログラムは、前記ロボットコントローラおよび前記教示ペンダントのうちの1つに格納される、請求項12に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの触覚装置は、使用者によって感知されるべき前記教示ペンダントに対して、予め定められた触覚フィードバックパターンに従って選択された触覚フィードバックを生成することによって、前記触覚効果ジェネレータによって送信された信号に応答する、請求項11に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの触覚装置は、前記教示ペンダントのストラップ、および前記教示ペンダントの前記ハウジングのうちの1つに配置される、請求項11に記載の装置。
- 前記触覚イベントは、
ロボット工具の干渉領域への接近、
ロボット工具のロボットリミットへの接近、
特定の向きの許容範囲内でのロボット工具の方向付け、
前記ロボットと部材との間の接触、
前記ロボットの1つのステップ動作の完了、
前記ロボットの動作の発生、
前記ロボットが許容可能なプロセス範囲外で動作していることの検知、
誤った教示ペンダント入力のエントリー、および、
使用者によって定義されたアラームの発生、のうちの1つである、請求項11に記載の装置。 - 教示ペンダントに触覚フィードバックを提供するための方法であって、
ロボットを制御し、監視するように構成されたロボットコントローラとの通信のために構成された触覚ソフトウェアプログラムを介して、少なくとも1つの触覚イベントを検知するステップと、
前記教示ペンダントに配置された触覚装置に、前記少なくとも1つの触覚イベントに対応する信号を送信するステップと、
前記触覚装置によって受信された前記信号に基づく前記触覚フィードバックを、前記触覚装置によって前記教示ペンダントを介して生成するステップと、を備える、方法。 - 触覚フィードバックパターンを、前記触覚ソフトウェアプログラムを介して、前記少なくとも1つの触覚イベントに割り当てるステップを備える、請求項17に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの触覚イベントは、
ロボット工具の干渉領域への接近、
ロボット工具のロボットリミットへの接近、
特定の向きの許容範囲内でのロボット工具の方向付け、
前記ロボットと部材との間の接触、
前記ロボットの1つのステップ動作の完了、
前記ロボットの動作の発生、
前記ロボットが許容可能なプロセス範囲外で動作していることの検知、
誤った教示ペンダント入力のエントリー、および、
使用者によって定義されたアラームの発生、のうちの1つである、請求項17に記載の方法。 - 前記触覚ソフトウェアプログラムは、触覚イベントモニターと、触覚イベントプロセッサと、触覚効果ジェネレータと、を含み、
前記触覚イベントプロセッサは、前記触覚イベントの発生時に前記触覚イベントモニターから信号を受信し、前記触覚装置へ信号を送信するために、前記触覚効果ジェネレータへ信号を送信する、請求項17に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261697600P | 2012-09-06 | 2012-09-06 | |
US61/697,600 | 2012-09-06 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014050950A true JP2014050950A (ja) | 2014-03-20 |
JP6404551B2 JP6404551B2 (ja) | 2018-10-10 |
Family
ID=50098596
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013185364A Active JP6404551B2 (ja) | 2012-09-06 | 2013-09-06 | 触覚教示ペンダント |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10081109B2 (ja) |
JP (1) | JP6404551B2 (ja) |
CN (1) | CN103659821B (ja) |
DE (1) | DE102013109753B4 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017525000A (ja) * | 2014-05-09 | 2017-08-31 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | 操作装置及び制御システム |
CN108120496A (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-05 | 发那科株式会社 | 移动式操作板 |
WO2018155181A1 (ja) * | 2017-02-24 | 2018-08-30 | 日本電産サンキョー株式会社 | 教示操作端末および教示操作システム |
JP2018529536A (ja) * | 2015-10-08 | 2018-10-11 | サミ ハダディン | ロボット・システム |
JP2019058956A (ja) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
WO2020241796A1 (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
JP2020192641A (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
WO2021024586A1 (ja) * | 2019-08-05 | 2021-02-11 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
JPWO2021166844A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ||
JPWO2021166843A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ||
WO2021166841A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9901356B2 (en) * | 2013-03-14 | 2018-02-27 | Think Surgical, Inc. | Systems and methods for monitoring a surgical procedure with critical regions |
JP6208114B2 (ja) * | 2014-11-21 | 2017-10-04 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボットの操作に用いられる教示装置 |
US9466188B2 (en) * | 2014-12-24 | 2016-10-11 | Immersion Corporation | Systems and methods for haptically-enabled alarms |
DE102015210218A1 (de) * | 2015-06-02 | 2016-12-08 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Roboters, zugehöriger Roboter mit einer Vibrationsvorrichtung und Roboterarbeitsplatz |
DE202015009616U1 (de) | 2015-08-14 | 2018-08-30 | Franka Emika Gmbh | Robotersystem und Gehäuseteil für ein solches Robotersystem |
US10905508B2 (en) * | 2015-08-25 | 2021-02-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Remote control robot system |
DE102015012959B4 (de) * | 2015-10-08 | 2019-01-17 | Franka Emika Gmbh | Robotersystem und Verfahren zur Steuerung eines Robotersystems |
DE102015012961B4 (de) | 2015-10-08 | 2022-05-05 | Kastanienbaum GmbH | Robotersystem |
DE102016004787B4 (de) | 2016-04-20 | 2023-02-02 | Franka Emika Gmbh | Antriebsvorrichtung für einen Roboter und Verfahren zu ihrer Herstellung |
DE102016004788A1 (de) | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Kastanienbaum GmbH | Verfahren zur Herstellung eines Roboters und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
JP6338617B2 (ja) * | 2016-05-31 | 2018-06-06 | 株式会社アスコ | 教示装置 |
DE202016003692U1 (de) | 2016-06-10 | 2017-09-12 | Kuka Roboter Gmbh | Haptische Rückmeldungsvorrichtungen für ein Manipulatorsystem |
US11254012B2 (en) | 2016-09-14 | 2022-02-22 | Keba Ag | Control device and control method for industrial machines having controlled movement drives |
US10903107B2 (en) | 2017-07-11 | 2021-01-26 | Brooks Automation, Inc. | Semiconductor process transport apparatus comprising an adapter pendant |
JP6703023B2 (ja) * | 2018-02-23 | 2020-06-03 | ファナック株式会社 | リリーフユニットおよびロボット |
CN108682095A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-10-19 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种报警的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
CN108789379B (zh) * | 2018-08-15 | 2023-06-27 | 江苏华途数控科技有限公司 | 一种多功能示教器 |
CN108748111B (zh) * | 2018-08-15 | 2024-02-02 | 江苏华途数控科技有限公司 | 一种具备反馈功能的工业机器人示教器 |
JP7263724B2 (ja) * | 2018-09-27 | 2023-04-25 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御方法 |
CN114603551A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-10 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | 一种控制方法及电子设备 |
Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04365569A (ja) * | 1991-06-14 | 1992-12-17 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 作業ロボットの支援装置 |
JPH0849800A (ja) * | 1994-08-05 | 1996-02-20 | Tokai Rika Co Ltd | 警報装置 |
JPH09300256A (ja) * | 1996-05-14 | 1997-11-25 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット教示方法及び装置 |
JPH10264079A (ja) * | 1997-03-24 | 1998-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット遠隔操作装置 |
JP2003136448A (ja) * | 2001-11-07 | 2003-05-14 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機 |
JP2003228453A (ja) * | 1999-09-28 | 2003-08-15 | Immersion Corp | 振動体感フィードバック装置の体感刺激の制御方法 |
JP2005065005A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Alps Electric Co Ltd | 入出力装置 |
US20050137746A1 (en) * | 2001-10-23 | 2005-06-23 | Abb Ab | System and method for communication between an industrial robot and a tpu |
JP2007233817A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Yaskawa Electric Corp | 教示装置、コントローラ、自動機械システム、およびその無線通信方法 |
JPWO2006103838A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2008-09-04 | 株式会社安川電機 | 自動機械システムおよびその無線通信方法 |
JP2008219709A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Pioneer Electronic Corp | 遠隔操作装置 |
JP2008221363A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Denso Wave Inc | ロボット制御システム及び操作ペンダント |
JP2009142905A (ja) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Yamatake Corp | 教示装置 |
JP2009239773A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Sony Corp | 通信機器および通信システム |
WO2010092981A1 (ja) * | 2009-02-12 | 2010-08-19 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボットシステム |
JP2010270977A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Panasonic Corp | 給湯リモコン装置およびそれを備えた給湯装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2003218010A1 (en) | 2002-03-06 | 2003-09-22 | Z-Kat, Inc. | System and method for using a haptic device in combination with a computer-assisted surgery system |
CN1705541A (zh) * | 2002-10-21 | 2005-12-07 | Fsi国际公司 | 具有触觉传感器的机器人的教导 |
US7236751B2 (en) | 2003-08-18 | 2007-06-26 | Alps Electric Co., Ltd. | Strap pendant with input buttons on strap for controlling attached portable devices |
US7933667B2 (en) | 2004-06-24 | 2011-04-26 | Abb Ab | Industrial robot system with a portable operator control device |
US7765333B2 (en) * | 2004-07-15 | 2010-07-27 | Immersion Corporation | System and method for ordering haptic effects |
JP5495915B2 (ja) * | 2010-04-19 | 2014-05-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業マニピュレータのセンシング動作生成方法及びセンシング動作生成装置 |
WO2011140704A1 (en) | 2010-05-11 | 2011-11-17 | Abb Research Ltd. | Apparatus, method, program and recording medium for robot offline teaching |
EP2688717B1 (en) * | 2011-03-23 | 2023-10-18 | SRI International | Dexterous telemanipulator system |
-
2013
- 2013-09-05 US US14/018,914 patent/US10081109B2/en active Active
- 2013-09-06 JP JP2013185364A patent/JP6404551B2/ja active Active
- 2013-09-06 CN CN201310404564.7A patent/CN103659821B/zh active Active
- 2013-09-06 DE DE102013109753.7A patent/DE102013109753B4/de active Active
Patent Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04365569A (ja) * | 1991-06-14 | 1992-12-17 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 作業ロボットの支援装置 |
JPH0849800A (ja) * | 1994-08-05 | 1996-02-20 | Tokai Rika Co Ltd | 警報装置 |
JPH09300256A (ja) * | 1996-05-14 | 1997-11-25 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット教示方法及び装置 |
JPH10264079A (ja) * | 1997-03-24 | 1998-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット遠隔操作装置 |
JP2003228453A (ja) * | 1999-09-28 | 2003-08-15 | Immersion Corp | 振動体感フィードバック装置の体感刺激の制御方法 |
US20050137746A1 (en) * | 2001-10-23 | 2005-06-23 | Abb Ab | System and method for communication between an industrial robot and a tpu |
JP2003136448A (ja) * | 2001-11-07 | 2003-05-14 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機 |
JP2005065005A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Alps Electric Co Ltd | 入出力装置 |
JPWO2006103838A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2008-09-04 | 株式会社安川電機 | 自動機械システムおよびその無線通信方法 |
JP2007233817A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Yaskawa Electric Corp | 教示装置、コントローラ、自動機械システム、およびその無線通信方法 |
JP2008219709A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Pioneer Electronic Corp | 遠隔操作装置 |
JP2008221363A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Denso Wave Inc | ロボット制御システム及び操作ペンダント |
JP2009142905A (ja) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Yamatake Corp | 教示装置 |
JP2009239773A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Sony Corp | 通信機器および通信システム |
WO2010092981A1 (ja) * | 2009-02-12 | 2010-08-19 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボットシステム |
JP2010270977A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Panasonic Corp | 給湯リモコン装置およびそれを備えた給湯装置 |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017525000A (ja) * | 2014-05-09 | 2017-08-31 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | 操作装置及び制御システム |
JP2018529536A (ja) * | 2015-10-08 | 2018-10-11 | サミ ハダディン | ロボット・システム |
CN108120496A (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-05 | 发那科株式会社 | 移动式操作板 |
JP2018086694A (ja) * | 2016-11-28 | 2018-06-07 | ファナック株式会社 | 振動機能及び振動検出機能を備えた可搬式操作盤 |
US10585415B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-03-10 | Fanuc Corporation | Portable operation panel having vibrating function and vibration-detecting function |
CN108120496B (zh) * | 2016-11-28 | 2020-10-16 | 发那科株式会社 | 移动式操作板 |
WO2018155181A1 (ja) * | 2017-02-24 | 2018-08-30 | 日本電産サンキョー株式会社 | 教示操作端末および教示操作システム |
JP2019058956A (ja) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US10639799B2 (en) | 2017-09-25 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Robot system |
WO2020241797A1 (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
JP7333197B2 (ja) | 2019-05-28 | 2023-08-24 | 川崎重工業株式会社 | 制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
JP2020192640A (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
WO2020241796A1 (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
JP7339776B2 (ja) | 2019-05-28 | 2023-09-06 | 川崎重工業株式会社 | 制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
JP2020192641A (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
JP7339806B2 (ja) | 2019-08-05 | 2023-09-06 | 川崎重工業株式会社 | 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
JP2021024025A (ja) * | 2019-08-05 | 2021-02-22 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
WO2021024586A1 (ja) * | 2019-08-05 | 2021-02-11 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
WO2021166844A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JPWO2021166843A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ||
WO2021166843A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
WO2021166841A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JPWO2021166841A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ||
JPWO2021166844A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ||
JP7506147B2 (ja) | 2020-02-20 | 2024-06-25 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JP7506149B2 (ja) | 2020-02-20 | 2024-06-25 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JP7506148B2 (ja) | 2020-02-20 | 2024-06-25 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102013109753A1 (de) | 2014-03-06 |
US20140067128A1 (en) | 2014-03-06 |
CN103659821A (zh) | 2014-03-26 |
US10081109B2 (en) | 2018-09-25 |
CN103659821B (zh) | 2018-01-26 |
DE102013109753B4 (de) | 2024-06-06 |
JP6404551B2 (ja) | 2018-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6404551B2 (ja) | 触覚教示ペンダント | |
US10987762B2 (en) | Armband based systems and methods for controlling welding equipment using gestures and like motions | |
CN107717982B (zh) | 机械手臂的控制装置及操作方法 | |
TWI611883B (zh) | 產業用遠端操作機器人系統 | |
JP5894150B2 (ja) | 産業用ロボットの運動又はシーケンスをプログラミング又は設定する方法 | |
CN109834709B (zh) | 设定微动坐标系的机器人控制装置 | |
JP6328599B2 (ja) | ロボットの動作可能範囲を算出するロボットの手動送り装置 | |
JP2018530449A (ja) | ロボット・システム及びロボット・システムの制御方法 | |
EP2609881A1 (en) | Robot system and control method thereof | |
CN107635710B (zh) | 用于使用姿势和类似动作来控制焊接设备的基于臂带的***及方法 | |
CN109648585B (zh) | 监视作业工具的移动方向的控制装置 | |
JP2016215303A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、および監視コンソール | |
EP3830812B1 (en) | System and method for weld training | |
JP7483420B2 (ja) | ロボットシステム、制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム、および記録媒体 | |
CN109551517B (zh) | 机器人*** | |
JP2017052031A (ja) | ロボット操作装置、ロボット操作方法 | |
JPH09300256A (ja) | ロボット教示方法及び装置 | |
US20220281109A1 (en) | Robot system, terminal, control method for robot system, and control method for terminal | |
EP3703915B1 (en) | Method of performing assembling of an object, and assembly system | |
Suzuki et al. | Vibrotactile information for supporting pick and place task using industrial robot remote operation | |
JP2016175133A (ja) | ロボット操作装置、ロボット操作プログラム | |
JP2005335000A (ja) | 人間介入型ロボットの制御装置 | |
WO2024116906A1 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記録媒体 | |
EP2994800B1 (en) | A method for providing presentation of tactile feedback, an industrial robot system and a portable operator control device | |
CN118369191A (zh) | 示教***、机器人***、机器人的示教方法以及机器人的示教程序 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160422 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170411 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180319 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180814 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180913 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6404551 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |