JP7506147B2 - 数値制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、数値制御装置1及び工作機械2の構成を示す図である。数値制御装置1及び工作機械2は、バス(図示せず)等によって接続されており、工作機械2は、数値制御装置1の制御に従って動作する。
例えば、記憶部12は、後述する動作定義データ、パラメータ等を記憶する。
PLC14は、制御部11からバスを介してM(補助)機能信号、S(スピンドル速度制御)機能信号、T(工具選択)機能信号等を受け付ける。そして、PLC14は、これらの信号をシーケンス・プログラムによって処理し、処理された出力信号を工作機械2へ出力する。PLC14は、出力信号によって工作機械2内の空圧機器、油圧機器、電磁アクチュエータ等を制御する。
機械操作盤22は、ボタン及びスイッチ221と、手動ハンドル222と、を備える。
ボタン及びスイッチ221は、機械的なボタン及びスイッチを含む。ボタン及びスイッチ221は、機械的なボタン又はスイッチが押されると、ボタン信号及びスイッチ信号をPLC14へ出力する。
ここで、工作機械2の制御モードは、例えば、手動ハンドルモード、ジョグ送りモード、インクレメンタルモード及び自動運転モードを含む。なお、工作機械2の制御モードは、機械操作盤22の操作により設定される。
ジョグ送りモードは、手動ハンドル222を特定の位置まで回したとき、軸を-(マイナス)方向及び+(プラス)方向へ移動することができるモードである。
インクレメンタルモードは、手動ハンドル222を特定の位置まで回したとき、軸を現在位置又は移動位置から所定の移動量で移動することができるモードである。
自動運転モードは、手動ハンドル222を特定の位置まで回したとき、プログラムを自動運転することができるモードである。
ハプティックフィードバックの種別は、例えば、デテントのような抵抗触覚や、振動触覚等を含む。
ステップS1において、動作定義部112は、手動ハンドル222において生成されるハプティックフィードバックを定義する動作定義データを設定する。
ステップS2において、制御モード判定部113は、工作機械2の制御モードが、前回の制御モードから変更されているか否かを判定する。制御モードが変更されている場合(YES)、処理は、ステップS3へ移る。制御モードが変更されていない場合(NO)、処理は、ステップS6へ移る。
ステップS4において、パラメータ決定部115は、選択部114により選択されたハプティックフィードバックの種別に基づいて、ハプティックフィードバックに関するパラメータを決定する。
ステップS6において、ドライバ2222は、制御部11のハプティック制御部116から制御信号を受け付け、ハプティックフィードバックを生成するための駆動信号をアクチュエータ2223へ出力する。そして、アクチュエータ2223は、ドライバ2222からの駆動信号によって駆動され、ハプティックフィードバックを生成する。
2 工作機械
11 制御部
12 記憶部
13 サーボアンプ
14 PLC
21 サーボモータ
22 機械操作盤
111 手動ハンドル制御部
112 動作定義部
113 制御モード判定部
114 選択部
115 パラメータ決定部
116 ハプティック制御部
221 ボタン及びスイッチ
222 手動ハンドル
2221 パルス生成部
2222 ドライバ
2223 アクチュエータ
2224 ハンドル部
Claims (2)
- 軸を手動操作により移動する手動ハンドルを有する工作機械を制御する数値制御装置であって、
前記工作機械の制御モードを判定する制御モード判定部と、
前記制御モード判定部により判定された前記制御モードに基づいて、前記手動ハンドルにおいてハプティックフィードバックを生成させるハプティック制御部と、
前記ハプティックフィードバックが生成される前記手動ハンドルの回転操作により前記数値制御装置による工作機械の制御を行う手動ハンドル制御部と、
前記手動ハンドルにおいて生成される前記ハプティックフィードバックを定義する動作定義データを設定する動作定義部と、
前記動作定義データ及び前記制御モードに基づいて、前記ハプティックフィードバックの種別を選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記ハプティックフィードバックの種別に基づいて、前記ハプティックフィードバックに関するパラメータを決定するパラメータ決定部と、
を備え、
前記ハプティックフィードバックの種別は、抵抗触覚であり、前記ハプティック制御部は、前記パラメータを用いて前記手動ハンドルの特定の位置において、前記抵抗触覚が減少する又は増加する前記ハプティックフィードバックを生成させる、
数値制御装置。 - 前記制御モードは、手動ハンドルモード、ジョグ送りモード、インクレメンタルモード及び自動運転モードを含む請求項1に記載の数値制御装置。
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