JP2014043153A - 逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法 - Google Patents
逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014043153A JP2014043153A JP2012186019A JP2012186019A JP2014043153A JP 2014043153 A JP2014043153 A JP 2014043153A JP 2012186019 A JP2012186019 A JP 2012186019A JP 2012186019 A JP2012186019 A JP 2012186019A JP 2014043153 A JP2014043153 A JP 2014043153A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reverse
- vehicle
- parking
- reverse parking
- command system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】車両をガイドして逆転駐車作業を補助し、車両側面撮影ユニット30と、変位測定ユニット50と、表示ユニット40と、最適逆転経路計算ソフトウェア20がビルトインされたCPU10と、を含む逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法において、直接な測定又は見込みにより、車両と隣接車両との距離を得て、車両の仕様と駐車スペースの幅とに合せて、最適な逆転駐車経路を算出して、ユーザをガイドして車両を正確な起点に移動して、車両を転向して屈折点に逆転し、最後にハンドルを逆転して車両を逆転する。車両を転向する操作は、ハンドルを限界まで回転するだけであるため、極めて簡単である。
【選択図】図1
Description
Aは車両aの前輪の中心点と車両aのヘッド部との距離である。
Bは車両aの後輪の中心点と車両aの尾部との距離である。
Cはタイヤの幅に車両ボディーの突出長さを加えて得られる長さである。
Dは車両aの前輪軸と後輪軸との距離である。
Lは車両aの長さである。
Routは車両aの外側の前輪の回転半径である。
Rinは車両aの内側の前輪の回転半径である。
routは車両aの外側の後輪の回転半径である。
rinは車両aの内側の後輪の回転半径である。
Rcは車両aの外前コーナーの回転半径である。
車両aの最小回転半径は外側の前輪の回転半径であり、Routは車両aの最小回転半径である。三角関数の計算により、
Eは車両aと隣接車両との距離である。
Fは駐車スペースの幅である。
Xは車両aを駐車位置に移動する水平距離である。
Yは車両aを駐車位置に移動する垂直距離である。
θは車両aの回転角度である。
c1は第1の回転円心であり、右側の後輪の経路がδ1であり、回転半径が内側の後輪の半径rinである。
c2は第2の回転円心であり、右側の後輪の経路がδ2であり、回転半径が外側の後輪の半径routである。
図8から明らかなように、車両aを駐車位置に移動する水平距離X=E+F=X1+X2である。
X1=rin(1-cosθ)であり、
X2=rout(1-cosθ)であり、
X=X1+X2=rin(1-cosθ)+rout(1-cosθ)=(rin+rout)(1-cosθ)である。
20:最適逆転経路計算ソフトウェア
30:車両側面撮影ユニット
40:表示ユニット
50:変位測定ユニット
60:発声ユニット
70:距離測定ユニット
a:車両
b:隣接車両
M:障害境界ライン
P:予定駐車位置
Z1:屈折点
Z2:終了点
δ:最適逆転駐車経路
Claims (27)
- 車両をガイドして逆転駐車作業を補助し、車両側面撮影ユニットと、変位測定ユニットと、表示ユニットと、最適逆転経路計算ソフトウェアがビルトインされたCPUと、を含む逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法において、
前記逆転駐車ガイド方法は、
前記逆転駐車指揮システムを起動するステップと、
前記表示ユニットにより前記車両側面撮影ユニットによって撮影した映像を表示し、前記表示ユニットは、更に、移動できる予定駐車位置を表示でき、ユーザは最適な予定駐車位置を移動して選択できるステップと、
前記CPUは、前記予定駐車位置と前記車両の仕様とによって、最適逆転駐車経路を算出し、前記最適逆転駐車経路は屈折点と終了点とを有し、前記表示ユニットにより、ユーザは、ガイドされてハンドルを限界まで回転して、前記車両を逆転するステップと、
前記車両が移動しているときには、前記変位測定ユニットにより、前記車両の実際の逆転行進経路を見込めて、実際の逆転行進経路と前記逆転駐車経路を対比して、前記車両が前記屈折点に到着したときに、前記表示ユニットにより、ユーザは、ガイドされてハンドルを限界まで逆転して、前記車両を逆転するステップと、
前記車両が移動しているときには、前記変位測定ユニットにより、前記車両の実際の逆転行進経路を持続に見込めて、実際の逆転行進経路と前記逆転駐車経路を持続に対比して、前記車両が前記終了点に到着したときに、前記逆転駐車指揮システムをオフするステップと、を含むことを特徴とする逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。 - 前記変位測定ユニットは、ユーザがガイドに従って前記車両を移動しているかを検知して、ユーザがガイドに従って前記車両を移動していない場合には、前記駐車指揮システムをオフすることを特徴とする、請求項1に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記逆転駐車指揮システムは、更に、発声ユニットを含み、前記変位測定ユニットにより、前記車両が前記屈折点に到着したと検知する時点で、前記発声ユニットにより音声が発生してユーザを警告することを特徴とする、請求項1に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットによるガイドは予告提示であり、前記予告提示は、数字をカウントダウンし、又はバーを減少することにより、ユーザに知らせることを特徴とする、請求項1に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記変位測定ユニットは、車両速度測定装置、又はジャイロスコープであることを特徴とする、請求項1に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記逆転駐車指揮システムは、更に、ハンドル角度測定ユニットを含み、前記ハンドル角度測定ユニットは、ユーザがガイドに従ってハンドルを回転しない場合に、設定値を超えると前記逆転駐車指揮システムをオフすることを特徴とする、請求項1に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットには、予定駐車位置が複数に表示され、ユーザはこれらの前記予定駐車位置のうちの一つを選択できることを特徴とする、請求項1に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットに表示される前記予定駐車位置は、前記表示ユニットにおいて、移動できることを特徴とする、請求項1に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 車両をガイドして逆転駐車作業を補助し、車両側面撮影ユニットと、変位測定ユニットと、表示ユニットと、最適逆転経路計算ソフトウェアがビルトインされたCPUと、を含む逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法において、
前記逆転駐車ガイド方法は、
前記逆転駐車指揮システムを起動するステップと、
前記表示ユニットにより前記車両側面撮影ユニットによって撮影した映像を表示し、前記表示ユニットは、更に、移動できる予定駐車位置と、障害境界ラインと、を表示でき、ユーザは最適な予定駐車位置を移動して選択できるステップと、
前記CPUは、前記予定駐車位置と前記車両の仕様とによって、最適逆転駐車経路を算出し、前記最適逆転駐車経路は屈折点と終了点とを有し、前記表示ユニットに前記障害境界ラインを表示するステップと、
前記車両が前記障害境界ラインに到着して隣接車両の尾部と重ねた後、ユーザが開始ボタンを押圧して、前記表示ユニットにより、ユーザは、ガイドされて前記ハンドルを限界まで回転して、前記車両を逆転するステップと、
前記車両が移動しているときには、前記変位測定ユニットにより、前記車両の実際の逆転行進経路を見込めて、実際の逆転行進経路と前記逆転駐車経路を対比して、前記車両が前記屈折点に到着したときに、前記表示ユニットにより、ユーザは、ガイドされてハンドルを限界まで逆転して、前記車両を持続に逆転するステップと、
前記車両が移動しているときには、前記変位測定ユニットにより、前記車両の実際の逆転行進経路を持続に見込めて、実際の逆転行進経路と前記逆転駐車経路を持続に対比して、前記車両が前記終了点に到着したときに、前記逆転駐車指揮システムをオフするステップと、を含むことを特徴とする逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。 - ユーザが最適な予定駐車位置を移動して選択するときには、障害境界ラインにより、障害境界ラインが隣接車両の後車輪と重ねることはいけないということをユーザに気付かせることを特徴とする、請求項9に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットには、予定駐車位置が複数に表示され、ユーザはこれらの前記予定駐車位置のうちの一つを選択できることを特徴とする、請求項9に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットに表示される前記予定駐車位置は、前記表示ユニットにおいて、移動できることを特徴とする、請求項9に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記変位測定ユニットは、ユーザがガイドに従って前記車両を移動しているかを検知して、ユーザがガイドに従って前記車両を移動していない場合には、前記駐車指揮システムをオフすることを特徴とする、請求項9に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記逆転駐車指揮システムは、更に、発声ユニットを含み、前記変位測定ユニットにより、前記車両が前記屈折点に到着したと検知する時点で、前記発声ユニットにより音声が発生してユーザを警告することを特徴とする、請求項9に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットによるガイドは予告提示であり、前記予告提示は、数字をカウントダウンし、又はバーを減少することにより、ユーザに知らせることを特徴とする、請求項9に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記変位測定ユニットは、車両速度測定装置、又はジャイロスコープであることを特徴とする、請求項9に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記逆転駐車指揮システムは、更に、ハンドル角度測定ユニットを含み、前記ハンドル角度測定ユニットは、ユーザがガイドに従ってハンドルを回転しない場合に、設定値を超えると前記逆転駐車指揮システムをオフすることを特徴とする、請求項9に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 車両をガイドして逆転駐車作業を補助し、車両側面撮影ユニットと、変位測定ユニットと、表示ユニットと、距離測定ユニットと、最適逆転経路計算ソフトウェアがビルトインされたCPUと、を含む逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法において、
前記逆転駐車ガイド方法は、
前記逆転駐車指揮システムを起動するステップ1と、
前記表示ユニットにより前記車両側面撮影ユニットによって撮影した映像を表示し、前記距離測定ユニットにより、前記車両と隣接車両との間の距離を算出するステップ2と、
前記CPUは、前記距離測定ユニットによって算出する前記車両と隣接車両との間の距離と、前記車両の仕様とによって、最適逆転駐車経路を算出し、前記最適逆転駐車経路は、障害境界ラインと、屈折点と、終了点と、を有し、前記表示ユニットに前記障害境界ラインを表示するステップ3と、
前記車両が前記障害境界ラインに到着して隣接車両の尾部と重ねた後、ユーザが開始ボタンを押圧して、前記表示ユニットにより、ユーザは、ガイドされて前記ハンドルを限界まで回転して、前記車両を逆転するステップ4と、
前記車両が移動しているときには、前記変位測定ユニットにより、前記車両の実際の逆転行進経路を見込めて、実際の逆転行進経路と前記逆転駐車経路を対比して、前記車両が前記屈折点に到着したときに、前記表示ユニットにより、ユーザは、ガイドされてハンドルを限界まで逆転して、前記車両を持続に逆転するステップ5と、
前記車両が移動しているときには、前記変位測定ユニットにより、前記車両の実際の逆転行進経路を持続に見込めて、実際の逆転行進経路と前記逆転駐車経路を持続に対比して、前記車両が前記終了点に到着したときに、前記逆転駐車指揮システムをオフするステップ6と、を含むことを特徴とする逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。 - ステップ3において、前記表示ユニットには、更に、移動できる予定駐車位置が表示され、ユーザは最適な予定駐車位置を選択して移動でき、前記CPUは、前記予定駐車位置と前記車両の仕様とによって、最適逆転駐車経路を算出し、前記最適逆転駐車経路は、屈折点と、終了点と、障害境界ラインと、を有し、前記表示ユニットに前記障害境界ラインが表示されることを特徴とする、請求項18に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- ユーザが最適な予定駐車位置を移動して選択するときには、前記障害境界ラインにより、前記障害境界ラインが隣接車両の後車輪と重ねることはいけないということをユーザに気付かせることを特徴とする、請求項19に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットに表示される前記予定駐車位置は、前記表示ユニットにおいて、移動できることを特徴とする、請求項19に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットには、予定駐車位置が複数に表示され、ユーザはこれらの前記予定駐車位置のうちの一つを選択できることを特徴とする、請求項19に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記変位測定ユニットは、ユーザがガイドに従って前記車両を移動しているかを検知して、ユーザがガイドに従って前記車両を移動していない場合には、前記駐車指揮システムをオフすることを特徴とする、請求項18に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記逆転駐車指揮システムは、更に、発声ユニットを含み、前記変位測定ユニットにより、前記車両が前記屈折点に到着したと検知する時点で、前記発声ユニットにより音声が発生してユーザを警告することを特徴とする、請求項18に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記表示ユニットによるガイドは予告提示であり、前記予告提示は、数字をカウントダウンし、又はバーを減少することにより、ユーザに知らせることを特徴とする、請求項18に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記変位測定ユニットは、車両速度測定装置、又はジャイロスコープであることを特徴とする、請求項18に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
- 前記逆転駐車指揮システムは、更に、ハンドル角度測定ユニットを含み、前記ハンドル角度測定ユニットは、ユーザがガイドに従ってハンドルを回転しない場合に、設定値を超えると前記逆転駐車指揮システムをオフすることを特徴とする、請求項18に記載の逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012186019A JP2014043153A (ja) | 2012-08-27 | 2012-08-27 | 逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012186019A JP2014043153A (ja) | 2012-08-27 | 2012-08-27 | 逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015024840A Division JP2015096422A (ja) | 2015-02-11 | 2015-02-11 | 逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014043153A true JP2014043153A (ja) | 2014-03-13 |
Family
ID=50394762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012186019A Pending JP2014043153A (ja) | 2012-08-27 | 2012-08-27 | 逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014043153A (ja) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001315604A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-11-13 | Toyota Industries Corp | 縦列駐車時の車両後退支援装置 |
JP2004114879A (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Clarion Co Ltd | 駐車補助装置および画像表示装置 |
JP2004284370A (ja) * | 2003-01-29 | 2004-10-14 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
JP2005067263A (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-17 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2005075013A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2006096312A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Clarion Co Ltd | 駐車支援システム |
JP2008030704A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2010188744A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-09-02 | Clarion Co Ltd | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
-
2012
- 2012-08-27 JP JP2012186019A patent/JP2014043153A/ja active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001315604A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-11-13 | Toyota Industries Corp | 縦列駐車時の車両後退支援装置 |
JP2004114879A (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Clarion Co Ltd | 駐車補助装置および画像表示装置 |
JP2004284370A (ja) * | 2003-01-29 | 2004-10-14 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
JP2005067263A (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-17 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2005075013A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2006096312A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Clarion Co Ltd | 駐車支援システム |
JP2008030704A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2010188744A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-09-02 | Clarion Co Ltd | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4543983B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
KR101806619B1 (ko) | 차량의 주차 안내 장치 및 방법 | |
JP5454934B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4863791B2 (ja) | 車両周辺画像生成装置および画像切替方法 | |
KR101340738B1 (ko) | 주차 보조 시스템 | |
JP5472026B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5477515B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2008143430A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2008201178A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5549235B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20130093887A1 (en) | Obstacle Detection System and Obstacle Detection Method Thereof | |
KR20120125911A (ko) | 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법 | |
JP2012076551A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム | |
JP4769631B2 (ja) | 車両運転支援装置および車両運転支援方法 | |
JP4613884B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4645542B2 (ja) | 駐車空間検出装置 | |
JP5617396B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2009071659A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5012669B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2009184649A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP5397329B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2009294094A (ja) | 障害物検出装置、障害物検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP2015096422A (ja) | 逆転駐車指揮システムの逆転駐車ガイド方法 | |
JP2017166897A (ja) | 物体検知システム、異常判定方法、及びプログラム | |
TWI492196B (zh) | 停車輔助系統 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140205 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140225 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140305 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140310 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140407 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140410 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140507 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141121 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150519 |