JP2013528501A - 着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【要約】本発明の着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットは、ロボット本体用回転ジョイントを備えたベースフレームと、該ベースフレームの回転ジョイントに連結され、回動ジョイントを備えたピボットフレームと、該ピボットフレームの回動ジョイントに連結され、直線ジョイントを備えた柱フレームと、ピボットフレームに設置され、柱フレームを回動させるモータと、ピボットフレームの回動ジョイント上又は直接的にピボットフレーム上のいずれかに着脱可能に設置され、モータから駆動力の伝達を受ける減速機と、減速機の出力シャフトと柱フレームとの間に設置される4節リンクとを含む。
【選択図】図2
Description
Claims (8)
- 着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットであって、
ロボット本体用回転ジョイントを備えたベースフレームと、
前記ベースフレームの前記回転ジョイントに連結され、回動ジョイントを備えたピボットフレームと、
前記ピボットフレームの前記回動ジョイントに連結され、直線ジョイントを備えた柱フレームと、
前記ピボットフレームに設置され、前記柱フレームを回動させるためのモータと、
前記モータから駆動力の伝達を受け、前記ピボットフレームの前記回動ジョイント上又は直接的に前記ピボットフレーム上のいずれかに選択的に着脱可能に設置される減速機と、
前記減速機の出力シャフトと前記柱フレームとの間に着脱可能に設置される4節リンクとを含むことを特徴とする産業用ロボット。 - 前記ピボットフレームが、該ピボットフレームの両側から上方へ突出形成されかつ前記柱フレームの下端部締結用ベアリングアセンブリが備えられたピボット突起部を含むことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記ピボットフレームが、前記減速機の設置のために形成された垂直ブラケットを含むことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記ピボットフレームが、前記減速機の出力シャフトを回転可能に支持するように形成されたベアリングサポートを含むことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の産業用ロボット。
- 前記4節リンクが、前記モータの駆動力を前記減速機に伝達するためのプーリ−ベルト型動力伝達機構を含み、
前記プーリ−ベルト型動力伝達機構が、
前記サーボモータの回転シャフトに設置された第1プーリと、
前記第1プーリに一方の側を締結したタイミングベルトと、
前記タイミングベルトの他方の側に締結され、前記減速機に締結するための入力シャフトを備えた第2プーリとを含むことを特徴とする請求項4に記載の産業用ロボット。 - 前記ピボットフレームの前記回動ジョイントが、前記モータの駆動力を前記減速機に伝達するためのプーリ−ベルト型動力伝達機構を含み、
前記プーリ−ベルト型動力伝達機構が、
前記サーボモータの回転シャフトに設置された第1プーリと、
前記第1プーリに一方の側を締結したタイミングベルトと、
前記タイミングベルトの他方の側に締結され、前記減速機に締結するための入力シャフトを備えた第2プーリとを含むことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。 - 前記4節リンクが、
前記減速機の出力シャフトに軸結合方式で連結され、前記減速機の出力の伝達を受ける作動アームと、
一方の端部が前記作動アームに回転ジョイント方式で連結され、他方の端部が前記柱フレームの上端部で回転ジョイント方式で連結された回動リンク部とを含むことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。 - 前記4節リンクが、前記作動アームに相応する入力リンク及び入力トルクと、前記柱フレームに相応する出力リンク及び出力トルクとの関係を表す次式を用いて、ロボット本体の可搬重量を変化させるようにしたことを特徴とする請求項7に記載の産業用ロボット。
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