JP2013199948A - 波動歯車装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】波動歯車装置10は、剛性内歯歯車20と、可撓性外歯歯車30と、波動発生器40とを備えている。波動発生器40は、偏心カム43,44を有する入力軸取付部材41と、各偏心カムの外側に取付けられたベアリング45,46と、各ベアリングの外周面に嵌められたハウジング47,48とを有している。各偏心カム43,44は、その中心軸が入力回転軸X−Xに対して傾斜角度θで傾斜した傾斜軸Xa−Xaに平行になるように、かつその中心軸が傾斜軸Xa−Xaから互いに逆方向に偏心量ε偏心し、傾斜軸Xa−Xaの方向に並んで配置されている。各ハウジング47,48は、各ハウジング47,48の外周面47b,48bが可撓性外歯歯車30の内周面30aと面接触するようテーパ形状に形成されている。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る波動歯車装置の概略構成を示す説明図であり、図1(a)は波動歯車装置の正面図、図1(b)は波動歯車装置の側面図である。図2は、図1(a)の切断面A−Aに沿って切断した波動歯車装置の断面図である。
θ=sin−1(d/L) (1)
ε=(L×cosθ/2)−r (2)
Fr=F×cosθ (3)
Fa=F×sinθ (4)
P=X×Fr+Y×Fa (5)
Lh=106×(Cr/P)3/(60×n) (6)
ただし、
Fr:ベアリングに作用するラジアル荷重、
Fa:ベアリングに作用するアキシアル荷重
P:動等価荷重
X:ラジアル荷重係数、JIS B 1518参照
Y:アキシアル荷重係数、JIS B 1518参照
Cr:基本動定格荷重
次に、本発明の第2実施形態に係る波動歯車装置について説明する。図4は、本発明の第2実施形態に係る波動歯車装置の断面図である。なお、図4において、上記第1実施形態の波動歯車装置と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
Claims (3)
- 環状の剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車の内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を撓ませて前記剛性内歯歯車に対して2箇所で部分的に噛み合わせると共に、前記剛性内歯歯車と前記可撓性外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を備えた波動歯車装置において、
前記波動発生器は、
中心軸が互いに反対方向に偏心し、付与された回転力により入力回転軸まわりに一体に回転する外形が円形の第1偏心カム及び第2偏心カムと、
前記第1偏心カムの外周面を囲むように配置され、外周面の一部分が前記可撓性外歯歯車の内周面に第1接触領域で接触する円環状の第1ハウジングと、
前記第2偏心カムの外周面を囲むように配置され、外周面の一部分が前記可撓性外歯歯車の内周面に第2接触領域で接触する円環状の第2ハウジングと、
前記第1偏心カムの外周面と前記第1ハウジングの内周面との間に介在させた第1ベアリングと、
前記第2偏心カムの外周面と前記第2ハウジングの内周面との間に介在させた第2ベアリングと、を有し、
前記第1偏心カム及び前記第2偏心カムの中心軸が、前記入力回転軸に対して、前記第1接触領域と前記第2接触領域とが前記入力回転軸の方向と直交する方向から見て前記入力回転軸の方向に少なくとも一部が重なり合う傾斜角度で傾斜していることを特徴とする波動歯車装置。 - 前記第1偏心カム及び前記第2偏心カムの中心軸が、前記入力回転軸に対して、前記第1接触領域の前記入力回転軸の方向の中心と前記第2接触領域の前記入力回転軸の方向の中心とが前記入力回転軸の方向と直交する方向から見て前記入力回転軸の方向に一致する傾斜角度で傾斜していることを特徴とする請求項1に記載の波動歯車装置。
- 前記剛性内歯歯車は、第1剛性内歯歯車と、前記第1剛性内歯歯車よりも歯数が少ない第2剛性内歯歯車とを有し、
前記可撓性外歯歯車は、前記第2剛性内歯歯車と同じ歯数に設定されており、
前記第1剛性内歯歯車に対して前記第2剛性内歯歯車は、前記第1剛性内歯歯車と前記可撓性外歯歯車との歯数差に基づく減速比で前記波動発生器の回転速度に対して減速した回転速度で、相対的に回転することを特徴とする請求項1又は2に記載の波動歯車装置。
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