JP2013168188A - ロボット制御のログ取得システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実行ログ取得部24は、ロボット制御プログラム40の実行によりロボット制御プログラム40で使用される実行行および変数を取得する。実行行および実行変数ログは、ログ取得スタート行からログ取得エンド行までロボット制御プログラム40が周回するごとに一周期ログとして取得される。比較部26は、取得する一周期ログと、長期記憶部32に蓄積された最新長期記憶一周期ログとを比較する。長期記憶判断部27は、これらが異なるとき、取得した一周期ログの長期記憶が必要であると判断して長期記憶部32に記憶する。これにより、記憶容量の増大を招くことなく短時間でロボット制御プログラム40の動作を正確かつ容易に確認される。
【選択図】図2
Description
(第1実施形態)
第1実施形態によるロボット制御システムを図1および図2に示す。ロボット制御システム10は、図1に示すようにロボット11、電子計算機としてのパーソナルコンピュータ(以下、「パソコン」と省略する。)12、外部入出力機器13および制御装置14を備えている。ロボット11は、例えば部品の組み立て用あるいは部品の検査用など、任意の構成のロボットである。
ロボット制御システム10が起動されると、制御装置14はプログラム実行部23においてロボット制御プログラムを実行する(S101)。プログラム実行部23は、パソコン12で設定されたロボット制御プログラムを実行する。ロボット制御プログラムが実行されると、実行ログ取得部24は、ロボット制御プログラムに含まれるログ取得プログラムにしたがって、実行行および実行変数ログを一周期ログとして取得する(S102)。実行ログ取得部24は、取得した一周期ログを一時記憶部31に記憶する(S103)。
第2実施形態によるロボット制御システムを図7に示す。
図7に示す第2実施形態によるロボット制御システム10は、制御装置14の記憶部25を除きその構成が第1実施形態と同一であるので相違点のみを説明し、同一点については説明を省略する。第2実施形態の場合、記憶部25は、一時記憶部51および長期記憶部52を有している。一時記憶部51は、第1実施形態と同様に制御部21のRAMと共用される。一時記憶部51は、実行ログ取得部24で取得された一周期ログを一時的に記憶する複数の一時記憶領域53を有している。一時記憶領域53は、二つ以上の複数が設定されている。すなわち、第2実施形態の場合、一時記憶部51は複数の一時記憶領域53で構成されている。一方、長期記憶部52は、第1実施形態と同様である。実行ログ取得部24は、一周期ログを取得すると、一時記憶部51のいずれかの一時記憶領域53に取得した一周期ログを一時的に記憶させる。一時記憶部51は、実行ログ取得部24で取得された一周期ログを複数の一時記憶領域53のいずれかに割り当てながら順次記憶する。
第2実施形態の場合、制御装置14は図8(A)に示す処理、および図8(B)に示す処理を並列して実行する。具体的には、制御装置14は、一周期ログを取得する図8(A)に示す処理と、取得した一周期ログを長期記憶の対象とするか否かを判断する図8(B)に示す処理とを並列して実行する。
第3実施形態によるロボット制御システムを図10に示す。
図10に示す第3実施形態によるロボット制御システム10の場合、制御装置14は、第1実施形態の比較部26および長期記憶判断部27に対応する構成を有していない。また、第3実施形態の場合、記憶部70は、一連の複数の記憶領域を有している。記憶部70は、例えばバッテリでバックアップされたRAM、EPROMあるいはHDDなどで構成されている。記憶部70の複数の記憶領域71、72、73・・・は、いずれも上述の第1実施形態や第2実施形態における一時記憶領域に類似するとともに、長期保護フラグがオンになると、その記憶領域が長期的に保護される長期保護領域に移行する。
Claims (3)
- ロボット、電子計算機、外部入出力機器、およびこれらを総括してロボット制御プログラムに基づいて前記ロボットを制御する制御装置を備えるロボット制御のログ取得システムにおいて、
前記制御装置は、
スタート指示により前記ロボット制御プログラムを実行し、前記ロボット、前記電子計算機および前記外部入出力機器から出力された信号に基づいて変数の値または前記ロボット制御プログラムの実行行を変更するプログラム実行手段と、
ログ取得プログラムに基づいて、前記制御装置に接続されている前記ロボット、前記電子計算機および前記外部入出力機器から出力された信号に基づいて変化しつつ前記ロボット制御プログラムで使用される変数のログである実行変数ログを取得可能であって、前記ロボット制御プログラムにおいて予め設定されたログ取得スタート行から前記ログ取得スタート行が再び実行されるまでの一周期において前記実行行および前記実行変数ログを変化の有無に関わらず前記ロボット制御プログラムの一周期ログとして取得、または前記ロボット制御プログラムのうち前記ログ取得スタート行から予め設定されたログ取得エンド行までのログ取得範囲において前記実行行および前記実行変数ログを変化の有無に関わらず前記ロボット制御プログラムの一周期ログとして取得する実行ログ取得手段と、
前記実行ログ取得手段で取得された前記一周期ログを記憶する一時記憶手段と、
前記一時記憶手段に記憶した前記一周期ログのうち長期記憶が必要と判断された長期記憶一周期ログを逐次蓄積しながら記憶する長期記憶手段と、
前記実行ログ取得手段で前記一周期ログを取得するとき、前記一周期ログに含まれる前記ロボット制御プログラムを一行取得するごとに、取得される前記一周期ログにおける前記ロボット制御プログラムの対応する一行と前記長期記憶手段に記憶されている最新の前記長期記憶一周期ログで対応する一行とを逐次比較する比較手段と、
前記比較手段の比較の結果、取得した前記一周期ログと最新の前記長期記憶一周期ログとが異なるとき、取得した前記一周期ログは前記長期記憶手段への記憶が必要であると判断して長期記憶フラグをオンにする長期記憶判断手段と、
前記ロボット制御プログラムにおいて前記ログ取得スタート行が実行、または前記ログ取得エンド行が実行されると、前記一時記憶手段に記憶されている前記一周期ログの長期記憶フラグがオフであれば前記一時記憶手段をクリアし、前記一時記憶手段に記憶されている前記一周期ログの長期記憶フラグがオンであれば前記一時記憶手段に記憶されている前記一周期ログを前記長期記憶手段に書き込んで前記一時記憶手段をクリアして次回の一周期ログの取得へ移行する移行処理手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御のログ取得システム。 - ロボット、電子計算機、外部入出力機器、およびこれらを総括してロボット制御プログラムに基づいて前記ロボットを制御する制御装置を備えるロボット制御のログ取得システムにおいて、
前記制御装置は、
スタート指示により前記ロボット制御プログラムを実行し、前記ロボット、前記電子計算機および前記外部入出力機器から出力された信号に基づいて変数の値または前記ロボット制御プログラムの実行行を変更するプログラム実行手段と、
ログ取得プログラムに基づいて、前記制御装置に接続されている前記ロボット、前記電子計算機および前記外部入出力機器から出力された信号に基づいて変化しつつ前記ロボット制御プログラムで使用される変数のログである実行変数ログを取得可能であって、前記ロボット制御プログラムにおいて予め設定されたログ取得スタート行から前記ログ取得スタート行が再び実行されるまでの一周期において変化した前記実行行および前記実行変数ログを前記ロボット制御プログラムの一周期ログとして取得、または前記ロボット制御プログラムのうち前記ログ取得スタート行から予め設定されたログ取得エンド行までのログ取得範囲において変化した前記実行行および前記実行変数ログを前記ロボット制御プログラムの一周期ログとして取得する実行ログ取得手段と、
複数の記憶領域を有し、前記実行ログ取得手段で取得された前記一周期ログを記憶する記憶手段と、
前記実行ログ取得手段でn−1周期目(n≧2)に取得した前記一周期ログであるn−1周期ログを前記記憶手段の第m記憶領域に記憶し、前記実行ログ取得手段でn周期目に取得しつつ前記第m記憶領域の次のアドレスに位置する第m+1記憶領域に記憶する前記一周期ログであるn周期ログと前記第m記憶領域に記憶された一周期ログとを比較して、前記n周期ログが前記第m記憶領域の一周期ログと一致するとき前記n周期ログが記憶された前記第m+1記憶領域を更新することなく次回の一周期ログの取得へ移行し、前記n周期ログが前記第m記憶領域の一周期ログと異なるとき前記n周期ログを記憶した前記第m+1記憶領域を長期保護領域とする長期保護フラグをオンにして、次回のn+1周期目に取得する前記一周期ログであるn+1周期ログを前記第m+1記憶領域の次のアドレスに位置する第m+2記憶領域に記憶する移行処理手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御のログ取得システム。 - ロボット、電子計算機、外部入出力機器、およびこれらを総括してロボット制御プログラムに基づいて前記ロボットを制御する制御装置を備えるロボット制御のログ取得システムにおいて、
前記制御装置は、
スタート指示により前記ロボット制御プログラムを実行し、前記ロボット、前記電子計算機および前記外部入出力機器から出力された信号に基づいて変数の値または前記ロボット制御プログラムの実行行を変更するプログラム実行手段と、
ログ取得プログラムに基づいて、前記制御装置に接続されている前記ロボット、前記電子計算機および前記外部入出力機器から出力された信号に基づいて変化しつつ前記ロボット制御プログラムで使用される変数のログである実行変数ログを取得可能であって、前記ロボット制御プログラムにおいて予め設定されたログ取得スタート行から前記ログ取得スタート行が再び実行されるまでの一周期において変化した前記実行行および前記実行変数ログを前記ロボット制御プログラムの一周期ログとして取得、または前記ロボット制御プログラムのうち前記ログ取得スタート行から予め設定されたログ取得エンド行までのログ取得範囲において変化した前記実行行および前記実行変数ログを前記ロボット制御プログラムの一周期ログとして取得する実行ログ取得手段と、
複数の一時記憶領域を有し、前記実行ログ取得手段で前記一周期ログが取得されるごとに、前記一周期ログを複数の一時記憶領域のいずれかに割り当てながら順次記憶する一時記憶手段と、
前記一時記憶手段に記憶した前記一周期ログのうち長期記憶が必要と判断された長期記憶一周期ログを逐次蓄積しながら記憶する長期記憶手段と、
前記実行ログ取得手段で最新の前記一周期ログを前記一時記憶領域のいずれか一つに記憶している間に、前記一時記憶領域のいずれか一つに記憶されている最古の前記一周期ログである最古一周期ログと、前記長期記憶手段に記憶されている最新の前記長期記憶一周期ログである最新長期記憶一周期ログとを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較の結果、前記最古一周期ログと最新長期記憶一周期ログとが異なるとき、取得した前記最古一周期ログは前記長期記憶手段への記憶が必要であると判断してその最古一周期ログに対応する長期記憶フラグをオンにする長期記憶判断手段と、
前記最古一周期ログの長期記憶フラグがオフであれば前記最古一周期ログが記憶された一時記憶領域をクリアし、前記最古一周期ログの長期記憶フラグがオンであれば前記最古一周期ログを前記長期記憶手段に書き込んで前記最古一周期ログが記憶された一時記憶領域をクリアして次回の一周期ログの取得へ移行する移行処理手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御のログ取得システム。
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