JP6486005B2 - ロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御プログラム - Google Patents
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Description
(a)仮入れ作業を行うポイント1〜8のX,Y,Z座標を設定する。
(b)ポイント1〜8で行う「ポイント作業」として、「仮入れ作業」を設定する。
(c)本締め作業を行うポイントとして、仮入れ作業を行ったポイント1〜8をポイント9〜16としてX,Y,Z座標を設定する。
(d)ポイント9〜16で行う「ポイント作業」として、「本締め作業」を設定する。
以上の(a)〜(d)を設定することで、ポイント1〜8において、対象物であるワークに対して「仮入れ作業」と「本締め作業」を行うことができる。
図1は、本実施形態のロボットの全体構成を示す図である。本実施形態のロボットは、図1に示す様に大きく2つの部分から構成される。1つはコントローラ1であり、1つは本体2である。本体2は、X方向に稼働するXスライダー3、Y方向に稼働する部分に載っているYスライダー4、Z方向に稼働する部分に取り付けられているZスライダー5からなる。Zスライダー5のZ方向に稼働する部分に、作業ツール(図示せず)が取り付けられる。各スライダーはモータで駆動され、コントローラ1の指令でモータを可動させることで、作業ツールをX,Y,Z方向に移動させる。
(a)仮入れ作業を行うポイント1〜8のX,Y,Z座標を設定する。
(b)ポイント1〜8における、第1の作業として「仮入れ作業」を、第2の作業として「本締め作業」を設定する。
以上の(a)(b)を設定することで、ポイント1〜8において、対象物であるワークが設置されたポイント1〜8で「仮入れ作業」と「本締め作業」を行うことができる。
コントローラ1の内部には制御装置10がある。図2は、制御装置10の機能ブロック図である。図2において、マイクロコンピュータを主体に構成される制御部(CPU)11は、ロボット全体の制御を行う。制御部11は、ロボット制御プログラム記憶部12に記憶されている制御プログラムに従って、入力操作、表示、記憶、モータ駆動、信号入出力を行う。ロボットは、操作部13、表示部14、一時記憶部15、ポイント列記憶部16、作業命令列記憶部17を備える。この制御動作の為に一時記憶部15を使用する。
本実施形態では、各ポイントにおけるティーチングとして、第1の作業と第2の作業といった2つの作業を設定する。これにより、ポイントの並びに従って、まず第1の作業を実行していき、その後、第2の作業を実行していく。又、第1の作業の結果データをそのポイン卜のデータとして記憶しておいて、第2の作業においては、そのポイントに記憶されたデータを参照して作業を行う。
(a)「仮入れ作業」及び「本締め作業」を行うポイント1〜8のX,Y,Z座標を設定する。
(b)ポイント1〜8において、第1の「ポイント作業」として「仮入れ作業」を、第2の「ポイント作業」として「本締め作業」を設定する。
以上の(a)(b)を設定することで、対象物であるワークが設置されたポイント1〜8で「仮入れ作業」と「本締め作業」を行うことができる。
以上の様な本実施形態のロボットのティーチングでは、あるポイントにおけるティーチングとして、第1の作業と第2の作業といった2つの作業を設定ことができる。これにより本実施形態のロボットでは、1か所のポイントに対するティーチングに基づいて、第1の作業を実行していき、その後第2の作業を実行していく。これにより、ティーチングの工数を減少することが出来ると共に、ティーチングの簡略化をすることができる。その結果、入力ミスなどのヒューマンエラーの防止を図ることができる。
以上のように本発明の実施形態を説明したが、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。そして、この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
2…本体
3…Xスライダー
4…Yスライダー
5…Zスライダー
10…制御装置
11…制御部(CPU)
12…ロボット制御プログラム記憶部
13…操作部
14…表示部
15…一時記憶部
16…ポイント列記憶部
16a…ポイント番号記憶部
16b…ポイント座標記憶部
16c…第1の作業命令記憶部
16d…第2の作業命令記憶部
16e…ポイント変数記憶部
17…作業命令列記憶部
21…モータ駆動制御部
22…モータ
23…信号入出力部
Claims (4)
- 作業ツールを所定のポイントに移動させ、そのポイントで指定された処理を行うロボットにおいて、
前記ロボットが作業を実行するポイントに付されたポイント番号を記憶するポイント番号記憶部と、
前記ポイントの位置を記憶するポイント位置記憶部と、
前記ポイントで実行させる第1の作業命令を記憶する第1の作業命令列記憶部と、
前記ポイントで実行させる第2の作業命令を記憶する第2の作業命令列記憶部と、
前記ポイント位置記憶部に記憶した位置に作業ツールを移動させ、前記第1の作業命令と前記第2の作業命令を実行させる制御部と、
前記第1の作業命令の実行で得られた変数を記憶する変数記憶部と、を備え、
前記ポイント番号記憶部が記憶した前記ポイント番号の若い順番に第1の作業命令及び第2の作業命令を実行し、
前記第2の作業命令を実行する位置に移動する時、又は、前記第2の作業命令の実行時に、前記変数を反映させ、
前記第2の作業命令を実行する位置に移動する時に前記変数を反映させる場合には、前記変数を前記ポイントの位置に反映させ、
前記第2の作業命令の実行時に前記変数を反映させる場合には、前記変数を前記第2の作業命令に反映させること、
を特徴とするロボット。 - 前記変数は、位置の補正量を示すデータ値であり、
前記制御部は、前記第2の作業命令を実行する位置に移動する時に、この位置の補正量を参照し、前記作業ツールを移動させることを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 作業ツールを複数のワークが設置されたポイントに移動させ、そのポイントで指定された処理を行うロボットの制御方法において、
前記ロボットが作業を実行するポイントに付されたポイント番号を記憶するポイント番号記憶処理と、
前記ポイントを記憶するポイント位置記憶処理と、
前記ポイントで実行させる第1の作業命令を記憶する第1の作業命令列記憶処理と、
前記ワークが設置されたポイントで実行させる第2の作業命令を記憶する第2の作業命令列記憶処理と、
前記ポイント位置記憶処理で記憶した位置に作業ツールを移動させ、前記第1の作業命令と前記第2の作業命令を実行させる処理と、
前記第1の作業命令の実行で得られた変数を記憶する変数記憶処理と、を含み、
前記ポイント番号記憶処理により記憶した前記ポイント番号の若い順番に第1の作業命令及び第2の作業命令を実行させ、
前記第2の作業命令を実行する位置に移動する時、又は、前記第2の作業命令の実行時に、前記変数を反映させ、
前記第2の作業命令を実行する位置に移動する時に前記変数を反映させる場合には、前記変数を前記ポイントの位置に反映させ、
前記第2の作業命令の実行時に前記変数を反映させる場合には、前記変数を前記第2の作業命令に反映させることを特徴とするロボットの制御方法。 - 作業ツールを複数のワークが設置されたポイントに移動させ、各ワークが設置されたポイントで指定された処理を行うロボットの制御プログラムにおいて、
前記制御プログラムは、前記ロボットを制御するコンピュータに対して、
前記ロボットが作業を実行するポイントに付されたポイント番号を記憶するポイント番号記憶処理と、
前記ワークが設置されたポイントを記憶するポイント位置記憶処理と、
前記ワークが設置されたポイントで実行させる第1の作業命令を記憶する第1の作業命令列記憶処理と、
前記ワークが設置されたポイントで実行させる第2の作業命令を記憶する第2の作業命令列記憶処理と、
前記ポイント位置記憶処理で記憶した位置に作業ツールを移動させ、前記第1の作業命令と前記第2の作業命令を実行させる処理と、
前記第1の作業命令の実行で得られた変数を記憶する変数記憶処理と、を実行させ、
前記ポイント番号記憶処理により記憶した前記ポイント番号の若い順番に第1の作業命令及び第2の作業命令を実行させ、
前記第2の作業命令を実行する位置に移動する時、又は、前記第2の作業命令の実行時に、前記変数を反映させ、
前記第2の作業命令を実行する位置に移動する時に前記変数を反映させる場合には、前記変数を前記ポイントの位置に反映させ、
前記第2の作業命令の実行時に前記変数を反映させる場合には、前記変数を前記第2の作業命令に反映させることを特徴とするロボットの制御プログラム。
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