JP2013075538A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】操舵制御装置において、車両が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両の安定性を確保して直進を継続しやすくすることにある。
【解決手段】操舵用制御手段(12)は、判定手段(12A)により運転者が操舵ハンドル(6)を握っていないと判定された時に、操舵ハンドル(6)をセンター位置に維持するように操作力軽減アクチュエータ(10)の作動を制御する制御信号をアクチュエータ制御手段(11)に出力する。
【選択図】図1
【解決手段】操舵用制御手段(12)は、判定手段(12A)により運転者が操舵ハンドル(6)を握っていないと判定された時に、操舵ハンドル(6)をセンター位置に維持するように操作力軽減アクチュエータ(10)の作動を制御する制御信号をアクチュエータ制御手段(11)に出力する。
【選択図】図1
Description
この発明は、操舵制御装置に係り、特にレーンキープアシスト機能を有する電動パワーステアリング装置を設けた操舵制御装置に関する。
車両において、レーンキープアシストシステムでは、カメラ等を用いて白線を認識することで、走行レーンを認識し、この走行レーン上を走るように操作力軽減アクチュエータ(電動パワーステアリングモータ)を制御することで、車線の逸脱を防止している。
特許文献1に係る移動体の自動運転装置は、運転者が操舵ハンドル(ステアリングホイール)を握っている場合に、レーンキープアシストを実施するが、操舵ハンドルを握っていない場合には、レーンキープアシストを実施しないものである。
ところで、従来、操作力軽減アクチュエータによりわずかにアシストトルクを印加したときに、トルクセンサがその印加されたトルクを検出できる場合に、操舵ハンドル(ステアリングホイール)を握っていると判定している。
しかし、運転者が操舵ハンドルをしっかり握っていない場合、単に、レーンキープアシスト制御を終了してしまうだけで、レーンキープアシスト制御の終了後では、車両が安定になるような制御を全く行っておらず、このため、例えば、運転者が操舵ハンドルをしっかリ握っていない時には、警報等出して運転者に操舵ハンドルを握るよう促すが、運転者が操舵ハンドルをしっかり握っていない期間に車両が轍等に乗って姿勢を崩す可能性があり、車両が不安定になるという不都合があった。
しかし、運転者が操舵ハンドルをしっかり握っていない場合、単に、レーンキープアシスト制御を終了してしまうだけで、レーンキープアシスト制御の終了後では、車両が安定になるような制御を全く行っておらず、このため、例えば、運転者が操舵ハンドルをしっかリ握っていない時には、警報等出して運転者に操舵ハンドルを握るよう促すが、運転者が操舵ハンドルをしっかり握っていない期間に車両が轍等に乗って姿勢を崩す可能性があり、車両が不安定になるという不都合があった。
そこで、この発明は、車両が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両の安定性を確保して直進を継続しやすくする操舵制御装置を提供することを目的とする。
この発明は、運転者による操舵ハンドルの操作力を軽減するためのトルクを発生する操作力軽減アクチュエータを設け、この操作力軽減アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段を設けた操舵制御装置において、運転者が前記操舵ハンドルを握っているかどうかを判定する判定手段を備えた操舵用制御手段を設け、この操舵用制御手段は、前記判定手段により運転者が前記操舵ハンドルを握っていないと判定された時に、前記操舵ハンドルをセンター位置に維持するように前記操作力軽減アクチュエータの作動を制御する制御信号を前記アクチュエータ制御手段に出力することを特徴とする。
この発明の操舵制御装置は、車両が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両の安定性を確保して直進を継続しやすくすることができる。
この発明は、車両が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両の安定性を確保して直進を継続しやすくする目的を、運転者が操舵ハンドルを握っていないと判定した時には、操舵ハンドルをセンター位置に維持して実現するものである。
図1、図2は、この発明の実施例を示すものである。
図1において、1は車両、2・2は車輪、3は車軸である。
この車軸3には、歯車伝達機構(ラックアンドピニオン)4を介してハンドル軸5が連結している。このハンドル軸5の先端には、車室内で操舵ハンドル(ステアリングホイール)6が取り付けられている。また、ハンドル軸5には、ステアリングコラム7が設けられている。
図1において、1は車両、2・2は車輪、3は車軸である。
この車軸3には、歯車伝達機構(ラックアンドピニオン)4を介してハンドル軸5が連結している。このハンドル軸5の先端には、車室内で操舵ハンドル(ステアリングホイール)6が取り付けられている。また、ハンドル軸5には、ステアリングコラム7が設けられている。
車両1には、電動パワーステアリング装置(EPS)8を含む操舵制御装置9が搭載される。
電動パワーステアリング装置8は、ステアリングコラム7に取り付けられた操作力軽減アクチュエータ(ブラシレスモータ)10と、この操作力軽減アクチュエータ10に連絡したアクチュエータ制御手段(EPS、ECU)11とを備える。
操作力軽減アクチュエータ10は、運転者による操舵ハンドル6の操作力を軽減するためのトルクを発生するものである。
アクチュエータ制御手段11は、操作力軽減アクチュエータ10の作動を制御するためのアシストモータ駆動信号を操作力軽減アクチュエータ10に出力する。
電動パワーステアリング装置8は、ステアリングコラム7に取り付けられた操作力軽減アクチュエータ(ブラシレスモータ)10と、この操作力軽減アクチュエータ10に連絡したアクチュエータ制御手段(EPS、ECU)11とを備える。
操作力軽減アクチュエータ10は、運転者による操舵ハンドル6の操作力を軽減するためのトルクを発生するものである。
アクチュエータ制御手段11は、操作力軽減アクチュエータ10の作動を制御するためのアシストモータ駆動信号を操作力軽減アクチュエータ10に出力する。
アクチュエータ制御手段11には、操舵用制御手段(ECU)12が連絡する。
この操舵用制御手段12は、運転者が操舵ハンドル6を握っているかどうかを判定する判定手段12Aを備えているととも、白線情報により直線状態であるかを判定するレーンキープアシスト機能を有する。
操舵用制御手段12では、操舵ハンドル6の舵角変化を入力して、判定手段12Aにおいて想定される操舵トルクの変化と実操舵トルクの差によって操舵ハンドル6をしっかり握っているか否かを判定する。
そして、この操舵用制御手段12は、判定手段12Aにより運転者が操舵ハンドル6を握っていないと判定された時に、操舵ハンドル6をセンター位置に維持するように操作力軽減アクチュエータ10の作動を制御する制御信号(レーンキープ用アシスト指示信号)をアクチュエータ制御手段11に出力する。
これにより、運転者が操舵ハンドル6を握っていないと判定した時には、操舵ハンドル6をセンター位置に維持するため、車両1が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両1の安定性を確保して直進を継続しやすくすることができる。
この操舵用制御手段12は、運転者が操舵ハンドル6を握っているかどうかを判定する判定手段12Aを備えているととも、白線情報により直線状態であるかを判定するレーンキープアシスト機能を有する。
操舵用制御手段12では、操舵ハンドル6の舵角変化を入力して、判定手段12Aにおいて想定される操舵トルクの変化と実操舵トルクの差によって操舵ハンドル6をしっかり握っているか否かを判定する。
そして、この操舵用制御手段12は、判定手段12Aにより運転者が操舵ハンドル6を握っていないと判定された時に、操舵ハンドル6をセンター位置に維持するように操作力軽減アクチュエータ10の作動を制御する制御信号(レーンキープ用アシスト指示信号)をアクチュエータ制御手段11に出力する。
これにより、運転者が操舵ハンドル6を握っていないと判定した時には、操舵ハンドル6をセンター位置に維持するため、車両1が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両1の安定性を確保して直進を継続しやすくすることができる。
また、操舵用制御手段12は、車速を検出する車速検出手段13と、アクチュエータ制御手段11を介して操舵ハンドル6の舵角を検出する舵角検出手段として、ハンドル軸5に取り付けられた第1の舵角検出手段14若しくは操作力軽減アクチュエータ10に取り付けられた第2の舵角検出手段(レゾルバ)15と、アクチュエータ制御手段12を介して操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段16と、白線情報を検出するレーン確認用のカメラ17と、運転者に警報する警報手段18とに連絡している。
操舵トルク検出手段16は、ステアリングコラム7に取り付けられ、操舵トルクを検出する。
また、操舵用制御手段12は、車両1の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段12Bと、この車線検出手段12Bにより検出された車線を維持して車両1が走行するように制御する車線維持制御手段12Cと、車速検出手段13により検出された車速と第1の舵角検出手段14若しくは第2の舵角検出手段15により検出された操舵ハンドル6の舵角とに基づいて路面反力トルクを推定する路面反力推定手段12Dとを備える。
そして、操舵用制御手段12の判定手段12Aは、車線維持制御手段12Cにより車両1が直進するように制御されている時に路面反力推定手段12Dにより路面反力トルクを推定し、この推定された路面反力トルクと操舵トルク検出手段16により検出された操舵トルクとの差が予め設定された値以下である時には、運転者が操舵ハンドル6を握っていると判定する。
これにより、運転者が操舵ハンドル6を握っているかどうかを精度良く判定することができる。
操舵トルク検出手段16は、ステアリングコラム7に取り付けられ、操舵トルクを検出する。
また、操舵用制御手段12は、車両1の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段12Bと、この車線検出手段12Bにより検出された車線を維持して車両1が走行するように制御する車線維持制御手段12Cと、車速検出手段13により検出された車速と第1の舵角検出手段14若しくは第2の舵角検出手段15により検出された操舵ハンドル6の舵角とに基づいて路面反力トルクを推定する路面反力推定手段12Dとを備える。
そして、操舵用制御手段12の判定手段12Aは、車線維持制御手段12Cにより車両1が直進するように制御されている時に路面反力推定手段12Dにより路面反力トルクを推定し、この推定された路面反力トルクと操舵トルク検出手段16により検出された操舵トルクとの差が予め設定された値以下である時には、運転者が操舵ハンドル6を握っていると判定する。
これにより、運転者が操舵ハンドル6を握っているかどうかを精度良く判定することができる。
次に、この実施例に係る操舵制御を、図2のフローチャートに基づいて説明する。
図2に示すように、プログラムがスタートすると(ステップA01)、先ず、運転者がしっかり操舵ハンドル6を握っているか否かを判断する(ステップA02)。
このステップA02がNOの場合には、警報を鳴らし(ステップA03)、そして、収斂性を向上させるためのEPS制御パラメータ(アシストモータ駆動用信号)に変更する(ステップA04)。
一方、前記ステップA02がYESの場合には、デフォルトのEPS制御パラメータに変更する(ステップA05)。
前記ステップA04の処理後、又は、前記ステップA05の処理後は、前記ステップA02に戻す。
図2に示すように、プログラムがスタートすると(ステップA01)、先ず、運転者がしっかり操舵ハンドル6を握っているか否かを判断する(ステップA02)。
このステップA02がNOの場合には、警報を鳴らし(ステップA03)、そして、収斂性を向上させるためのEPS制御パラメータ(アシストモータ駆動用信号)に変更する(ステップA04)。
一方、前記ステップA02がYESの場合には、デフォルトのEPS制御パラメータに変更する(ステップA05)。
前記ステップA04の処理後、又は、前記ステップA05の処理後は、前記ステップA02に戻す。
即ち、この実施例では、白線情報により車両1が直進状態であることが分かっているときに、路面反力が入力されることで、操舵ハンドル6がわずかに切れた(舵角に変化があった)場合に、車速と切れた舵角とから路面反力トルクを推定し、その推定値と操舵トルク検出手段16で検出された実トルクとが近い場合に、操舵ハンドル6をしっかり握っていると判定する。
そして、運転者が操舵ハンドル6をしっかり握っていないと判断された場合は、操舵ハンドル6をしっかり握るまで電動パワーステアリング装置8の収斂制御(操舵ハンドルをセンターに収束させようとする制御)を強く効かせることで、路面からの外乱にかかわらず、車両1の安定性を確保できる。
そして、運転者が操舵ハンドル6をしっかり握っていないと判断された場合は、操舵ハンドル6をしっかり握るまで電動パワーステアリング装置8の収斂制御(操舵ハンドルをセンターに収束させようとする制御)を強く効かせることで、路面からの外乱にかかわらず、車両1の安定性を確保できる。
この発明に係る操舵制御装置を、各種車両に適用することが可能である。
1 車両
5 ハンドル軸
6 操舵ハンドル
8 電動パワーステアリング装置
9 操舵制御装置
10 操作力軽減アクチュエータ
11 アクチュエータ制御手段
12 操舵用制御手段
12A 判定手段
12B 車線検出手段
12C 車線維持制御手段
12D 路面反力推定手段
13 車速検出手段
14 第1の舵角検出手段
15 第2の舵角検出手段
16 操舵トルク検出手段
17 レーン確認用のカメラ
18 警報手段
5 ハンドル軸
6 操舵ハンドル
8 電動パワーステアリング装置
9 操舵制御装置
10 操作力軽減アクチュエータ
11 アクチュエータ制御手段
12 操舵用制御手段
12A 判定手段
12B 車線検出手段
12C 車線維持制御手段
12D 路面反力推定手段
13 車速検出手段
14 第1の舵角検出手段
15 第2の舵角検出手段
16 操舵トルク検出手段
17 レーン確認用のカメラ
18 警報手段
Claims (2)
- 運転者による操舵ハンドルの操作力を軽減するためのトルクを発生する操作力軽減アクチュエータを設け、この操作力軽減アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段を設けた操舵制御装置において、運転者が前記操舵ハンドルを握っているかどうかを判定する判定手段を備えた操舵用制御手段を設け、この操舵用制御手段は、前記判定手段により運転者が前記操舵ハンドルを握っていないと判定された時に、前記操舵ハンドルをセンター位置に維持するように前記操作力軽減アクチュエータの作動を制御する制御信号を前記アクチュエータ制御手段に出力することを特徴とする操舵制御装置。
- 前記操舵用制御手段は、車速を検出する車速検出手段と、前記アクチュエータ制御手段を介して前記操舵ハンドルの舵角を検出する舵角検出手段と、前記アクチュエータ制御手段を介して操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段とに連絡し、車両の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段と、この車線検出手段により検出された車線を維持して車両が走行するように制御する車線維持制御手段と、前記車速検出手段により検出された車速と前記舵角検出手段により検出された前記操舵ハンドルの舵角とに基づいて路面反力トルクを推定する路面反力推定手段とを備え、前記判定手段では、前記車線維持制御手段により車両が直進するように制御されている時に前記路面反力推定手段により路面反力トルクを推定し、この推定された路面反力トルクと前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクとの差が予め設定された値以下である時には運転者が前記操舵ハンドルを握っていると判定することを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011214918A JP2013075538A (ja) | 2011-09-29 | 2011-09-29 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011214918A JP2013075538A (ja) | 2011-09-29 | 2011-09-29 | 操舵制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013075538A true JP2013075538A (ja) | 2013-04-25 |
Family
ID=48479368
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011214918A Withdrawn JP2013075538A (ja) | 2011-09-29 | 2011-09-29 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013075538A (ja) |
-
2011
- 2011-09-29 JP JP2011214918A patent/JP2013075538A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20141202 |