JP2017171224A - 車両の操舵支援装置 - Google Patents
車両の操舵支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017171224A JP2017171224A JP2016062073A JP2016062073A JP2017171224A JP 2017171224 A JP2017171224 A JP 2017171224A JP 2016062073 A JP2016062073 A JP 2016062073A JP 2016062073 A JP2016062073 A JP 2016062073A JP 2017171224 A JP2017171224 A JP 2017171224A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- friction compensation
- steering
- active
- compensation torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 5
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
Tp_f_eps=Sgn(Ts)・Tp_f …(1)
ここで、Tsは操舵トルクセンサ16で検出した操舵トルク、Sgn(Ts)は運転者のハンドル操作方向を検出する符号関数であり、本実施形態では、便宜的に右旋回を正(+)、左旋回を負(−)としている。又、Tp_fはステアリング系の静止摩擦力を補償する基準摩擦補償トルクで、予め実験などから求めて設定された固定値である。尚、このステップS2,S3は、EPS摩擦補償トルク算出部31bで実行される処理に対応している。
Tp_f_alk=Sgn(γ_ref−γs)・Tp_f …(2)
ここで、Sgn(γ_ref−γs)は、目標旋回量γ_refと実旋回量γsとの差分から旋回方向を検出する符号関数である。又、基準摩擦補償トルクTp_fは、ステアリング系の静止摩擦力であるため上述した(1)式と同じ値である。
Ts=Tp_alk・Kp …(3)
ここで、Tp_alkはALK操舵トルク、Kpはトーションバ5aの剛性である。ALK制御時、EPSモータ7がステアリング軸5を回動させると、そのトルクはトーションバ5aを介して操舵トルクセンサ16に伝達される。従って、操舵トルクセンサ16は、あたかも運転者がハンドルをALK操舵トルクによる操舵方向とは逆の方向へ転舵させたような操舵トルクTsを検出してしまう。
2…ステアリング機構、
4…ハンドル、
5…ステアリング軸、
5a…トーションバ、
6…電動パワーステアリング装置、
7…EPSモータ、
12…操舵角センサ、
13…ヨーレートセンサ、
14…車速センサ、
15…モータ回転角センサ、
16…操舵トルクセンサ、
21…前方認識装置、
22…車載カメラ、
31…パワーステアリングアシスト制御部、
31a…アシストトルク算出部、
31b…パワステ用摩擦補償トルク算出部、
32…操舵支援制御部、
32a…目標操舵角算出部、
32b…目標トルク算出部、
32b…目標操舵トルク算出部、
32c…オーバーライド判定部、
32d…操舵制御用摩擦補償トルク算出部、
33…摩擦補償トルク切換制御部、
Rfric_dec…漸減レート、
Rfric_inc…漸増レート、
Tac…アクティブトルク、
Tpa…非アクティブトルク、
Tpa_o…非アクティブトルク初期値、
Tac_o…アクティブトルク目標値、
Tp_f…基準摩擦補償トルク、
Tp_f_alk…ALK制御用摩擦補償トルク、
Tp_f_eps…パワステ用摩擦補償トルク、
Ts…操舵トルク
Claims (6)
- 運転者のハンドル操作による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルクに基づいてアシスト制御量を算出するアシスト制御量算出手段と、
前記アシスト制御量を摩擦補償する第1摩擦補償トルクを設定する第1摩擦補償トルク設定手段と、
運転者のハンドル操舵とは独立してステアリング操作をアシストする目標アシスト制御量を算出する目標アシスト制御量算出手段と、
前記目標アシスト制御量を摩擦補償する第2摩擦補償トルクを設定する第2摩擦補償トルク設定手段と、
前記アシスト制御量算出手段と前記目標アシスト制御量算出手段との一方を車両の運転状態に応じてアクティブに設定すると共に、アクティブに設定された側の前記制御量に基づいて設定した前記摩擦補償トルクをアクティブトルク目標値として設定する摩擦補償切換制御手段と、
アクティブに設定された前記制御量算出手段で算出した前記アシスト制御量に前記アクティブトルク目標値を加算してEPSモータを駆動するEPSトルクを設定するトルク加算手段と
を備えることを特徴とする車両の操舵支援装置。 - 前記摩擦補償切換制御手段は、非アクティブに設定された側の前記アシスト制御量算出手段で算出した前記制御量に基づいて設定した前記摩擦補償トルクを非アクティブトルク初期値として設定すると共に、ステアリングの切り始めを検出し、該ステアリングの切り始めを検出した場合、前記アクティブトルク目標値に達するまで漸増するアクティブトルクを設定し、更に非アクティブトルク初期値が0トルクとなるまで漸減する非アクティブトルクを設定し、
前記トルク加算手段は、前記非アクティブトルクを更に加算して前記EPSトルクを設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の操舵支援装置。 - 前記摩擦補償切換制御手段は、前記目標アシスト制御量算出手段をアクティブに設定した場合、前記第2摩擦補償トルクを前記アクティブトルク目標値として設定し、前記第1摩擦補償トルクを前記アクティブトルク初期値として設定する
ことを特徴とする請求項2記載の車両の操舵支援装置。 - 前記摩擦補償切換制御手段は、前記アシスト制御量算出手段をアクティブに設定した場合、前記第1摩擦補償トルクを前記アクティブトルク目標値として設定し、前記第2摩擦補償トルクを前記アクティブトルク初期値として設定する
ことを特徴とする請求項2記載の車両の操舵支援装置。 - 運転者のオーバーライドを判定するオーバーライド判定手段を更に有し、
前記摩擦補償切換制御手段は、前記オーバーライド判定手段でオーバーライドと判定し且つ前記第1摩擦補償トルクと前記第2摩擦補償トルクとの符合が同一の場合、該第1摩擦補償トルクと前記第2摩擦補償トルクとの双方を前記アクティブトルク初期値として設定する
ことを特徴とする請求項2記載の車両の操舵支援装置。 - 運転者のオーバーライドを判定するオーバーライド判定手段を更に有し、
前記摩擦補償切換制御手段は、前記オーバーライド判定手段でオーバーライドと判定し且つ前記第1摩擦補償トルクと前記第2摩擦補償トルクとの符合が異なる場合、第1摩擦補償トルクを前記アクティブ目標値として設定し、前記第2摩擦補償トルクを前記アクティブトルク初期値として設定する
ことを特徴とする請求項2記載の車両の操舵支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016062073A JP6663767B2 (ja) | 2016-03-25 | 2016-03-25 | 車両の操舵支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016062073A JP6663767B2 (ja) | 2016-03-25 | 2016-03-25 | 車両の操舵支援装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017171224A true JP2017171224A (ja) | 2017-09-28 |
JP2017171224A5 JP2017171224A5 (ja) | 2019-02-14 |
JP6663767B2 JP6663767B2 (ja) | 2020-03-13 |
Family
ID=59970207
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016062073A Active JP6663767B2 (ja) | 2016-03-25 | 2016-03-25 | 車両の操舵支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6663767B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019107966A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
JP2019119277A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
JP2019182292A (ja) * | 2018-04-13 | 2019-10-24 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵制御量決定装置、車両用操舵制御量決定方法、車両用操舵制御装置、及び、車両用操舵制御方法 |
KR20200042633A (ko) * | 2018-10-16 | 2020-04-24 | 현대자동차주식회사 | 조향 시스템의 프릭션 보상 제어 장치 |
CN111216120A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-06-02 | 遨博(北京)智能科技有限公司 | 一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人 |
CN112172913A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的转向辅助装置 |
US11498612B2 (en) | 2017-10-18 | 2022-11-15 | ZF Automotive UK Limited | Electric power assisted steering |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1178940A (ja) * | 1997-09-05 | 1999-03-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2000142441A (ja) * | 1998-09-11 | 2000-05-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2008013123A (ja) * | 2006-07-07 | 2008-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車線維持支援装置 |
US20080255727A1 (en) * | 2004-11-26 | 2008-10-16 | Wei-Chia Lee | Method and Device For Protecting the Driver During Driver-Independent Superposition of Steering Moments |
JP2012006506A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2014201258A (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-27 | 富士重工業株式会社 | 操舵制御装置 |
-
2016
- 2016-03-25 JP JP2016062073A patent/JP6663767B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1178940A (ja) * | 1997-09-05 | 1999-03-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2000142441A (ja) * | 1998-09-11 | 2000-05-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
US20080255727A1 (en) * | 2004-11-26 | 2008-10-16 | Wei-Chia Lee | Method and Device For Protecting the Driver During Driver-Independent Superposition of Steering Moments |
JP2008013123A (ja) * | 2006-07-07 | 2008-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車線維持支援装置 |
JP2012006506A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2014201258A (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-27 | 富士重工業株式会社 | 操舵制御装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11498612B2 (en) | 2017-10-18 | 2022-11-15 | ZF Automotive UK Limited | Electric power assisted steering |
JP2019107966A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
JP2019119277A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
US10654479B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-05-19 | Subaru Corporation | Lane deviation prevention control device for vehicle |
JP2019182292A (ja) * | 2018-04-13 | 2019-10-24 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵制御量決定装置、車両用操舵制御量決定方法、車両用操舵制御装置、及び、車両用操舵制御方法 |
KR20200042633A (ko) * | 2018-10-16 | 2020-04-24 | 현대자동차주식회사 | 조향 시스템의 프릭션 보상 제어 장치 |
KR102552163B1 (ko) | 2018-10-16 | 2023-07-05 | 현대자동차주식회사 | 조향 시스템의 프릭션 보상 제어 장치 |
CN112172913A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的转向辅助装置 |
US20210001922A1 (en) * | 2019-07-05 | 2021-01-07 | Subaru Corporation | Vehicle steering assist device |
US11498618B2 (en) | 2019-07-05 | 2022-11-15 | Subaru Corporation | Vehicle steering assist device |
CN111216120A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-06-02 | 遨博(北京)智能科技有限公司 | 一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人 |
CN111216120B (zh) * | 2019-11-13 | 2021-06-01 | 遨博(北京)智能科技有限公司 | 一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6663767B2 (ja) | 2020-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6663767B2 (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP6652045B2 (ja) | 自動運転車両 | |
US9002579B2 (en) | Steering assist device | |
JP6729155B2 (ja) | アクチュエータ制御装置 | |
JP6638041B1 (ja) | 車線維持制御装置 | |
US9802645B2 (en) | Steering reaction force control apparatus for vehicle | |
US9937954B2 (en) | Steering reaction force control apparatus for vehicle | |
JP5609320B2 (ja) | 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法 | |
JP6196518B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2019156327A (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
EP3699062B1 (en) | Steering system | |
US11498618B2 (en) | Vehicle steering assist device | |
US20120239252A1 (en) | Vehicle power steering control apparatus | |
JP2019089522A (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP2010030505A (ja) | 車両用操舵装置及び車両用操舵方法 | |
CN111591341B (zh) | 电动助力转向装置 | |
US11679807B2 (en) | Driving assistance device for vehicle | |
JP6637553B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2009274688A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4600057B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4924068B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP2009248664A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7477236B2 (ja) | 車線逸脱抑制制御装置 | |
JP2010149687A (ja) | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 | |
JP2008055985A (ja) | 車両の接触回避支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181226 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191029 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191031 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191224 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20191224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6663767 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |