JP2012187385A - 装着型動作支援装置 - Google Patents
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Abstract
少なくともしゃがんだ状態から立ち上がる動作を補助することができ、使用時に受ける違和感が少ない装着型動作支援装置を提供する。
【解決手段】
本発明に係る装着型動作支援装置100は、膝上フレーム部103に取り付けられており、使用者Hがしゃがんだ状態で、膝駆動装置30が膝上フレーム部103を立ち上げる方向へ回転駆動することにより、使用者Hの大腿部と臀部の境界部分に接して使用者の臀部を押し上げる臀部支持部材50を有しており、さらに、膝上フレーム部103に取り付けられており、使用者Hの大腿部の付け根付近の前面及び股下を通って臀部支持部材50に連結され、臀部支持部材50を吊る吊り部材80を有している。
【選択図】図1
Description
まず、図1乃至図6を参照し、本発明の第1実施形態について説明する。本実施形態に係る装着型動作支援装置100は、使用者Hの下肢部に装着して、その使用者の動作を補助する装置である。以下、装着型動作支援装置100の各構成要素について、地面に近いものから順に説明する。なお、以下において、単に「前後」、「左右」、及び「上下」というときは、使用者Hが立ち上がったときを基準とし、それぞれ使用者Hの「前後」、「左右」、及び「上下」を意味することとする。また、本実施形態に係る装着型動作支援装置100は、左右対称に構成されている。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態に係る装着型動作支援装置は、吊り部材80が弾性を有しており、吊り部材80の弾性力によって臀部支持部材50が引き上げられるように構成されている点で第1実施形態に係る装着型動作支援装置100と異なる。その他の点については、基本的に第1実施形態に係る装着型動作支援装置100と同じである。吊り部材80は、全体がゴムなどの弾性部材によって形成されていてもよく、上端部分などの一部が引張ばね等で形成されていてもよく、これ以外の構成であっても良い。
次に、図7及び図8を参照して、第3実施形態について説明する。本実施形態に係る装着型動作支援装置300は、第2実施形態に係る装着型動作支援装置とは別の構成によって上記の臀部隙間を低減している。具体的には、次の通りである。
40 大腿フレーム
41 関節部
42 本体部
50、350 臀部支持部材
51、351 臀部接触部
52、352 フレーム連結部
53 高さ位置調整機構
60 骨盤駆動装置
70 骨盤フレーム
80、380 吊り部材
100、300 装着型動作支援装置
101 下肢装着部
102 膝下フレーム部
103 膝上フレーム部
H 使用者
Claims (10)
- 使用者の左右の下肢部のうち少なくとも一方に装着する下肢装着部を備え、
前記下肢装着部は、
使用者の膝部よりも下方に位置する膝下フレーム部と、
使用者の前記膝部よりも上方に位置する膝上フレーム部と、
使用者の前記膝部付近を軸にして前記膝上フレーム部を前記膝下フレーム部に対して回転駆動する膝駆動装置と、
前記膝上フレーム部に取り付けられており、使用者がしゃがんだ状態で、前記膝駆動装置が前記膝上フレーム部を立ち上げる方向へ回転駆動することにより、使用者の大腿部と臀部の境界部分に接して使用者の前記臀部を押し上げる臀部支持部材と、
前記膝上フレーム部に取り付けられており、使用者の前記大腿部の付け根付近の前面及び股下を通って前記臀部支持部材に連結され、前記臀部支持部材を吊る吊り部材と、を有する、
装着型動作支援装置。 - 前記吊り部材は、前記臀部支持部材が取り付けられている位置よりも上方で前記膝上フレーム部に取り付けられており、前記臀部支持部材及び前記吊り部材が全体として螺旋状に延びるように構成されている、請求項1に記載の装着型動作支援装置。
- 前記臀部支持部材は前記吊り部材よりも剛性が高い、請求項1又は2に記載の装着型動作支援装置。
- 前記膝上フレーム部は、前記臀部支持部材の高さ位置を調整することができる高さ位置調整機構を有している、請求項1乃至3のうちいずれか一の項に記載の装着型動作支援装置。
- 前記吊り部材は弾性を有しており、使用者がしゃがんだ状態において、前記臀部支持部材が前記吊り部材の弾性力によって引き上げられるように構成されている、請求項1乃至4のうちいずれか一の項に記載の装着型動作支援装置。
- 前記臀部支持部材は、
使用者の前記大腿部と前記臀部の境界部分に接触する臀部接触部と、
前記臀部接触部と前記膝上フレーム部を連結するフレーム連結部と、を有し、
前記臀部接触部は可撓性を有し、
前記フレーム連結部は前記臀部接触部よりも剛性が高い、
請求項1乃至5のうちいずれか一の項に記載の装着型動作支援装置。 - 前記臀部接触部は左右方向を回動軸方向として回動可能に構成されている、請求項6に記載の装着型動作支援装置。
- 前記膝上フレーム部は、
使用者の前記大腿部の左右方向外側に位置する大腿フレームと、
使用者の骨盤の左右方向外側に位置する骨盤フレームと、
前記膝駆動装置の動作に同期して、使用者の前記大腿部の付け根付近を軸に前記骨盤フレームを前記大腿フレームに対して回転駆動する骨盤駆動装置と、を有し、
前記臀部支持部材は前記大腿フレームに取り付けられ、
前記吊り部材は前記骨盤フレームに取り付けられ、
前記骨盤フレームにおける前記吊り部材の取付位置は、使用者がしゃがんで前記骨盤フレームが回動すると、その回動によって前記吊り部材が引っ張られるような位置に設定されている、
請求項1乃至7のうちいずれか一の項に記載の装着型動作支援装置。 - 前記大腿フレームは、本体部と、該本体部の上方に位置する関節部とを有し、
前記関節部は、前記本体部の前記骨盤フレームに対するねじれ方向及び左右方向への回動を可能としている、
請求項8に記載の装着型動作支援装置。 - 前記下肢装着部を左右に備え、
左右の前記吊り部材が使用者の前記股下付近で連結されている、請求項1乃至9のうちいずれか一の項に記載の装着型動作支援装置。
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