JP5578031B2

JP5578031B2 - 脚装具

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Publication number: JP5578031B2
Application number: JP2010245002A
Authority: JP
Inventors: 耕太大石
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-11-01
Filing date: 2010-11-01
Publication date: 2014-08-27
Anticipated expiration: 2030-11-01
Also published as: JP2012095792A

Description

本発明は、ユーザの脚に装着し、脚の動きをサポートする脚装具に関する。特に、膝関節を動かすことが不自由なユーザのための脚装具に関する。

ユーザの脚の動き、特に膝関節の動きをサポートする脚装具が知られている。従来から知られている長下肢装具と呼ばれる脚装具に加え、近年では、膝関節にトルクを加えるアクチュエータを備えており歩行動作を積極的に補助する歩行支援装置が研究されている。そのような歩行支援装置の一例が特許文献１に開示されている。特許文献１の歩行支援装置は、大腿と下腿の夫々に装着するリンクが膝関節の側方に位置するモータによって相互に揺動する構成を有している。その歩行支援装置における大腿リンクは、軟質樹脂製の脚当てを大腿の前後からあてがい、それらを大腿の側方で複数のベルトにて連結する構造を有している。下腿リンクも、軟質樹脂製の脚当てを下腿の前後からあてがい、それらを下腿の側方で複数のベルトにて連結する構造を有している。

特開２００２−３０１１２４号公報

脚装具は、例えば重量物を運ぶ作業者のような健常者の筋力補助として利用される場合もあれば、非健常者の歩行支援或いはリハビリに利用されることもある。特許文献１の歩行支援装置のように、大腿リンクを構成する部材（特許文献１においては「脚当て」と称されている部材）を大腿の前後にあてがい、それらを複数のベルトで連結する構造は、非健常者にとっては装着が容易であるとは言い難い。装具にアクチュエータ（典型的にはモータ）を備える場合、アクチュエータなしの従来の脚装具（長下肢装具）に比べてリンクの構造が複雑／重量化することが、装着を困難にさせる一因となっている。特に、半身が不自由な非健常者は、片側の脚と腕が共に不自由であるため、片腕で装着するには相当の困難が伴うことが予想される。本明細書は、装着の手間が軽減するように構造を工夫した脚装具を提供する。

非健常者に限らずユーザが脚装具を装着する場合、通常は着座姿勢で脚装具を装着する。このとき、大腿の前後に部材をあてがう構造であると、大腿の裏側に配置される脚当てを保持する必要がある。大腿の裏側に配置される部材を保持しつつ、もう一方の脚当てを大腿に被せるには２本の腕が必要となる。そこで、本明細書は、ユーザが手を使わなくとも大腿の裏側に位置する部材が保持されるように工夫した脚装具を提供する。

本明細書が開示する一態様の脚装具は、ユーザの大腿に取り付けられる大腿リンクと下腿に取り付けられる下腿リンクを備える。大腿リンクは下腿リンクに揺動可能に連結されている。大腿リンクは、人が脚装具を装着した際に大腿前側に位置する大腿前フレームと大腿裏側に位置する湾曲支持板で大腿を取り囲み、大腿を支持する。大腿前フレームは、膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びており、両端が夫々膝の側方で下腿リンクと揺動可能に連結している。湾曲支持板は、概ね大腿の裏側の湾曲面に倣って湾曲している。湾曲支持板は、大腿の裏側略半周に亘ってあてがわれ、大腿リンクを固定する。湾曲支持板の一端は、大腿の一方の側方で大腿前フレームと回転可能に連結している。より詳しくは、湾曲支持板の一端は、大腿長手方向と交差する面内で回転するように大腿前フレームと連結している。また湾曲支持板の他端には、大腿の他方の側方で大腿前フレームと係合離脱する留具が設けられている。湾曲支持板には、大腿前フレームと連結している側の一端から大腿前フレームの裏側に向かって伸びるカムレバーが設けられている。カムレバーは、湾曲支持板とともに回動する。別言すると、カムレバーは、装着前の大腿前フレームと大腿前面との間の空間に伸びている。このカムレバーは、大腿リンクを装着する際、大腿前フレームをユーザの大腿前面に接近させるにつれて大腿前面から押圧される。その結果、カムレバーは湾曲支持板を大腿裏面へ近づく方向に回動させる。このカムレバーによって、大腿前フレームを大腿前面に押し付けると湾曲支持板が受動的に大腿裏側に近づき、両者の留具が接近する。従ってユーザは、湾曲支持板を大腿裏側に保持する必要なしに、片手で留具を操作し、大腿前フレームと湾曲支持板を締結することができる。なお、留具はレバー式のバックル又はラチェットでよく、これにより大腿前フレームと湾曲支持板が確固に大腿を挟み込み、大腿リンクが固定される。留具は、大腿前フレームの端部に設けられたレバー式のバックルやラチェットに係合するフックであってもよい。

湾曲支持板は、大腿の側方外側で大腿前フレームと回転可能に連結しており、留具が大腿の側方内側で大腿前フレームと係合離脱する配置であることが好ましい。半身が不自由なユーザは、右（左）脚に脚装具を取り付ける場合は左（右）腕を使うことになるので、留具が大腿の内側に位置している方が扱いやすい。

本明細書は、ユーザが大腿裏側の部材を保持することを不要とする別のメカニズムも開示する。別の形態の脚装具では、大腿リンクは、Ｃ字状に湾曲している湾曲支持板（Ｃ字状支持板）を備える。大腿前フレームは、上記した脚装具と同様に、大腿前側を通っており、両端が夫々膝の側方で下腿リンクと揺動可能に連結している。Ｃ字状支持板は、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれ、両端が夫々大腿の側方で大腿前フレームと連結し、大腿リンクを固定する。別言すれば、Ｃ字状支持板は、大腿の半周以上を囲むだけの長さを有している。Ｃ字状支持板の少なくとも一端は係合離脱可能である。逆に言えば、Ｃ字状支持板は、両端が大腿前フレームと係合離脱する構造であってもよい。このＣ字状支持板は、その両端部間の距離が、このＣ字状支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅よりも短いことを特徴とする。この特徴によって、Ｃ字状支持板は、ひとたび大腿にはめ込まれると、手を離しても落下しない。従って、ユーザは、片手で大腿前フレームを扱ってＣ字状支持板と締結することができる。Ｃ字状支持板の両端部間の距離は、もちろん、大腿がその弾力性によって変形し、最も狭くなったときの大腿の幅よりは大きくなくてはならない。

上記した脚装具は、非健常者、特に半身が不自由な非健常者のために、アクチュエータ付脚装具を装着する手間を軽減する目的で発案された。しかしながら、上記した構造から明らかなとおり、本明細書が開示する新規な技術は、非健常者のための脚装具に限定されるものではなく、また、アクチュエータなしの脚装具にも適用できるものであることに留意されたい。

本明細書が開示する技術は、装着する手間を低減した脚装具を提供する。

脚装具全体の斜視図である。脚装具膝部分の正面図である。脚装具膝部分を斜め後方から見た図である。ユーザが着座している状態での脚装具を示す図である。大腿断面で見たときの大腿リンク装着手順を示す図である。第２実施例の脚装具の大腿リンク装着手順を示す図である。第３実施例の脚装具の大腿リンク装着手順を示す図である。

図１から図３に、第１実施例の脚装具１０の概略図を示す。図１に示すように、脚装具１０は、ユーザＵの左脚に装着し、ユーザＵの歩行動作を支援する装置である。脚装具１０は、例えば、自力歩行が困難となったユーザＵのリハビリテーションに用いられる。脚装具１０を用いることで、ユーザＵの機能回復を促進する。

本実施例の説明において、脚装具１０を装着したユーザＵの前後方向にＸ軸を定め、ユーザＵの左右方向にＹ軸を定め、鉛直方向にＺ軸を定める。なお、Ｘ軸の正方向は立位姿勢のときのユーザＵの前方とし、Ｙ軸の正方向はユーザＵの左方とし、Ｚ軸の正方向は鉛直上方とする。

図１に示すように、脚装具１０は、制御ユニット１２、大腿リンク２０、下腿リンク５０、及び、足リンク９０を備えている。制御ユニット１２は、小型のコンピュータやバッテリを内蔵しており、脚装具１０の各部へ電力を供給するとともに、脚装具１０の各部の動作を制御する。制御ユニット１２は、一例であるが、ユーザＵの体幹（腰）に取り付けられる。制御ユニット１２は、装着ベルト１４によって、ユーザＵの体幹に固定される。なお、制御ユニット１２を装着する位置は特に限定されず、例えばユーザＵの背に装着する構造としてもよい。

大腿リンク２０と下腿リンク５０と足リンク９０は、補助を必要とするユーザＵの患脚ＵＡ（ここでは左脚）に装着される。詳しくは、大腿リンク２０が大腿ＵＢに装着され、下腿リンク５０が下腿ＵＤに装着され、足リンク９０が足ＵＥに装着される。

大腿リンク２０は、主たる構成部品として、大腿前フレーム２２と湾曲支持板２８を有している。大腿前フレーム２２の裏側であって大腿前面に当接する部分には大腿パッド２４が取り付けられている。大腿リンク２０については後に詳細に説明するが、大腿前フレーム２２と湾曲支持板２８によって大腿ＵＢを囲んで強固に固定される。下腿リンク５０は、主として下腿フレーム５２（下腿前フレーム５２ａと下腿側フレーム５２ｂ）で構成される。下腿前フレーム５２ａの裏側で膝下に当接する部分には、下腿パッド５４が取り付けられている。下腿前フレーム５２ａは、ユーザＵの下腿ＵＤの前方に位置し、下腿パッド５４を介して下腿ＵＤを支持する。足リンク９０は、足プレート９２と、足プレート９２に固定された靴９４を有している。ユーザＵが靴９４を履くことで、ユーザＵの足ＵＥが足リンク９０にしっかりと固定される。

大腿リンク２０と下腿リンク５０は、一対の膝関節機構４０を介して連結されている。各々の膝関節機構４０は一軸（Ｙ軸、ピッチ軸ともいう）回りの回転機構であり、脚装具１０が装着されたときに夫々が膝ＵＣの側方に位置する。

下腿リンク５０と足リンク９０は、一対の足首関節機構７０を介して連結されている。各々の足首関節機構７０は一軸（Ｙ軸）回りの回転機構であり、下腿リンク５０の下腿側フレーム５２ｂと足リンク９０を、揺動可能に連結している。

患脚ＵＡの側方外側に位置する膝関節機構４０は、アクチュエータ（例えばモータ）、減速機、角度センサを内蔵しており、大腿リンク２０に対して下腿リンク５０を揺動させる駆動ユニットでもある。膝関節機構４０は、ケーブル１６を介して制御ユニット１２に接続されており、制御ユニット１２からの電力によって動作するとともに、その動作は制御ユニット１２によって制御される。一例ではあるが、制御ユニット１２は、膝関節機構４０の目標角度の経時的変化を記述した目標パターンデータを記憶しており、膝関節機構４０の実角度が目標角度に一致するように、膝関節機構４０のアクチュエータを制御する。

以上の構成により、脚装具１０は、患脚ＵＡに取り付けられ（制御ユニット１２は除く）、患脚ＵＡの膝関節にトルクを加えることによって、ユーザＵの歩行動作を支援する。なお、脚装具１０の動作形態は、特に限定されず、患脚ＵＡの動きをほぼ完全に制御するものであってもよいし、患脚ＵＡの動きに追従してアシスト力を付与するものであってもよい。

以上、脚装具１０の全体構造を説明した。次に、大腿リンク２０の構造について詳細に説明する。大腿リンク２０は、大腿前フレーム２２と湾曲支持板２８によって大腿ＵＢを囲んで大腿ＵＢに固定する構造を有している。脚装具１０が装着されたとき、大腿前フレーム２２は大腿ＵＢの前側に位置し、湾曲支持板２８は大腿ＵＢの後側に位置する。大腿前フレーム２２は、膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びている。大腿前フレーム２２の両端は夫々膝の側方で下腿リンク５０と連結している。

湾曲支持板２８は、概ね大腿ＵＢの裏側の湾曲面に倣って湾曲している。湾曲支持板２８は、大腿ＵＢの略半周を覆えるだけの長さを有している。湾曲支持板２８は、大腿ＵＢの裏側略半周に亘ってあてがわれ、大腿前フレーム２２と連結して大腿リンク２０を固定する。

湾曲支持板２８の一端は、大腿の一方の側方（大腿側方外側）に位置するヒンジ２９を介して大腿前フレーム２２と回転可能に連結している。別言すると、湾曲支持板２８の一端は、大腿ＵＢの長手方向と交差する面内（後述する図５における断面）で回転するように大腿前フレーム２２に連結している。湾曲支持板２８の他端には、大腿の他方の側方（大腿側方内側）で大腿前フレーム２２と係合離脱する留具２６が設けられている（図２参照）。

湾曲支持板２８には、大腿前フレーム２２と連結している側の一端から大腿前フレーム２２の裏側に相当する空間に伸びるカムレバー２５が設けられている。別言すると、湾曲支持板２８には、大腿前フレーム２２と連結している側の一端から大腿前フレーム２２の裏側に向かって伸びるカムレバー２５が設けられている。カムレバー２５は、図１〜３では図示を省略しているが、図４と図５に図示してある。次に、図４と図５を参照してカムレバー２５の機能を詳しく説明する。

図４は、足リンク９０と下腿リンク５０は装着したが、大腿リンク２０はまだ装着していない状態を示している。通常は、ユーザＵは着座した姿勢で脚装具１０を装着する。大腿リンク２０は、下腿リンク５０に支持されており、下腿リンク５０の長手方向と一直線をなしている。なお、図４に示すように、留具２６が外れており、湾曲支持板２８は、留具側の端部が大腿前フレーム２２から開放されている。ユーザＵは、この状態から、図４の矢印が示すように、大腿リンク２０を大腿ＵＢに被せるように回動させる。大腿リンク２０を大腿ＵＢに近づけていくと、次に説明するように、カムレバー２５の作用によって、湾曲支持板２８が大腿裏側に近づくように持ち上がる。

図５は、大腿断面で見た大腿リンク２０を示しており、（Ａ）から（Ｄ）に向かってその装着手順を示している。図５は、膝側から尻側に向かって大腿を見たときの断面である。また、図５の紙面上側が鉛直上方に相当する。大腿前フレーム２２が大腿よりも上方に位置するとき（図５（Ａ））、湾曲支持板２８は、留具２６が外れており、重力の作用により留具２６側の一端が下がる。図５（Ａ）が示すように、カムレバー２５は、湾曲支持板２８のヒンジ２９側の端部から伸びている。カムレバー２５は、大腿前フレーム２２裏側と大腿前側の間の空間に伸びている。カムレバー２５は、湾曲支持板２８に固定されており、ヒンジ２９を中心として、湾曲支持板２８とともに回動する。符号２３は、カムレバー２５を抑えるカバーであり、図１〜４では図示を省略してあった。また、符号２１は、湾曲支持板２８の留具２６と係合するフックを示している。

大腿前フレーム２２を大腿ＵＢに近づけると、カムレバー２５が大腿ＵＢの前面に当接する。さらに大腿前フレーム２２を大腿ＵＢに近づけると、カムレバー２５が上方に押される。カムレバー２５は、ヒンジ２９を中心に上方へ回転する。図５（Ｂ）の符号Ｐ１がカムレバー２５と大腿ＵＢの当接位置を示している。カムレバー２５は湾曲支持板２８に固定されているから、カムレバー２５の上方への回動に伴って、湾曲支持板２８も大腿ＵＢの裏側に近づくように上方へ回動する（図５（Ｂ））。なお、カムレバー２５は僅かに弾力を有しており、図５（Ｂ）に示すように、大腿ＵＢに押されると僅かに湾曲する。大腿前フレーム２２をさらに大腿ＵＢに近づけると、カムレバー２５がさらに回動する。湾曲支持板２８もさらに上方に回動し、図５（Ｂ）の矢印Ｐ２が示すように、湾曲支持板２８の留具２６側の端部が持ち上がる。

図５（Ｃ）は、大腿前フレーム２２が大腿ＵＢの前面に接するほどに近づいた状態を示している。図５（Ｃ）に示す程度に留具２６が持ち上がれば、ユーザは片手（右手）で留具２６を掴むことができる。なお、このとき、図５の座標系が示すように、ユーザの左脚の大腿ＵＢはその長手方向がＸ軸方向に沿っており、ヒンジ２９が大腿側方外側に位置し、留具２６は大腿側方内側に位置する。

ユーザは留具２６を持ち上げ、フック２１に引っ掛けた後に留具２６を矢印Ｐ３の方向に回す。留具２６は、レバー式のバックル、あるいはラチェット式になっており、回転させるとフック２１を引き込み、大腿前フレーム２２と湾曲支持板２８が相互に締め付けられる。こうして大腿リンク２０の装着が完了する。なお、カムレバー２５は、カバー２３によって押えられ、大腿前フレーム２２よりも前方へは飛び出さないようになっている。

上述したように、ヒンジ２９の側で湾曲支持板２８に固定されており、大腿前フレーム２２の裏側に伸びているカムレバー２５によって、大腿前フレーム２２を大腿ＵＢに近づけるにつれて湾曲支持板２８が大腿裏側に近づくように持ち上がる。別言すると、大腿前フレーム２２を大腿ＵＢの前面に接近させるにつれ、カムレバー２５は大腿ＵＢの前面から押圧され、湾曲支持板２８が大腿ＵＢの裏面へ近づく方向に回動する。留具２６が大腿前フレーム２２の端部に近づくため、ユーザは片手で容易に留具２６を扱うことができ、大腿リンク２０を装着することができる。

次に、第２実施例の脚装具を説明する。第２実施例の脚装具の全体的な構造は実施例１の脚装具１０と同じであるので説明は省略する。第２実施例の脚装具は大腿リンクの構造が第１実施例と異なる。図６に、第２実施例の大腿リンク１２０の取り付け手順を示す。図６は、第１実施例の図５に相当する。即ち、図６も、ユーザが着座したときの大腿の断面を示している。大腿リンク１２０は、大腿前フレーム１２２と、湾曲支持板１２８がヒンジ１２９で回転可能に連結された構造を有している。なお、符号１２６と１２１は、夫々留具とフックであり、第１実施例の留具２６とフック２１に相当する。この大腿リンク１２０は、第１実施例のカムレバー２５は備えていない。

第２実施例の湾曲支持板１２８は、Ｃ字状に湾曲しているので、以下ではＣ字状支持板１２８と称する場合がある。この大腿リンク１２０は、大腿前フレーム１２２とＣ字状支持板１２８（湾曲支持板）で大腿ＵＢを囲み、固定される。Ｃ字状支持板１２８は、大腿の半周以上を囲める長さを有している。Ｃ字状支持板１２８は、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれ、両端が夫々大腿ＵＢの側方で大腿前フレーム１２２と連結し、大腿リンク１２０を固定する。図６（Ａ）に示すように、Ｃ字状支持板１２８の一端（大腿側方外側に対応する端部）は、ヒンジ１２９によって大腿前フレーム１２２と連結しており、他端（大腿側方内側に対応する端部）は、留具１２６を備えており、大腿前フレーム１２２のフック１２１と係合離脱することができる。

さらに、図６（Ａ）に示すように、Ｃ字状支持板１２８は、その両端部間の距離Ｌ１が、この支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅Ｌ２よりも短い。この特徴によって、Ｃ字状支持板１２８は、ひとたび大腿ＵＢにはめ込まれると、手を離しても落下しない（図６（Ｃ）の状態）。脚装具を取り付ける際、ユーザは、図４に示した第１実施例と同様に、着座した姿勢で足リンクと下腿リンクを装着する。その後、大腿リンク１２０を大腿ＵＢの前面（着座しているときは上面に相当する）に被せるように回動する。図６（Ｂ）に示すように、大腿リンク１２０を装着する前は、Ｃ字状支持板１２８の一端は大腿前フレーム１２２から開放されており、大腿前フレーム１２２を大腿の前側から被せることができる。大腿前フレーム１２２を被せた後、ユーザは、Ｃ字状支持板の後端を押すなどして、矢印Ｐ６の方向にＣ字状支持板１２８を回動させる。

Ｃ字状支持板１２８の両端間の開放部の距離Ｌ１は大腿の幅Ｌ２よりも小さいが、大腿が弾性により変形し最も狭くなったときの幅よりは大きい。大腿ＵＢが柔軟であり変形するので、図６（Ｃ）に示すように、Ｃ字状支持板１２８を大腿ＵＢにはめ込むことができる。Ｃ字状支持板１２８は、ひとたび大腿にはめ込まれると、両端間の距離Ｌ１が大腿ＵＢの幅Ｌ２よりも狭いので、端部が大腿に引っ掛かり、落下することはない。次いで、ユーザは、図６（Ｃ）の矢印がＰ７示すように、片手で留具１２６を持ち上げ、大腿前フレーム１２２のフック１２１に引っ掛ける。最後にユーザは、図６（Ｄ）に示すように、留具１２６を矢印Ｐ８の方向に回動する。第１実施例と同様に留具１２６はレバー式のバックルになっており、回動させるとフック１２１を引き込む。その結果、大腿前フレーム１２２とＣ字状支持板１２８が締まり、大腿リンク１２０が大腿ＵＢにしっかりと固定される。こうして大腿リンク１２０の装着が完了する。

次に、第３実施例の脚装具を説明する。第３実施例の脚装具も全体的な構造は実施例１の脚装具１０と同じであるので説明は省略する。第３実施例の脚装具は大腿リンクの構造が第２実施例と異なる。図７に第３実施例の大腿リンク２２０の取り付け手順を示す。図７は、第１実施例の図５に相当する。大腿リンク２２０は、主として、大腿前フレーム２２２と湾曲支持板２２８で構成される。湾曲支持板２２８は、その両端に留具２２６ａ、２２６ｂを有しており、夫々が大腿前フレーム２２２の両端のフック２２１ａ、２２１ｂと係合離脱する。即ち、第３実施例の湾曲支持板２２８は、大腿前フレーム２２２から完全に分離することができる。

第３実施例の湾曲支持板２２８も、第２実施例の湾曲支持板１２８と同様にＣ字状に湾曲している。従って湾曲支持板２２８をＣ字状支持板２２８と称する場合がある。Ｃ字状支持板２２８は、大腿の半周以上を囲める長さを有している。Ｃ字状支持板２２８は、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれ、両端が夫々大腿ＵＢの側方で大腿前フレーム２２２と連結し、大腿リンク２２０を固定する。図７（Ａ）に示すように、Ｃ字状支持板２２８の両端部間の距離Ｌ３が、この支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅Ｌ４よりも短い。この特徴によって、Ｃ字状支持板２２８も、ひとたび大腿ＵＢにはめ込まれると、手を離しても落下しない。Ｃ字状支持板２２８は大腿前フレーム２２２から完全に独立しているので、図７（Ａ）の矢印Ｐ９が示すように、大腿前フレーム２２２の状態とは無関係にＣ字状支持板２２８を大腿ＵＢにはめ込むことができる。ひとたびはめ込まれたＣ字状支持板２２８は大腿に引っ掛かり落下しないので、ユーザは自らの手でＣ字状支持板２２８を保持する必要がない。次いでユーザは、図７（Ｂ）の矢印Ｐ１０が示すように、大腿前フレーム２２２を大腿に近づける。第１実施例の図４に示すごとく、大腿リンク２２０は、ユーザの下腿ＵＤに装着された下腿リンクに支持されているので、ユーザは大腿リンク２２０を手前に倒すだけでよい。最後にユーザは、Ｃ字状支持板の夫々の端部の留具２２６ａ、２２６ｂを、一つずつ持ち上げて大腿前フレーム２２２のフック２２１ａ、２２１ｂと係合する。留具２２６ａ、２２６ｂは、第１、第２実施例と同様にレバー式バックルになっており、フックを引き込んで大腿リンク２２０を大腿ＵＢに強固に固定することができる。

実施例の脚装具についての留意点を述べる。各フレームは金属、或いは強化プラスチック等で作られている。湾曲支持板やＣ字状支持板は、樹脂など僅かに弾力を有する素材で作られることが好ましい。湾曲支持板やＣ字状支持板の端部に設けられる留具は、相手を留める際に相手を引き込むレバー式バックルやラチェットでよいし、大腿前側フレームがバックル等を備え、湾曲支持板側の留具はそのバックルに係合されるフックであってもよい。実施例の脚装具はアクチュエータを備えていたが、本明細書が開示する技術、特に大腿リンクの装着を容易にする技術は、アクチュエータを備えない脚装具にも適用することができる。

第１実施例の湾曲支持板２８は、大腿裏側を略半周覆う長さを有している。第１実施例の湾曲支持板２８を、第２、第３実施例のＣ字状支持板のように、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれるだけの長さを有するように構成してもよい。このとき、湾曲支持板（Ｃ字状支持板）の両端部間の距離が、支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅よりも短くなるように構成する。そのように構成すると、カムレバー２５によって湾曲支持板が受動的に持ち上がった後、ユーザが手を添えてさらに持ち上げ、湾曲支持板を大腿にはめ込むことができる。そのような構成は、湾曲支持板をカムレバーで受動的に持ち上げ、それよりもさらに上方で湾曲支持板を大腿に引っ掛けて係止することができる。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

１０：脚装具
２０、１２０、２２０：大腿リンク
２２、１２２、２２２：大腿前フレーム
２５：カムレバー
２６、１２６、２２６：留具
２８：湾曲支持板
２９、１２９：ヒンジ
５０：下腿リンク
１２８、２２８：Ｃ字状支持板（湾曲支持板）

Claims

ユーザの大腿に取り付けられる大腿リンクと、
前記大腿リンクと揺動可能に連結しており、ユーザの下腿に取り付けられる下腿リンクと、
を備えており、前記大腿リンクは、
膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びており、両端が夫々膝の側方で前記下腿リンクと揺動可能に連結している大腿前フレームと、
一端が大腿の一方の側方で前記大腿前フレームと回転可能に連結しているとともに、他端に大腿の他方の側方で前記大腿前フレームと係合離脱する留具を有しており、大腿の裏側略半周に亘ってあてがわれる湾曲支持板と、
を備えており、
前記湾曲支持板には、前記一端から前記大腿前フレームの裏側に向かって伸びるカムレバーが設けられており、前記大腿前フレームを前記ユーザの大腿前面に接近させるにつれ、前記カムレバーは前記大腿前面から押圧されて前記湾曲支持板が大腿裏面へ近づく方向に回動することを特徴とする脚装具。
前記湾曲支持板は、大腿の側方外側で前記大腿前フレームと回転可能に連結しており、前記留具は、大腿の側方内側で前記大腿前フレームと係合離脱することを特徴とする請求項１に記載の脚装具。
ユーザの大腿に取り付けられる大腿リンクと、
前記大腿リンクと揺動可能に連結しており、ユーザの下腿に取り付けられる下腿リンクと、
を備えており、前記大腿リンクは、
膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びており、両端が夫々膝の側方で前記下腿リンクと揺動可能に連結している大腿前フレームと、
少なくとも一端は前記大腿前フレームと係合離脱可能であって両端が夫々大腿の側方で前記大腿前フレームと連結し、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれるＣ字状支持板と、
を備えており、
前記Ｃ字状支持板の両端部間の距離が、前記Ｃ字状支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅よりも短いことを特徴とする脚装具。