JP2012061587A - ロボットのティーチングシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットのティーチングシステムは、複数の関節を有するアーム12を動作させる多関節型ロボット10と、ロボット10の誘導に用いられるティーチング棒60と、ティーチング棒60に設けられキャリブレーションボードCの映像を表示する表示器と、アーム12に設けられ対象を撮像して画像を取得するカメラ14と、を備える。ティーチングシステムは、ボードCの映像がカメラ14により所定の目標画像として取得されるようにアーム12の動作を追従制御するロボットコントローラ20と、ボードCの映像の大きさ及び向きの少なくとも一方を、表示器から離れた位置で変更可能とするティーチングペンダント30と、を備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (7)
- 複数の関節を有するアームを動作させる多関節型ロボットと、
前記ロボットの誘導に用いられるティーチング棒と、
前記ティーチング棒に設けられ所定図形の映像を表示する映像表示部と、
前記アームに設けられ対象を撮像して画像を取得する画像取得部と、
前記所定図形の映像が前記画像取得部により所定の目標画像として取得されるように前記アームの動作を追従制御する制御手段と、
前記映像表示部により表示される前記所定図形の映像の大きさ及び向きの少なくとも一方を、前記映像表示部から離れた位置で変更可能とする映像変更手段と、
所定の終了条件が成立した場合に前記アームの位置及び姿勢を記憶する記憶手段と、
を備えることを特徴とするロボットのティーチングシステム。 - 前記ティーチング棒に対して前記映像表示部をその表裏が入れ替わる方向に回転させる回転機構と、
前記回転機構により回転させられる前記映像表示部の角度を、前記映像表示部から離れた位置で変更可能とする角度変更手段と、
を備える請求項1に記載のロボットのティーチングシステム。 - 前記ティーチング棒は、円盤状の回転部を備え、
前記映像表示部は、前記回転部に取り付けられており、
前記回転機構は、前記回転部を回転させるものであり、
前記制御手段は、前記追従制御に先立って、前記画像取得部による撮像の露光時間を一時的に延長し且つ前記回転機構により前記回転部を連続的に回転させ、前記回転部が前記画像取得部により所定の直径の円の画像として取得されるように前記アームの動作を予備制御する請求項2に記載のロボットのティーチングシステム。 - 前記制御手段は、前記予備制御の後に前記回転機構による前記回転部の回転を停止させ、前記追従制御に先立って、前記所定図形の映像の画像が前記画像取得部により取得されるように、前記回転機構により前記回転部の角度を調節させる請求項3に記載のロボットのティーチングシステム。
- 前記制御手段は、前記回転部の角度を調節した後に前記追従制御に先立って、前記所定図形の映像が前記画像取得部により前記所定の目標画像として取得されるように、前記回転機構により前記回転部の角度を調節させるとともに前記映像表示部により前記所定図形の映像の向きを変更させる請求項4に記載のロボットのティーチングシステム。
- 前記制御手段は、前記予備制御の後に前記回転機構による前記回転部の回転を停止させ、前記追従制御に先立って、前記所定図形の映像の画像が前記画像取得部により取得されるように、前記アームの動作を制御する請求項3に記載のロボットのティーチングシステム。
- 前記制御手段は、前記所定図形の映像が前記画像取得部により取得されるように前記アームの動作を制御できない場合には、前記回転機構により前記回転部の角度を調節させた後に、再度前記アームの動作を制御する請求項6に記載のロボットのティーチングシステム。
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