JPH081563A - ロボット位置教示具及びロボット位置教示方法 - Google Patents
ロボット位置教示具及びロボット位置教示方法Info
- Publication number
- JPH081563A JPH081563A JP6163295A JP16329594A JPH081563A JP H081563 A JPH081563 A JP H081563A JP 6163295 A JP6163295 A JP 6163295A JP 16329594 A JP16329594 A JP 16329594A JP H081563 A JPH081563 A JP H081563A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- index
- command
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36452—Touch points with handheld probe, camera detects position and orientation probe
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 ロボットの位置教示作業の簡素化。
【構成】 ロボット位置教示具100を手Hで把持し、
移動スイッチを押下すると、ロボットコントローラ20
にロボット移動指令信号が伝えられ、位置指標104が
カメラ4,5によって撮影され、画像処理装置内でその
3次元位置が計算される。ツール先端点3’の点P0 へ
の到達前(後)に位置教示を行う場合には、位置P0 に
位置指標104を一致させたまま、ツール先端点3’が
点P0 の近傍(点P0 上)に到達した時点で移動スイッ
チの押下を中止し、接近スイッチ(到達スイッチ)を押
下する。すると、画像処理装置で計算された最新のデー
タ(最新のロボット現在位置データ)が教示位置データ
として記憶される。以下、同様の手順を繰り返してP2
,P3 に関する位置教示を行えば、全教示希望点P0
〜P3 の位置教示作業が完了する。
移動スイッチを押下すると、ロボットコントローラ20
にロボット移動指令信号が伝えられ、位置指標104が
カメラ4,5によって撮影され、画像処理装置内でその
3次元位置が計算される。ツール先端点3’の点P0 へ
の到達前(後)に位置教示を行う場合には、位置P0 に
位置指標104を一致させたまま、ツール先端点3’が
点P0 の近傍(点P0 上)に到達した時点で移動スイッ
チの押下を中止し、接近スイッチ(到達スイッチ)を押
下する。すると、画像処理装置で計算された最新のデー
タ(最新のロボット現在位置データ)が教示位置データ
として記憶される。以下、同様の手順を繰り返してP2
,P3 に関する位置教示を行えば、全教示希望点P0
〜P3 の位置教示作業が完了する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本願発明は、産業用ロボット(以
下、単に「ロボット」と言う。)に位置教示を行なう際
に使用されるロボット位置教示具及び該ロボット位置教
示具を用いてロボットに位置教示を行なう方法に関す
る。
下、単に「ロボット」と言う。)に位置教示を行なう際
に使用されるロボット位置教示具及び該ロボット位置教
示具を用いてロボットに位置教示を行なう方法に関す
る。
【0002】
【従来の技術】ロボットに位置教示を行なう方法として
最も一般的に利用されているのは、ジョグ送りによって
ロボットを教示希望位置に移動させ、該教示希望位置時
点における現在位置をロボットに記憶させるやり方であ
る。この方法は、通常、図1に示したような手順で実行
される。
最も一般的に利用されているのは、ジョグ送りによって
ロボットを教示希望位置に移動させ、該教示希望位置時
点における現在位置をロボットに記憶させるやり方であ
る。この方法は、通常、図1に示したような手順で実行
される。
【0003】先ず、ジョグ送り時の準拠座標系を設定
(選択指定または新規設定)し(ステップST1)、移
動速度をオーバライドを指定する形で設定する(ステッ
プST2)。例えば、ワークの近距離位置で慎重にジョ
グ送りが要求される場合には低速度を設定する。そし
て、オペレータが希望する送り方向に対応したキーをジ
ョグ送りキーを+Xキー、−Xキー、+Yキー・・・等
の中から選んで押下し、教示希望位置にロボットを接近
移動させる(ステップST3)。一方向への移動のみで
ロボットを教示希望位置に接近させ得ることは稀であ
り、途中で何回かのジョグ送りキーの切換が必要となる
場合が大半である。
(選択指定または新規設定)し(ステップST1)、移
動速度をオーバライドを指定する形で設定する(ステッ
プST2)。例えば、ワークの近距離位置で慎重にジョ
グ送りが要求される場合には低速度を設定する。そし
て、オペレータが希望する送り方向に対応したキーをジ
ョグ送りキーを+Xキー、−Xキー、+Yキー・・・等
の中から選んで押下し、教示希望位置にロボットを接近
移動させる(ステップST3)。一方向への移動のみで
ロボットを教示希望位置に接近させ得ることは稀であ
り、途中で何回かのジョグ送りキーの切換が必要となる
場合が大半である。
【0004】ロボットが教示希望位置に接近したら、オ
ペレータは更なる移動が必要かどうか目測で判断する
(ステップST4)。ロボットが教示希望位置に到達し
ていないと判断される場合には、必要に応じて準拠座標
系の再設定(ステップST)、移動速度の再設定(ステ
ップST2)を行なった上でジョグ送りを再開する(ス
テップS3)。そして、ステップST4で、ロボットが
教示希望位置に到達したと判断された段階で、ロボット
の現在位置を教示点を決定し、ロボットに記憶させる
(ステップST5)ことで1つの教示点に関する位置教
示を終了する。
ペレータは更なる移動が必要かどうか目測で判断する
(ステップST4)。ロボットが教示希望位置に到達し
ていないと判断される場合には、必要に応じて準拠座標
系の再設定(ステップST)、移動速度の再設定(ステ
ップST2)を行なった上でジョグ送りを再開する(ス
テップS3)。そして、ステップST4で、ロボットが
教示希望位置に到達したと判断された段階で、ロボット
の現在位置を教示点を決定し、ロボットに記憶させる
(ステップST5)ことで1つの教示点に関する位置教
示を終了する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような教
示方法は、ジョグ送りキーの操作が煩雑で熟練を要し、
教示作業全体の工数が非常に大きくなるという問題点が
あった。また、座標系の設定状況を誤認してジョグ送り
を実行した場合には、干渉事故等を起こす恐れもあっ
た。更に、教示時にロボットを正確に教示希望位置に到
達させなければならないことも、教示作業を不能率なも
のとしている一因でものあった。
示方法は、ジョグ送りキーの操作が煩雑で熟練を要し、
教示作業全体の工数が非常に大きくなるという問題点が
あった。また、座標系の設定状況を誤認してジョグ送り
を実行した場合には、干渉事故等を起こす恐れもあっ
た。更に、教示時にロボットを正確に教示希望位置に到
達させなければならないことも、教示作業を不能率なも
のとしている一因でものあった。
【0006】そこで、本願発明の第1の目的は、ロボッ
トの教示作業を大幅に簡素化することが出来ると共に、
座標系の誤認等に基づく誤操作の恐れを回避して位置教
示作業を実行する為のロボット位置教示具を提供するこ
とにあり、また、第2の目的は該ロボット位置教示具を
用いて位置教示を行なうロボット位置教示方法を提供す
ることにある。
トの教示作業を大幅に簡素化することが出来ると共に、
座標系の誤認等に基づく誤操作の恐れを回避して位置教
示作業を実行する為のロボット位置教示具を提供するこ
とにあり、また、第2の目的は該ロボット位置教示具を
用いて位置教示を行なうロボット位置教示方法を提供す
ることにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本願発明は、上記技術課
題を解決する為のロボット位置教示具の基本構成とし
て、「把持部と、視覚センサによって視認可能な位置指
標が設けられた位置指標部と、前記把持部と前記位置指
標部の間に位置した延在部と、ロボットに対して前記位
置指標に向かう移動指令を発令する移動指令発令部と、
ロボットに対してロボットが教示希望位置に到達または
接近したことを報知する為の指令を発令する接近・到達
指令発令部を備えたロボット位置教示具」(請求項1の
構成)を提案したものである。また、実用性の簡便性を
考慮して、上記構成に、「前記移動指令及び前記接近・
到達指令をコードレスでロボットに伝達する為の送信手
段を備えた」、という要件を更に課した構成(請求項2
の構成)を提案したものである。
題を解決する為のロボット位置教示具の基本構成とし
て、「把持部と、視覚センサによって視認可能な位置指
標が設けられた位置指標部と、前記把持部と前記位置指
標部の間に位置した延在部と、ロボットに対して前記位
置指標に向かう移動指令を発令する移動指令発令部と、
ロボットに対してロボットが教示希望位置に到達または
接近したことを報知する為の指令を発令する接近・到達
指令発令部を備えたロボット位置教示具」(請求項1の
構成)を提案したものである。また、実用性の簡便性を
考慮して、上記構成に、「前記移動指令及び前記接近・
到達指令をコードレスでロボットに伝達する為の送信手
段を備えた」、という要件を更に課した構成(請求項2
の構成)を提案したものである。
【0008】そして、このようなロボット位置教示具を
用いたロボット位置教示方法として、「把持部と、視覚
センサによって視認可能な位置指標が設けられた位置指
標部と、前記把持部と前記位置指標部の間に位置した延
在部と、ロボットに対して前記位置指標に向かう移動指
令を発令する移動指令発令部と、ロボットに対してロボ
ットが教示位置に到達または接近したことを報知する為
の指令を発令する接近・到達指令発令部を備えたロボッ
ト位置教示具を用いて前記ロボットに位置教示を行なう
ロボット位置教示方法であって、前記ロボット教示具か
ら前記ロボットへ前記移動指令を伝える段階と、視覚セ
ンサによって前記位置指標の位置を求める段階と、該求
められた位置指標位置へ向けて前記ロボットを移動させ
る段階と、前記ロボットが教示希望位置に接近または到
達した時点で前記ロボット教示具から前記ロボットへ接
近・到達指令を伝える段階と、該接近・到達指令伝達時
における最新の前記視覚センサ出力に基づいて求められ
た前記位置指標の位置あるいはロボットの現在位置に基
づいて教示位置をロボットに記憶させる段階を含むロボ
ット位置教示方法」(請求項3の構成)を提案したもの
である。
用いたロボット位置教示方法として、「把持部と、視覚
センサによって視認可能な位置指標が設けられた位置指
標部と、前記把持部と前記位置指標部の間に位置した延
在部と、ロボットに対して前記位置指標に向かう移動指
令を発令する移動指令発令部と、ロボットに対してロボ
ットが教示位置に到達または接近したことを報知する為
の指令を発令する接近・到達指令発令部を備えたロボッ
ト位置教示具を用いて前記ロボットに位置教示を行なう
ロボット位置教示方法であって、前記ロボット教示具か
ら前記ロボットへ前記移動指令を伝える段階と、視覚セ
ンサによって前記位置指標の位置を求める段階と、該求
められた位置指標位置へ向けて前記ロボットを移動させ
る段階と、前記ロボットが教示希望位置に接近または到
達した時点で前記ロボット教示具から前記ロボットへ接
近・到達指令を伝える段階と、該接近・到達指令伝達時
における最新の前記視覚センサ出力に基づいて求められ
た前記位置指標の位置あるいはロボットの現在位置に基
づいて教示位置をロボットに記憶させる段階を含むロボ
ット位置教示方法」(請求項3の構成)を提案したもの
である。
【0009】
【作用】本願発明は、図1に記した従来技術における教
示作業のステップを、図2に示したように簡略化するも
のである。即ち、本願発明を視覚センサを備えたロボッ
トシステム(以下、「視覚センサ・ロボットシステム」
と言う。)に適用することにより、図1に示したフロー
チャート中のステップST1〜ステップST3に相当す
る作業からオペレータを解放し、図2に記したものに代
えるものである。本願発明による位置教示方法では、オ
ペレータによる特別の作業を要することなく、予め設定
された座標系上でシステムが動作し、任意の方向にロボ
ットが移動して教示希望位置に接近・到達する(ステッ
プST1’)。オペレータは適当な時点でこのロボット
移動動作の継続を判断し(ステップST2’)、更なる
移動が必要でなくなったと判断された時点で教示位置を
決定し(ステップST3’)1つの点に関する位置教示
を終了する。
示作業のステップを、図2に示したように簡略化するも
のである。即ち、本願発明を視覚センサを備えたロボッ
トシステム(以下、「視覚センサ・ロボットシステム」
と言う。)に適用することにより、図1に示したフロー
チャート中のステップST1〜ステップST3に相当す
る作業からオペレータを解放し、図2に記したものに代
えるものである。本願発明による位置教示方法では、オ
ペレータによる特別の作業を要することなく、予め設定
された座標系上でシステムが動作し、任意の方向にロボ
ットが移動して教示希望位置に接近・到達する(ステッ
プST1’)。オペレータは適当な時点でこのロボット
移動動作の継続を判断し(ステップST2’)、更なる
移動が必要でなくなったと判断された時点で教示位置を
決定し(ステップST3’)1つの点に関する位置教示
を終了する。
【0010】このような教示作業の簡素化を実現する為
に、本願発明では、視覚センサによって視認可能な位置
指標を設けたロボット位置指標部と、把持部と、把持部
と位置指標部の間に位置した延在部とを有するロボット
位置教示具が使用される。ロボット位置教示具は、ま
た、ロボットに対して位置指標に向かう移動指令を発令
する移動指令発令部と、ロボットに対してロボットが教
示希望位置に到達または接近したことを報知する為の指
令を発令する接近・到達指令発令部を備えている。これ
ら移動指令や接近・到達指令は、例えば超音波、赤外
線、可視光等の発信手段を用いたコードレス送信手段に
よってロボットに伝達される。
に、本願発明では、視覚センサによって視認可能な位置
指標を設けたロボット位置指標部と、把持部と、把持部
と位置指標部の間に位置した延在部とを有するロボット
位置教示具が使用される。ロボット位置教示具は、ま
た、ロボットに対して位置指標に向かう移動指令を発令
する移動指令発令部と、ロボットに対してロボットが教
示希望位置に到達または接近したことを報知する為の指
令を発令する接近・到達指令発令部を備えている。これ
ら移動指令や接近・到達指令は、例えば超音波、赤外
線、可視光等の発信手段を用いたコードレス送信手段に
よってロボットに伝達される。
【0011】位置教示実行時には、オペレータがロボッ
ト位置教示具を把持し、視覚センサの視野に入れた状態
でロボット位置教示具からロボットへ移動指令を送る。
そして、ロボット位置教示具を教示希望位置へ向けて移
動させると、視覚センサがロボット位置教示具の位置指
標位置を検出し、それに基づいてロボットはロボット位
置教示具の位置指標を追跡する運動を行なう。
ト位置教示具を把持し、視覚センサの視野に入れた状態
でロボット位置教示具からロボットへ移動指令を送る。
そして、ロボット位置教示具を教示希望位置へ向けて移
動させると、視覚センサがロボット位置教示具の位置指
標位置を検出し、それに基づいてロボットはロボット位
置教示具の位置指標を追跡する運動を行なう。
【0012】ロボットが教示希望位置に接近した時点で
接近指令をロボットに送ると、その時点で視覚認識され
ている位置指標位置がロボットに教示される。また、ロ
ボットが教示希望位置に到達したと判断して到達指令を
ロボットに送ると、その時点におけるロボット現在位置
がロボットに教示される。
接近指令をロボットに送ると、その時点で視覚認識され
ている位置指標位置がロボットに教示される。また、ロ
ボットが教示希望位置に到達したと判断して到達指令を
ロボットに送ると、その時点におけるロボット現在位置
がロボットに教示される。
【0013】本願発明では、視覚センサとして、3次元
位置計測を行なう能力を有する3次元視覚センサが使用
されるのが通常であるが、教示点が乗る平面が既知の場
合など特殊なケースにおいては2次元視覚センサの使用
も可能である。また、ロボット位置教示具の形状に特に
制約は無く、オペレータによる把持が可能な把持部、オ
ペレータが把持部を把持した時に視覚センサから隠れな
い位置に位置指標部を設ける為に必要な部分としての延
在部を有する限り、種々の形状が許容される。
位置計測を行なう能力を有する3次元視覚センサが使用
されるのが通常であるが、教示点が乗る平面が既知の場
合など特殊なケースにおいては2次元視覚センサの使用
も可能である。また、ロボット位置教示具の形状に特に
制約は無く、オペレータによる把持が可能な把持部、オ
ペレータが把持部を把持した時に視覚センサから隠れな
い位置に位置指標部を設ける為に必要な部分としての延
在部を有する限り、種々の形状が許容される。
【0014】位置指標は、視覚センサによる位置視認が
可能であれば任意の形態をとることが出来る。例えば、
周囲よりも高光反射率あるいは低光反射率の十字マー
ク、点状マークあるいは発光素子等を用いることも出来
る。発光素子等を用いた場合には、ロボット位置教示具
からロボットへの各種指令の送信手段を兼用させること
も可能である。
可能であれば任意の形態をとることが出来る。例えば、
周囲よりも高光反射率あるいは低光反射率の十字マー
ク、点状マークあるいは発光素子等を用いることも出来
る。発光素子等を用いた場合には、ロボット位置教示具
からロボットへの各種指令の送信手段を兼用させること
も可能である。
【0015】
【実施例】図3は、本願発明に従った実施例におけるロ
ボット位置教示具の外観を例示した図であり、図4は、
その構成要素を要部ブロックで示したものである。図3
に符号100で全体を指示されたロボット位置教示具
は、大別すると把持部101、位置指標部103及びこ
れらをつなぐ棒状の延在部102で構成されている。把
持部101は、オペレータの手によって把持される部分
であり、5つのスイッチ、オン/オフスイッチ105、
移動スイッチ106、接近スイッチ107、到達スイッ
チ108及びデッドマンスイッチ109と、超音波また
は赤外線を発信する発信部130を備えている。
ボット位置教示具の外観を例示した図であり、図4は、
その構成要素を要部ブロックで示したものである。図3
に符号100で全体を指示されたロボット位置教示具
は、大別すると把持部101、位置指標部103及びこ
れらをつなぐ棒状の延在部102で構成されている。把
持部101は、オペレータの手によって把持される部分
であり、5つのスイッチ、オン/オフスイッチ105、
移動スイッチ106、接近スイッチ107、到達スイッ
チ108及びデッドマンスイッチ109と、超音波また
は赤外線を発信する発信部130を備えている。
【0016】位置指標部103には、視覚センサによっ
て視認可能な位置指標104が設けられている。この位
置指標は、例えば周囲より光反射率の高い(または低
い)部材で構成した十字マーク、点状のマーク、あるい
は発光ダイオード等を用いた点状または線状の輝光部な
どで構成することが出来る。
て視認可能な位置指標104が設けられている。この位
置指標は、例えば周囲より光反射率の高い(または低
い)部材で構成した十字マーク、点状のマーク、あるい
は発光ダイオード等を用いた点状または線状の輝光部な
どで構成することが出来る。
【0017】把持部101の内部には、発信部130に
スイッチ105〜109の押下状態に応じて異なるパル
スパターンで超音波または赤外線を発信させる為の電源
/制御部が設けられている。即ち、図4に示されている
ように、スイッチ105〜109は、電源(電池)及び
マイクロプロセッサを内蔵した電源/制御部120に接
続されており、ロボット位置教示具100はスイッチ1
05〜109の押下状態により次のように制御される。
先ず、オペレータがロボット位置教示具100の把持部
101を把持してデッドマンスイッチ109を押下した
状態で、オン/オフスイッチ105を押下するとロボッ
ト位置教示具100が動作状態に入る。この状態で更
に、移動スイッチ106を押下すると、押下の継続中に
亙って発信部130からロボット移動指令を表わすパル
ス信号がロボット制御装置(後述)に継続的に送信され
る。
スイッチ105〜109の押下状態に応じて異なるパル
スパターンで超音波または赤外線を発信させる為の電源
/制御部が設けられている。即ち、図4に示されている
ように、スイッチ105〜109は、電源(電池)及び
マイクロプロセッサを内蔵した電源/制御部120に接
続されており、ロボット位置教示具100はスイッチ1
05〜109の押下状態により次のように制御される。
先ず、オペレータがロボット位置教示具100の把持部
101を把持してデッドマンスイッチ109を押下した
状態で、オン/オフスイッチ105を押下するとロボッ
ト位置教示具100が動作状態に入る。この状態で更
に、移動スイッチ106を押下すると、押下の継続中に
亙って発信部130からロボット移動指令を表わすパル
ス信号がロボット制御装置(後述)に継続的に送信され
る。
【0018】移動スイッチ106の押下を中止して、接
近スイッチ107あるいは到達スイッチ108のいずれ
かを押下すると、ロボット制御装置にロボットを停止さ
せると共に位置教示を実行させる指令を表わすパルス信
号がロボット制御装置(後述)に継続的に送信される。
このパルス信号には2種類あり、後述するように、接近
スイッチ107を押下した場合には視覚センサによって
検出された位置指標104の位置をロボットに教示させ
る指令信号が発信され、到達スイッチ108を押下した
場合にはロボットの現在位置をロボットに教示させる指
令信号が発信される。なお、いずれの状態においても、
デッドマンスイッチ109の押下を中止すると、移動中
のロボットは停止し、また、停止中のロボットの始動は
行なわれない。
近スイッチ107あるいは到達スイッチ108のいずれ
かを押下すると、ロボット制御装置にロボットを停止さ
せると共に位置教示を実行させる指令を表わすパルス信
号がロボット制御装置(後述)に継続的に送信される。
このパルス信号には2種類あり、後述するように、接近
スイッチ107を押下した場合には視覚センサによって
検出された位置指標104の位置をロボットに教示させ
る指令信号が発信され、到達スイッチ108を押下した
場合にはロボットの現在位置をロボットに教示させる指
令信号が発信される。なお、いずれの状態においても、
デッドマンスイッチ109の押下を中止すると、移動中
のロボットは停止し、また、停止中のロボットの始動は
行なわれない。
【0019】次に、このようなロボット位置教示具を用
いてロボットに位置教示を行なう際に利用されるロボッ
ト・視覚センサシステムと位置教示の実行手順について
説明する。図5はロボット・視覚センサシステムの構成
を要部ブロック図で示したものであり、図6は位置教示
実行時におけるロボット位置教示具の使用法を説明する
図である。
いてロボットに位置教示を行なう際に利用されるロボッ
ト・視覚センサシステムと位置教示の実行手順について
説明する。図5はロボット・視覚センサシステムの構成
を要部ブロック図で示したものであり、図6は位置教示
実行時におけるロボット位置教示具の使用法を説明する
図である。
【0020】先ず、図5を参照すると、システム全体は
ロボット本体2、カメラ4,5(3次元視覚センサを構
成する為に2台を使用)、画像処理装置10、ロボット
コントローラ20、受信部140から構成されている。
ロボット本体2、カメラ4,5(3次元視覚センサを構
成する為に2台を使用)、画像処理装置10、ロボット
コントローラ20、受信部140から構成されている。
【0021】画像処理装置10は中央演算処理装置(以
下、CPUという。)11を有し、該CPU11には、
フレームメモリ(画像メモリ)12、ROMで構成され
たコントロールソフト用メモリ13、RAM等で構成さ
れたプログラムメモリ14、不揮発性RAMで構成され
たデータメモリ15、カメラインタフェース16、画像
処理プロセッサ17及び汎用信号インタフェース18が
バス19を介して接続されている。
下、CPUという。)11を有し、該CPU11には、
フレームメモリ(画像メモリ)12、ROMで構成され
たコントロールソフト用メモリ13、RAM等で構成さ
れたプログラムメモリ14、不揮発性RAMで構成され
たデータメモリ15、カメラインタフェース16、画像
処理プロセッサ17及び汎用信号インタフェース18が
バス19を介して接続されている。
【0022】カメラインタフェース16には、カメラ
4,5が接続されている。2台のカメラ4,5からの映
像信号は、CPU11がカメラインタフェース16内の
コネクタ番号を指定することにより、順次取り込まれる
ようになっている。汎用信号インタフェース18は、ロ
ボットコントローラ20側の汎用信号インタフェース2
7に接続されており、両者を介して相互にデータや指令
を表す信号が送受信される。
4,5が接続されている。2台のカメラ4,5からの映
像信号は、CPU11がカメラインタフェース16内の
コネクタ番号を指定することにより、順次取り込まれる
ようになっている。汎用信号インタフェース18は、ロ
ボットコントローラ20側の汎用信号インタフェース2
7に接続されており、両者を介して相互にデータや指令
を表す信号が送受信される。
【0023】カメラ4,5の視野で捉えられた画像は、
グレイスケールによる濃淡画像に変換されてフレームメ
モリ12に格納される。画像処理プロセッサ17はフレ
ームメモリ12に格納された画像をCPU11の指令に
従って処理する機能を有している。コントロールソフト
用メモリ13には、CPU11が視覚センサを制御する
為のコントロールプログラム、治具を用いてセンサ座標
系を設定する為のキャリブレーション用プログラム、画
像処理プロセッサ17を用いて溶接線位置を検出する為
の画像解析プログラム、適正なタイミングでロボット側
への計測データ送信を指令する為のプログラム等が格納
される。
グレイスケールによる濃淡画像に変換されてフレームメ
モリ12に格納される。画像処理プロセッサ17はフレ
ームメモリ12に格納された画像をCPU11の指令に
従って処理する機能を有している。コントロールソフト
用メモリ13には、CPU11が視覚センサを制御する
為のコントロールプログラム、治具を用いてセンサ座標
系を設定する為のキャリブレーション用プログラム、画
像処理プロセッサ17を用いて溶接線位置を検出する為
の画像解析プログラム、適正なタイミングでロボット側
への計測データ送信を指令する為のプログラム等が格納
される。
【0024】なお、カメラ30の捉えた画像やフレーム
メモリ12から呼び出された画像を視認する為のTVモ
ニタを図示を省略したモニタインタフェースを介して接
続することも出来る。
メモリ12から呼び出された画像を視認する為のTVモ
ニタを図示を省略したモニタインタフェースを介して接
続することも出来る。
【0025】一方、ロボットコントローラ20は、中央
演算処理装置(CPU)21を有し、該CPU21に
は、次に述べる位置教示手順に伴う処理を実行する為の
プログラムを含む各種制御プログラムを格納したROM
22、計算データの一時記憶等の為に利用されるRAM
23、教示データやキャリブレーション用治具データ等
各種設定値が格納される不揮発性RAMで構成されたメ
モリ24、ロボット本体40の各軸を制御する軸制御器
25(サーボ回路を含む)、ロボットの手動操作、座標
系設定、位置教示、自動運転(再生動作)指令、センサ
起動指令等の画像処理装置との交信を行う為の教示操作
盤26及び画像処理装置10側の汎用信号インタフェー
ス18に接続された汎用信号インタフェース27がバス
28を介して接続されている。
演算処理装置(CPU)21を有し、該CPU21に
は、次に述べる位置教示手順に伴う処理を実行する為の
プログラムを含む各種制御プログラムを格納したROM
22、計算データの一時記憶等の為に利用されるRAM
23、教示データやキャリブレーション用治具データ等
各種設定値が格納される不揮発性RAMで構成されたメ
モリ24、ロボット本体40の各軸を制御する軸制御器
25(サーボ回路を含む)、ロボットの手動操作、座標
系設定、位置教示、自動運転(再生動作)指令、センサ
起動指令等の画像処理装置との交信を行う為の教示操作
盤26及び画像処理装置10側の汎用信号インタフェー
ス18に接続された汎用信号インタフェース27がバス
28を介して接続されている。
【0026】汎用信号インタフェース27は、ロボット
位置教示具100の発信部130から送信された超音波
信号または赤外線信号131(図2参照)を受信する受
信部140に接続されている。
位置教示具100の発信部130から送信された超音波
信号または赤外線信号131(図2参照)を受信する受
信部140に接続されている。
【0027】次に、図5に示されたシステムを用いて、
本願発明のロボット位置教示具を用いてロボット位置教
示を実施する実行する手順について述べる。
本願発明のロボット位置教示具を用いてロボット位置教
示を実施する実行する手順について述べる。
【0028】図6には、位置教示実行時におけるロボッ
ト位置教示具の使用状況が描かれている。
ト位置教示具の使用状況が描かれている。
【0029】符号1は作業対象ワークを表わしており、
ここでは溶接線6を有するものが示されている。このワ
ーク1には、通常、同種同寸で同位置に溶接線を有して
いるとみなすことが出来る多数のワークを代表するもの
が選ばれる。2はロボット本体で、手首フランジ部には
溶接トーチ3と共に3次元視覚センサ手段を構成する2
台のカメラ4,5が装着されている(カメラ4,5は、
ロボットに装着せずに、作業空間内の適当な位置に配置
してもよい)。P0 〜P3 は、溶接線6に沿って選ばれ
た教示希望点である。
ここでは溶接線6を有するものが示されている。このワ
ーク1には、通常、同種同寸で同位置に溶接線を有して
いるとみなすことが出来る多数のワークを代表するもの
が選ばれる。2はロボット本体で、手首フランジ部には
溶接トーチ3と共に3次元視覚センサ手段を構成する2
台のカメラ4,5が装着されている(カメラ4,5は、
ロボットに装着せずに、作業空間内の適当な位置に配置
してもよい)。P0 〜P3 は、溶接線6に沿って選ばれ
た教示希望点である。
【0030】本実施例では、教示希望点P0 ,P1 ,P
2 ,P3 の順に位置教示を行なう。先ず、オペレータは
ロボットコントローラ120の教示操作盤26を操作し
て3次元視覚センサを起動させる。そして、ロボット位
置教示具100を手Hで把持し、デッドマンスイッチ1
09を押下しながらオン・オフスイッチ105を押下す
る。
2 ,P3 の順に位置教示を行なう。先ず、オペレータは
ロボットコントローラ120の教示操作盤26を操作し
て3次元視覚センサを起動させる。そして、ロボット位
置教示具100を手Hで把持し、デッドマンスイッチ1
09を押下しながらオン・オフスイッチ105を押下す
る。
【0031】そして、ロボット位置教示具100の位置
指標104をカメラ4,5の双方の視野範囲に移動さ
せ、移動スイッチ106を押下する。すると、発信部1
30からロボットコントローラ20の受信部140にロ
ボット移動指令信号が伝えられる。ロボットコントロー
ラ20のCPU21は、画像処理装置に位置指標位置検
出信号を送り、位置指標104がカメラ4,5によって
撮影され、画像処理装置10内で位置指標104の3次
元位置が計算される。その結果はロボットコントローラ
20に伝えられ、位置指標104へ向かうロボット移動
(矢印AR2)が開始される。ロボットの移動速度は、
予め設定された比較的低速の値以下に維持される。
指標104をカメラ4,5の双方の視野範囲に移動さ
せ、移動スイッチ106を押下する。すると、発信部1
30からロボットコントローラ20の受信部140にロ
ボット移動指令信号が伝えられる。ロボットコントロー
ラ20のCPU21は、画像処理装置に位置指標位置検
出信号を送り、位置指標104がカメラ4,5によって
撮影され、画像処理装置10内で位置指標104の3次
元位置が計算される。その結果はロボットコントローラ
20に伝えられ、位置指標104へ向かうロボット移動
(矢印AR2)が開始される。ロボットの移動速度は、
予め設定された比較的低速の値以下に維持される。
【0032】ロボット位置教示具100を最初の教示希
望点P0 に徐々に近づけながら(矢印AR1)、移動ボ
タン106の押下を続行すると、画像処理装置10では
短い周期で位置指標104の位置が繰り返し計算され、
逐次ロボットコントローラ20へ伝達される。
望点P0 に徐々に近づけながら(矢印AR1)、移動ボ
タン106の押下を続行すると、画像処理装置10では
短い周期で位置指標104の位置が繰り返し計算され、
逐次ロボットコントローラ20へ伝達される。
【0033】ロボットは、この逐次更新される位置指標
データに基づいて移動目標点を定めながら移動を続け
る。従って、ロボット位置教示具100を教示希望点P
0 に接近させ、更に位置P0 に位置指標104を一致さ
せると、これを追跡するようにツール先端点3’(ここ
では、溶接トーチ3の先端)が点P0 に接近する。
データに基づいて移動目標点を定めながら移動を続け
る。従って、ロボット位置教示具100を教示希望点P
0 に接近させ、更に位置P0 に位置指標104を一致さ
せると、これを追跡するようにツール先端点3’(ここ
では、溶接トーチ3の先端)が点P0 に接近する。
【0034】もし、ツール先端点3’が点P0 に到達す
る前に位置教示を行いたい場合(例えば、溶接トーチと
ワークの干渉の防止の為)には、位置P0 に位置指標1
04を一致させたまま、ツール先端点3’が点P0 の近
傍に到達した時点で移動スイッチ106の押下を中止し
ロボットを停止させ、更に接近スイッチ107を押下す
る。
る前に位置教示を行いたい場合(例えば、溶接トーチと
ワークの干渉の防止の為)には、位置P0 に位置指標1
04を一致させたまま、ツール先端点3’が点P0 の近
傍に到達した時点で移動スイッチ106の押下を中止し
ロボットを停止させ、更に接近スイッチ107を押下す
る。
【0035】すると、ロボットコントローラ20のCP
Uは画像処理装置10で計算された最新のデータに対応
した位置指標104の3次元位置を教示位置データとし
て記憶する。これにより、点P0 についての位置教示が
完了する。
Uは画像処理装置10で計算された最新のデータに対応
した位置指標104の3次元位置を教示位置データとし
て記憶する。これにより、点P0 についての位置教示が
完了する。
【0036】また、もし、ツール先端点3’が点P0 に
到達してから位置教示を行いたい場合には、位置P0 に
位置指標104を一致させたまま、ツール先端点3’が
点P0 、即ち位置指標104の位置に到達した時点で移
動スイッチ106の押下を中止しロボットを停止させ、
更に到達スイッチ108を押下する。
到達してから位置教示を行いたい場合には、位置P0 に
位置指標104を一致させたまま、ツール先端点3’が
点P0 、即ち位置指標104の位置に到達した時点で移
動スイッチ106の押下を中止しロボットを停止させ、
更に到達スイッチ108を押下する。
【0037】すると、ロボットコントローラ20のCP
Uは、最新のロボット現在位置を教示位置データとして
記憶する。これにより、点P0 についての位置教示が完
了する。なお、このケースで到達スイッチ108ではな
く接近スイッチ107を押下すると、視覚センサデータ
に基づいて算出された位置データが教示されることにな
る。
Uは、最新のロボット現在位置を教示位置データとして
記憶する。これにより、点P0 についての位置教示が完
了する。なお、このケースで到達スイッチ108ではな
く接近スイッチ107を押下すると、視覚センサデータ
に基づいて算出された位置データが教示されることにな
る。
【0038】視覚センサのカメラ4,5をロボットに搭
載せずに、作業空間内の適当な位置に配置した場合に
は、ロボットが教示希望位置に接近してもカメラ4,5
は教示希望位置に接近しない。従って、カメラ4,5の
接近による位置計測精度の向上が期待出来ないので、視
覚センサの計測精度が本来的に高い場合、あるいは、ツ
ール先端点を教示希望位置(位置指標位置)に到達させ
ることを避けたい場合などを除いて、後者の手順による
ことが好ましいとも考えられる。
載せずに、作業空間内の適当な位置に配置した場合に
は、ロボットが教示希望位置に接近してもカメラ4,5
は教示希望位置に接近しない。従って、カメラ4,5の
接近による位置計測精度の向上が期待出来ないので、視
覚センサの計測精度が本来的に高い場合、あるいは、ツ
ール先端点を教示希望位置(位置指標位置)に到達させ
ることを避けたい場合などを除いて、後者の手順による
ことが好ましいとも考えられる。
【0039】点P0 に関する位置教示が完了したら、再
び移動スイッチ105を押下すると共にロボット位置教
示具100の位置指標部103を点P0 あるいはその近
傍から離れる方向に移動させる。すると、ツール先端点
3’が再び位置指標104を追いかけるようなロボット
移動が生起される。
び移動スイッチ105を押下すると共にロボット位置教
示具100の位置指標部103を点P0 あるいはその近
傍から離れる方向に移動させる。すると、ツール先端点
3’が再び位置指標104を追いかけるようなロボット
移動が生起される。
【0040】ロボット位置教示具100を2番目の教示
希望点P1 に徐々に近づけながら、移動ボタン106の
押下を続行すると、ツール先端点3’が点P1 に接近す
る。最初の教示希望点P0 の場合と同様に、もし、位置
P1 に位置指標104を一致させたまま、ツール先端点
3’が点P1 に到達する前あるいは到達後に移動スイッ
チ106の押下を中止してロボットを停止させ、更に接
近スイッチ107あるいは到達スイッチ108を押下す
れば、画像処理装置10で得られた最新のセンサデータ
に基づいて計算された位置指標104の3次元位置ある
いは最新のロボット位置が教示位置データとして記憶さ
れる。これにより、点P1 についての位置教示が完了す
る。
希望点P1 に徐々に近づけながら、移動ボタン106の
押下を続行すると、ツール先端点3’が点P1 に接近す
る。最初の教示希望点P0 の場合と同様に、もし、位置
P1 に位置指標104を一致させたまま、ツール先端点
3’が点P1 に到達する前あるいは到達後に移動スイッ
チ106の押下を中止してロボットを停止させ、更に接
近スイッチ107あるいは到達スイッチ108を押下す
れば、画像処理装置10で得られた最新のセンサデータ
に基づいて計算された位置指標104の3次元位置ある
いは最新のロボット位置が教示位置データとして記憶さ
れる。これにより、点P1 についての位置教示が完了す
る。
【0041】以下、同様の手順を繰り返してP2 ,P3
に関する位置教示を行えば、全教示希望点P0 〜P3 の
位置教示作業が完了する。
に関する位置教示を行えば、全教示希望点P0 〜P3 の
位置教示作業が完了する。
【0042】なお、ロボット位置教示具100の位置指
標部103に弱いマグネットを組込んでおけば、位置指
標104を教示希望位置で静止させることが容易になる
ので、磁性体ワークに対する位置教示を安定させること
が出来る。また、位置指標104自体を発光素子で構成
したり、位置指標104の周辺に発光素子を配置し、発
光パターン(幾何学的発光パターンあるいは点滅等の時
間変化パターン)でロボット移動、教示実行等の指令を
カメラ4,5を介してロボット位置教示具100から画
像処理装置10に伝達し、これをソフトウェア処理で判
別する構成を採用しても良い。その場合には、ロボット
コントローラ20に接続された受信部140(図5参
照)は不要になる。
標部103に弱いマグネットを組込んでおけば、位置指
標104を教示希望位置で静止させることが容易になる
ので、磁性体ワークに対する位置教示を安定させること
が出来る。また、位置指標104自体を発光素子で構成
したり、位置指標104の周辺に発光素子を配置し、発
光パターン(幾何学的発光パターンあるいは点滅等の時
間変化パターン)でロボット移動、教示実行等の指令を
カメラ4,5を介してロボット位置教示具100から画
像処理装置10に伝達し、これをソフトウェア処理で判
別する構成を採用しても良い。その場合には、ロボット
コントローラ20に接続された受信部140(図5参
照)は不要になる。
【0043】
【発明の効果】本願発明によれば、ロボットを教示点位
置までジョグ送り移動させる煩雑な操作が不要になり、
ロボットの位置教示作業が大幅に簡素化される。また、
ジョグ送り時の座標系の誤認等に基づく誤操作の恐れが
回避されるので、教示作業の信頼性と安全性が向上す
る。
置までジョグ送り移動させる煩雑な操作が不要になり、
ロボットの位置教示作業が大幅に簡素化される。また、
ジョグ送り時の座標系の誤認等に基づく誤操作の恐れが
回避されるので、教示作業の信頼性と安全性が向上す
る。
【図1】従来のジョグ送りによるロボット位置教示手順
を表わしたフローチャートである。
を表わしたフローチャートである。
【図2】本願発明の位置教示方法によるロボット位置教
示手順を概念的に表わしたフローチャートである。
示手順を概念的に表わしたフローチャートである。
【図3】本願発明に従った実施例におけるロボット位置
教示具の外観を例示した図である。
教示具の外観を例示した図である。
【図4】実施例に係るロボット位置教示具の構成要素を
要部ブロックで示したものである。
要部ブロックで示したものである。
【図5】ロボット・視覚センサシステムの構成を要部ブ
ロック図で示したものである。
ロック図で示したものである。
【図6】位置教示実行時におけるロボット位置教示具の
使用法を説明する図である。
使用法を説明する図である。
1 ワーク 2 ロボット本体 3 溶接トーチ 3’ ツール先端点(溶接トーチ先端) 4,5 カメラ 6 溶接線 10 画像処理装置 11 CPU(画像処理装置) 12 フレームメモリ 13 コントロールソフトメモリ 14 プログラムメモリ 15 データメモリ 16 カメラインタフェース 17 画像処理プロセッサ 18 汎用信号インタフェース(画像処理装置) 19 バス(画像処理装置) 20 ロボットコントローラ 21 CPU(ロボットコントローラ) 22 メモリ(ROM) 23 メモリ(RAM) 24 不揮発性メモリ 25 軸制御器 26 教示操作盤 27 汎用信号インタフェース(ロボットコントロー
ラ) 28 バス(ロボットコントローラ) 100 ロボット位置教示具 101 把持部 102 延在部 103 位置指標部 104 位置指標 105 オン/オフスイッチ 106 移動スイッチ 107 接近スイッチ 108 到達スイッチ 109 デッドマンスイッチ 120 電源/制御部 130 発信部 131 超音波信号(赤外線信号) 140 受信部
ラ) 28 バス(ロボットコントローラ) 100 ロボット位置教示具 101 把持部 102 延在部 103 位置指標部 104 位置指標 105 オン/オフスイッチ 106 移動スイッチ 107 接近スイッチ 108 到達スイッチ 109 デッドマンスイッチ 120 電源/制御部 130 発信部 131 超音波信号(赤外線信号) 140 受信部
Claims (3)
- 【請求項1】 把持部と、視覚センサによって視認可能
な位置指標が設けられた位置指標部と、前記把持部と前
記位置指標部の間に位置した延在部と、ロボットに対し
て前記位置指標に向かう移動指令を発令する移動指令発
令部と、ロボットに対してロボットが教示希望位置に到
達または接近したことを報知する為の指令を発令する接
近・到達指令発令部を備えたロボット位置教示具。 - 【請求項2】 前記移動指令及び前記接近・到達指令を
コードレスでロボットに伝達する為の送信手段を備えた
ことを特徴とする請求項1に記載されたロボット位置教
示具。 - 【請求項3】 把持部と、視覚センサによって視認可能
な位置指標が設けられた位置指標部と、前記把持部と前
記位置指標部の間に位置した延在部と、ロボットに対し
て前記位置指標に向かう移動指令を発令する移動指令発
令部と、ロボットに対してロボットが教示位置に到達ま
たは接近したことを報知する為の指令を発令する接近・
到達指令発令部を備えたロボット位置教示具を用いて前
記ロボットに位置教示を行なうロボット位置教示方法で
あって、前記ロボット教示具から前記ロボットへ前記移
動指令を伝える段階と、視覚センサによって前記位置指
標の位置を求める段階と、該求められた位置指標位置へ
向けて前記ロボットを移動させる段階と、前記ロボット
が教示希望位置に接近または到達した時点で前記ロボッ
ト教示具から前記ロボットへ接近・到達指令を伝える段
階と、該接近・到達指令伝達時における最新の前記視覚
センサ出力に基づいて求められた前記位置指標の位置あ
るいはロボットの現在位置に基づいて教示位置をロボッ
トに記憶させる段階を含むロボット位置教示方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16329594A JP3418456B2 (ja) | 1994-06-23 | 1994-06-23 | ロボット位置教示具及びロボット位置教示方法 |
US08/490,761 US5748854A (en) | 1994-06-23 | 1995-06-15 | Robot position teaching system and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16329594A JP3418456B2 (ja) | 1994-06-23 | 1994-06-23 | ロボット位置教示具及びロボット位置教示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH081563A true JPH081563A (ja) | 1996-01-09 |
JP3418456B2 JP3418456B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=15771118
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16329594A Expired - Fee Related JP3418456B2 (ja) | 1994-06-23 | 1994-06-23 | ロボット位置教示具及びロボット位置教示方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5748854A (ja) |
JP (1) | JP3418456B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998000766A1 (de) * | 1996-07-02 | 1998-01-08 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum teachen eines programmgesteuerten roboters |
US7424341B2 (en) | 2003-05-29 | 2008-09-09 | Fanuc Ltd | Robot system |
JP2011104759A (ja) * | 2009-11-20 | 2011-06-02 | Idec Corp | ロボット制御システムの教示用補助具、その教示用補助具を用いた教示方法、およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システム |
DE102010019640A1 (de) * | 2010-05-06 | 2011-11-10 | Kuka Roboter Gmbh | Handgerät und Verfahren zum Steuern und/oder Programmieren eines Manipulators |
JP2012061587A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボットのティーチングシステム |
JP2014034075A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Canon Inc | ロボット装置 |
JP2014136275A (ja) * | 2013-01-16 | 2014-07-28 | Yaskawa Electric Corp | ロボット教示システム、ロボット教示プログラムの生成方法および教示ツール |
JP2016017959A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-01 | 株式会社ミツトヨ | 座標測定機の動作を制御する方法 |
CN110966986A (zh) * | 2018-09-29 | 2020-04-07 | 深圳市掌网科技股份有限公司 | 室内三维自动扫描*** |
CN113752236A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-12-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 机械臂示教的装置、标定杆和方法 |
WO2022191148A1 (ja) * | 2021-03-11 | 2022-09-15 | ファナック株式会社 | 教示工具または作業者の手を用いて教示点を設定する教示装置 |
Families Citing this family (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE69637413T2 (de) * | 1995-12-27 | 2009-01-22 | Fanuc Ltd. | Kompositdetektionssystem für roboter |
US6088628A (en) * | 1996-07-24 | 2000-07-11 | Fanuc, Ltd. | Jog feeding method for robots |
JPH1058362A (ja) * | 1996-08-13 | 1998-03-03 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットによるステッチ加工方法 |
JPH1080886A (ja) * | 1996-09-10 | 1998-03-31 | Rekoode Onkyo:Kk | 視覚制御ロボット |
JP3212546B2 (ja) * | 1997-08-25 | 2001-09-25 | ファナック株式会社 | ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに教示操作盤 |
US6272396B1 (en) * | 1998-02-20 | 2001-08-07 | Tairob Industrial Technology Ltd. | Method for applying knowledge from a skilled worker via a master expert machine to a slave expert machine for repetitive tasks |
JPH11349280A (ja) * | 1998-06-05 | 1999-12-21 | Shinko Electric Co Ltd | 懸垂式搬送装置 |
US7065462B2 (en) * | 1998-07-24 | 2006-06-20 | Merilab, Inc. | Vehicle wheel alignment by rotating vision sensor |
US6356807B1 (en) | 1999-08-13 | 2002-03-12 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Method of determining contact positions, calibration parameters, and reference frames for robot assemblies |
US6385508B1 (en) | 2000-10-31 | 2002-05-07 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Lead-through teach handle assembly and method of teaching a robot assembly |
JP2003326486A (ja) * | 2001-06-20 | 2003-11-18 | Amada Co Ltd | ワーク位置決め装置 |
US6938454B2 (en) * | 2002-05-13 | 2005-09-06 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Production device, especially a bending press, and method for operating said production device |
JP3950805B2 (ja) * | 2003-02-27 | 2007-08-01 | ファナック株式会社 | 教示位置修正装置 |
JP3708097B2 (ja) * | 2003-10-08 | 2005-10-19 | ファナック株式会社 | ロボットの手動送り装置 |
SE526119C2 (sv) * | 2003-11-24 | 2005-07-05 | Abb Research Ltd | Metod och system för programmering av en industrirobot |
KR101166320B1 (ko) * | 2004-10-13 | 2012-07-18 | 드리테 파텐트포트폴리오 베타일리궁스게젤샤프트 엠베하 운트 코. 카게 | 결합 처리 공정, 분리 처리 공정 또는 표면 처리 공정, 특히 용접 공정의 실행을 위한 장치 |
JP4087841B2 (ja) * | 2004-12-21 | 2008-05-21 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
DE112007000394T5 (de) * | 2006-02-14 | 2008-12-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu | Robotersystem |
DE102006022483A1 (de) * | 2006-05-13 | 2007-11-29 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen einer Roboterbahn zur Unterstützung einer Ortsänderung eines Stützpunktes |
JP4221014B2 (ja) * | 2006-06-20 | 2009-02-12 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
US20090132088A1 (en) * | 2007-04-24 | 2009-05-21 | Tairob Ltd. | Transfer of knowledge from a human skilled worker to an expert machine - the learning process |
EP2359205A1 (de) * | 2008-12-17 | 2011-08-24 | KUKA Laboratories GmbH | Verfahren und vorrichtung zur befehlseingabe in eine steuerung eines manipulators |
US9052710B1 (en) * | 2009-03-20 | 2015-06-09 | Exelis Inc. | Manipulation control based upon mimic of human gestures |
CN102483625B (zh) * | 2009-08-14 | 2015-09-09 | Abb技术有限公司 | 工业机器人和调节机器人程序的方法 |
JP5532760B2 (ja) * | 2009-08-31 | 2014-06-25 | 株式会社安川電機 | 搬送システム,ロボット装置及びワークの製造方法 |
US8600552B2 (en) | 2009-10-30 | 2013-12-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Information processing method, apparatus, and computer readable medium |
DE102010002816B4 (de) * | 2010-03-12 | 2014-05-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Werkzeugmaschine und Verfahren zur Ermittlung der Position eines in eine Werkstückeinspannvorrichtung eingespannten Werkstücks bei einer Werkzeugmaschine |
JP4991023B2 (ja) * | 2010-11-12 | 2012-08-01 | パナソニック株式会社 | 移動経路探索装置および移動経路探索方法 |
JP5516610B2 (ja) * | 2012-01-19 | 2014-06-11 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法 |
WO2014145188A2 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Stryker Corporation | End effector of a surgical robotic manipulator |
US9576414B2 (en) * | 2013-12-24 | 2017-02-21 | Tieman Vehicle Technologies LLC | Remote control button actuation module, system, and method |
US9409297B2 (en) * | 2013-12-24 | 2016-08-09 | Tieman Vehicle Technologies LLC | Remote control button actuation module, system, and method |
US9669543B1 (en) * | 2015-12-11 | 2017-06-06 | Amazon Technologies, Inc. | Validation of robotic item grasping |
US10456910B2 (en) * | 2016-01-14 | 2019-10-29 | Purdue Research Foundation | Educational systems comprising programmable controllers and methods of teaching therewith |
JP6733239B2 (ja) | 2016-03-18 | 2020-07-29 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置及びロボットシステム |
JP6514156B2 (ja) * | 2016-08-17 | 2019-05-15 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
ES2668930B1 (es) * | 2016-11-22 | 2019-04-02 | Estudios De Ingenieria Adaptada S L | Dispositivo de marcado de la trayectoria de trabajo de un robot, sistema que incorpora dicho dispositivo y procedimiento para la identificacion de la trayectoria de trabajo del robot |
JP6457587B2 (ja) * | 2017-06-07 | 2019-01-23 | ファナック株式会社 | ワークの動画に基づいて教示点を設定するロボットの教示装置 |
TWI700166B (zh) * | 2017-09-20 | 2020-08-01 | 達明機器人股份有限公司 | 機器手臂的教導系統及方法 |
CN108262586A (zh) * | 2018-03-02 | 2018-07-10 | 广州市盘古机器人科技有限公司 | 视觉6关节机械手焊接应用技术 |
JP7131087B2 (ja) * | 2018-05-31 | 2022-09-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム |
FR3087254B1 (fr) | 2018-10-16 | 2021-01-29 | Commissariat Energie Atomique | Configuration d'un dispositif de controle non destructif |
US11340649B2 (en) | 2019-02-07 | 2022-05-24 | Blue Eclipse, Llc | Two button remote control actuator |
CN110919626B (zh) * | 2019-05-16 | 2023-03-14 | 广西大学 | 一种基于立体视觉的机器人手持示教装置及方法 |
CN110948467A (zh) * | 2019-05-16 | 2020-04-03 | 广西大学 | 一种基于立体视觉的手持示教装置及方法 |
JP7415447B2 (ja) * | 2019-10-31 | 2024-01-17 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
CN110900609A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-03-24 | 浙江钱江机器人有限公司 | 一种机器人示教装置及其方法 |
US20220297216A1 (en) * | 2021-03-18 | 2022-09-22 | Lincoln Global, Inc. | Tethered collaborative robot with smart torch |
WO2023002066A1 (es) * | 2021-07-17 | 2023-01-26 | Garmo Instruments, Sl | Robot colaborativo para aplicaciones de soldadura |
DE102022205884B4 (de) | 2022-06-09 | 2024-01-11 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein | System und Verfahren zur Aufnahme von Elementen eines Werkstücks mittels eines Zeigegerätes |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63196388A (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-15 | 株式会社東芝 | 遠隔操作ロボツトの教示装置 |
JPH0213804A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるノミナル設定方式 |
US5566247A (en) * | 1989-02-10 | 1996-10-15 | Fanuc Ltd. | Taught data setting method in a visual sensor system |
JP2779072B2 (ja) * | 1991-01-28 | 1998-07-23 | ファナック株式会社 | ロボットの教示方法 |
-
1994
- 1994-06-23 JP JP16329594A patent/JP3418456B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-06-15 US US08/490,761 patent/US5748854A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998000766A1 (de) * | 1996-07-02 | 1998-01-08 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum teachen eines programmgesteuerten roboters |
US7424341B2 (en) | 2003-05-29 | 2008-09-09 | Fanuc Ltd | Robot system |
JP2011104759A (ja) * | 2009-11-20 | 2011-06-02 | Idec Corp | ロボット制御システムの教示用補助具、その教示用補助具を用いた教示方法、およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システム |
DE102010019640A1 (de) * | 2010-05-06 | 2011-11-10 | Kuka Roboter Gmbh | Handgerät und Verfahren zum Steuern und/oder Programmieren eines Manipulators |
JP2012061587A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボットのティーチングシステム |
US9597803B2 (en) | 2012-08-08 | 2017-03-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot device |
JP2014034075A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Canon Inc | ロボット装置 |
JP2014136275A (ja) * | 2013-01-16 | 2014-07-28 | Yaskawa Electric Corp | ロボット教示システム、ロボット教示プログラムの生成方法および教示ツール |
US9104981B2 (en) | 2013-01-16 | 2015-08-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot teaching system and method using imaging based on training position |
JP2016017959A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-01 | 株式会社ミツトヨ | 座標測定機の動作を制御する方法 |
CN110966986A (zh) * | 2018-09-29 | 2020-04-07 | 深圳市掌网科技股份有限公司 | 室内三维自动扫描*** |
CN113752236A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-12-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 机械臂示教的装置、标定杆和方法 |
WO2022191148A1 (ja) * | 2021-03-11 | 2022-09-15 | ファナック株式会社 | 教示工具または作業者の手を用いて教示点を設定する教示装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3418456B2 (ja) | 2003-06-23 |
US5748854A (en) | 1998-05-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH081563A (ja) | ロボット位置教示具及びロボット位置教示方法 | |
CN107848116B (zh) | 远程操作机器人*** | |
US9919421B2 (en) | Method and apparatus for robot path teaching | |
US10570736B2 (en) | Robot automated mining | |
DE102017120614B4 (de) | Robotersystem mit einem Programmierhandgerät, das mit einer Robotersteuerung kommuniziert | |
JP3841439B2 (ja) | ロボットのジョグ送り方法 | |
US7424341B2 (en) | Robot system | |
EP1471402A2 (en) | Teaching position correcting apparatus | |
JP6816070B2 (ja) | 干渉回避装置およびロボットシステム | |
JP2005305644A (ja) | 多軸ハンドリング機器を操縦する方法および装置 | |
JP2011110620A (ja) | ロボットの動作を制御する方法およびロボットシステム | |
US20200376657A1 (en) | Teaching Method | |
CN109278063A (zh) | 机器人装置、控制方法、组装方法和记录介质 | |
JPH0976065A (ja) | 溶接用ロボット | |
CN110450167A (zh) | 一种机器人红外激光定位运动轨迹规划方法 | |
JP3151900B2 (ja) | 部品供給装置 | |
JPS60123905A (ja) | ロボツトの制御方法および装置 | |
CN110732814A (zh) | 一种基于视觉技术的智能焊接机器人 | |
CN109834696B (zh) | 机器人示教***、控制装置以及手动导向单元 | |
CN216161125U (zh) | 焊接计数装置及焊接*** | |
CN117580686A (zh) | 一种处理设备和用于生成处理迹线的相关标记装置 | |
CN116175572A (zh) | 室外作业机器人的多模态控制方法、控制器、设备及介质 | |
CN114939889A (zh) | 显示装置 | |
JPH04119405A (ja) | 位置及び回転角検出装置、その指示具、並びに、それを用いたロボットの動作教示装置 | |
JP6373649B2 (ja) | 位置計測装置及び位置計測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021119 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030304 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080411 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090411 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |