JPS5966709A - ロボツト教示装置 - Google Patents
ロボツト教示装置Info
- Publication number
- JPS5966709A JPS5966709A JP17716082A JP17716082A JPS5966709A JP S5966709 A JPS5966709 A JP S5966709A JP 17716082 A JP17716082 A JP 17716082A JP 17716082 A JP17716082 A JP 17716082A JP S5966709 A JPS5966709 A JP S5966709A
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- Japan
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- teaching
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- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(1)発明の分野
この発明は、ロボッ1−教示装置に係り、特にロボット
を介在させることなく教示f′−夕の作成をiil能に
J8bのに関りる。
を介在させることなく教示f′−夕の作成をiil能に
J8bのに関りる。
(2)従来技術とその問題点
従来のし1ポツト教示方法は、例えばデ、C−ヂングボ
ックスにJ、って実際にlコポットを動作さける、ある
いは人力ひ直接的にUボットのアームを動かり等して空
間点を定義し、これに作業情報を対応r;I 4:J−
する方法が一般的である。
ックスにJ、って実際にlコポットを動作さける、ある
いは人力ひ直接的にUボットのアームを動かり等して空
間点を定義し、これに作業情報を対応r;I 4:J−
する方法が一般的である。
このような従来のロボツl〜教示Ij法にあっては、教
示アークの生成にロボツ1−をfi在させる心間があり
、子のために目ボッ1〜の稼動率が低下し、J、Iζロ
ボツ1−による人身事故−1))物IQ小事故危険性が
J5る。史には教示方法がロボツ1へ本位であるために
教示者の肉体的・精神的負担が大きい等神々の問題点が
ある。
示アークの生成にロボツ1−をfi在させる心間があり
、子のために目ボッ1〜の稼動率が低下し、J、Iζロ
ボツ1−による人身事故−1))物IQ小事故危険性が
J5る。史には教示方法がロボツ1へ本位であるために
教示者の肉体的・精神的負担が大きい等神々の問題点が
ある。
(3)発明の目的
この発明り、L、ロボツ1−を介在さけることなく教示
f−夕の生成を可能にして、ロホツ1−の稼動率(L(
下やIL]ボッ1−による事故発生を防11するととも
に、教示者の肉体的・精神的負担を軽減できる1、」ボ
ッ1〜教示装置を提供することにある。
f−夕の生成を可能にして、ロホツ1−の稼動率(L(
下やIL]ボッ1−による事故発生を防11するととも
に、教示者の肉体的・精神的負担を軽減できる1、」ボ
ッ1〜教示装置を提供することにある。
(4)発明の構成と効果
この発明は、上記目的を達成りるために、ポイント指示
用の発光素子が設けられるとともに、グリップに手指で
操1N・されるコマンドボタンをず−1する教示:13
と、この教示u9合一11伎彰りる2台のj1ノビカメ
ラど、二1ンンドボタン操作にJ、る1h令15号から
作業情報を求め、fl、 /、: 2台のテレビカメラ
による撮影情報から上記光光索rの指示するポイン1−
の空間座(1;を−求め、作業情報ど空間座標どから教
示う−夕を生成する手段とを備えたことを特1フタとり
る 。
用の発光素子が設けられるとともに、グリップに手指で
操1N・されるコマンドボタンをず−1する教示:13
と、この教示u9合一11伎彰りる2台のj1ノビカメ
ラど、二1ンンドボタン操作にJ、る1h令15号から
作業情報を求め、fl、 /、: 2台のテレビカメラ
による撮影情報から上記光光索rの指示するポイン1−
の空間座(1;を−求め、作業情報ど空間座標どから教
示う−夕を生成する手段とを備えたことを特1フタとり
る 。
この構成にJ、1シば、教示者は教示器を適宜なw間位
同に保持し、これをコマンドボタンを操作しながら適宜
勅かJだ【)で所定の教示i?−夕が生成されるので、
教示器の肉体的・精神Ih10は大幅に軽減される。
同に保持し、これをコマンドボタンを操作しながら適宜
勅かJだ【)で所定の教示i?−夕が生成されるので、
教示器の肉体的・精神Ih10は大幅に軽減される。
トした、教示データ生成時には、[1ポツトは介在しな
いのC1[1ボットの稼働率をイL(下さUることがな
く、また「1ボツ[〜による事故発生が防止できる。
いのC1[1ボットの稼働率をイL(下さUることがな
く、また「1ボツ[〜による事故発生が防止できる。
(5)実施例の説明
第1図および第2図において、木実施例′e装置は、教
示者1が空間に保持する教示器2と、この教示器2をI
/il’J3−!Iる2台のjレヒ゛カメラ3a、3b
と、この2台のテレビカメラ3a、ζ31)の1111
影情報から教示ア゛−タを生成づる」ンビュータ4どで
構成される。
示者1が空間に保持する教示器2と、この教示器2をI
/il’J3−!Iる2台のjレヒ゛カメラ3a、3b
と、この2台のテレビカメラ3a、ζ31)の1111
影情報から教示ア゛−タを生成づる」ンビュータ4どで
構成される。
第3図ないし第6図にJ3いて、上記教示器2は、ヘッ
ド部にパターン表示器31が、グリップ32)こ手指で
操作される5個の二1マントボタン13X・〜[35が
、また2木のフィンガー33.34にはざt)℃タイA
−ド1.iE、101.II三D2がそれそ゛れ段1ノ
Iうれている。
ド部にパターン表示器31が、グリップ32)こ手指で
操作される5個の二1マントボタン13X・〜[35が
、また2木のフィンガー33.34にはざt)℃タイA
−ド1.iE、101.II三D2がそれそ゛れ段1ノ
Iうれている。
このような構成をなJ教示器2において、」−記光光グ
イA−ドL、 E D 1 、L lヨD2は常時点灯
するにうに構成されている。また、上記5個のコマンド
ボタン+31=85の何れかが操作されると、点対ルリ
御部41にa3いて第5図と第6図に承り関係に従って
上記パターン表示a331に表示りべさ1つのパターン
が決定される。
イA−ドL、 E D 1 、L lヨD2は常時点灯
するにうに構成されている。また、上記5個のコマンド
ボタン+31=85の何れかが操作されると、点対ルリ
御部41にa3いて第5図と第6図に承り関係に従って
上記パターン表示a331に表示りべさ1つのパターン
が決定される。
上記2台のテレビカメラ3a、3bは教示器2を撮影し
、パターン表示器ζ31の表示態様や2個の発光ダイオ
ードLED1.LIED2に関する画像情報をl二記ロ
ンピユータ4に人カリ“る。
、パターン表示器ζ31の表示態様や2個の発光ダイオ
ードLED1.LIED2に関する画像情報をl二記ロ
ンピユータ4に人カリ“る。
」ンピ」−タ/1(・は、第7図に示づフローヂ1=−
1・に従っ(所定の教示データが生成される。
1・に従っ(所定の教示データが生成される。
ステップ71ぐ画像情報を受(Jりるど、ステップ72
でこれを2値化する。
でこれを2値化する。
次いCス)ツノ73.7/IにJノいて、名曲i fl
入力に対し1画像の連続成分を抽出し、各領域の面積を
測定しC114人面積の領域を抽出りる等し−C1周知
の画像解析を行なう。
入力に対し1画像の連続成分を抽出し、各領域の面積を
測定しC114人面積の領域を抽出りる等し−C1周知
の画像解析を行なう。
これににJ、っC1乏1.す゛パターン表示:tN 3
’lの発光パターンを認識し、二1マントの解析を行な
う(ステップ75.7(’+>。この二1マントの内容
は次のよ゛)になっている。
’lの発光パターンを認識し、二1マントの解析を行な
う(ステップ75.7(’+>。この二1マントの内容
は次のよ゛)になっている。
一1ンンド1;パターンaに続くパターンがbであるこ
とで足代され、これによつC位ピ情報・作業情報をデー
タテ−ブルに格納し、ポイントカウンタを十′1?lる
。
とで足代され、これによつC位ピ情報・作業情報をデー
タテ−ブルに格納し、ポイントカウンタを十′1?lる
。
コマンド2:パターンaに続くパターンがCであること
て′定れさtL、tmれ(こJ:ってポイン1−カウン
タを−IJる。つJ、す、1つ前のデータが修正される
。
て′定れさtL、tmれ(こJ:ってポイン1−カウン
タを−IJる。つJ、す、1つ前のデータが修正される
。
二1マント3;パターンaに続くパターンが(1ぐある
ことで定義され、これによって今まで採取したi゛−夕
が全てリセットされ、新たにデータの採取がなされ、ポ
イン1−カウンタを+1りる。
ことで定義され、これによって今まで採取したi゛−夕
が全てリセットされ、新たにデータの採取がなされ、ポ
イン1−カウンタを+1りる。
:コマンド4;パターンaに続くパターンが0であるこ
とC定義され、これによってア′−タ採取の終了処jゴ
!がなされる。
とC定義され、これによってア′−タ採取の終了処jゴ
!がなされる。
=1マント5;パターンaに続くパターンが[であるC
どC定義され、これによって位1円情報・作メロ情報を
データテーブルに格納し、ポイントカウンタを」−14
る。
どC定義され、これによって位1円情報・作メロ情報を
データテーブルに格納し、ポイントカウンタを」−14
る。
次い(”、ステップ77で発光ダイオードL[1〕1、
LElつ2間の中心点△を検出し、これにJ、って空間
座標を決定する。
LElつ2間の中心点△を検出し、これにJ、って空間
座標を決定する。
最後に、ステップ78では、ステップ77で求めた空間
座標とステップ7Gの結果にL〜づく作業情報どを対応
fす【ノたデータデーゾルを作成Jる。
座標とステップ7Gの結果にL〜づく作業情報どを対応
fす【ノたデータデーゾルを作成Jる。
以上の各ステップが繰り返し実行され、所定の教示デー
タが、[1ボツトを介在81!ることなく、生成される
。
タが、[1ボツトを介在81!ることなく、生成される
。
なJ3、上記実IJlii例では、−1マントボタン操
作をパターン化し℃これをyレビカメラを介して二」ン
ピー1−タに人力するJ、うにしたが、この発明はこれ
に限定されるもの(゛はイ「り、」ンント小タン操1′
[の信号を直接二1ンピコータに人力するにうに1)で
b良いことは勿論である。
作をパターン化し℃これをyレビカメラを介して二」ン
ピー1−タに人力するJ、うにしたが、この発明はこれ
に限定されるもの(゛はイ「り、」ンント小タン操1′
[の信号を直接二1ンピコータに人力するにうに1)で
b良いことは勿論である。
第1図はこの発明の一実施例に係る「1ボッ1−教示装
買の阜木侶成を示リブ[」ツク図、第2図は木実施例装
「?の配置態様図、第3図は教示器を承り斜視図、第4
図は教示器の電気的構成を示タブロック図、第5図はニ
ーJマントボタンど発光パターンの対応を示づ図、第6
図は発光パターンの各態様図、第7図は本実施例装置百
の動作をこの発明に係る部分を中心に示1)11−ヂ+
−−1・である。 2・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・教示器3a 、3b・・・・・・・・・・・・・
・・アレヒ゛カメラ4・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・−lンビl−タ31・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・パターン表
示器32・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・グリップr3 I〜135・・・・・・・・・・
・・・・・」7ンドボタン1[EDl、LED2・・・
発光タイΔ−ドΔ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・中心点特許出願人 立′ri電(戊株式会ネL
買の阜木侶成を示リブ[」ツク図、第2図は木実施例装
「?の配置態様図、第3図は教示器を承り斜視図、第4
図は教示器の電気的構成を示タブロック図、第5図はニ
ーJマントボタンど発光パターンの対応を示づ図、第6
図は発光パターンの各態様図、第7図は本実施例装置百
の動作をこの発明に係る部分を中心に示1)11−ヂ+
−−1・である。 2・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・教示器3a 、3b・・・・・・・・・・・・・
・・アレヒ゛カメラ4・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・−lンビl−タ31・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・パターン表
示器32・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・グリップr3 I〜135・・・・・・・・・・
・・・・・」7ンドボタン1[EDl、LED2・・・
発光タイΔ−ドΔ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・中心点特許出願人 立′ri電(戊株式会ネL
Claims (1)
- (1)ボーイン1〜指示用のブを光素子が設GJられる
とどもに、グリップに手指で操作されるコマンドボタン
を右Mる教示i!:(と、この教示器をlfl影りる2
台のテレビカメラと、コマンドボタン操作による指令信
号から作業情報を求め、また2台のテレビカメラにJζ
る撮影fi!t ?I7から上記発光素子の指示づ−る
ポインI・の空間月j、 樗1を求め、作業情報と空間
座標とから教示データを生成づる手段とを備えたことを
特徴とづるIIボッ1〜教示装冒。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17716082A JPS5966709A (ja) | 1982-10-08 | 1982-10-08 | ロボツト教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17716082A JPS5966709A (ja) | 1982-10-08 | 1982-10-08 | ロボツト教示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5966709A true JPS5966709A (ja) | 1984-04-16 |
Family
ID=16026225
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17716082A Pending JPS5966709A (ja) | 1982-10-08 | 1982-10-08 | ロボツト教示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5966709A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012061587A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボットのティーチングシステム |
-
1982
- 1982-10-08 JP JP17716082A patent/JPS5966709A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012061587A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボットのティーチングシステム |
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