JPS5966709A - ロボツト教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の分野 この発明は、ロボッ１−教示装置に係り、特にロボット
を介在させることなく教示ｆ′−夕の作成をｉｉｌ能に
Ｊ８ｂのに関りる。

（２）従来技術とその問題点 従来のし１ポツト教示方法は、例えばデ、Ｃ−ヂングボ
ックスにＪ、って実際にｌコポットを動作さける、ある
いは人力ひ直接的にＵボットのアームを動かり等して空
間点を定義し、これに作業情報を対応ｒ；Ｉ　４：Ｊ−
する方法が一般的である。

このような従来のロボツｌ〜教示Ｉｊ法にあっては、教
示アークの生成にロボツ１−をｆｉ在させる心間があり
、子のために目ボッ１〜の稼動率が低下し、Ｊ、Ｉζロ
ボツ１−による人身事故−１））物ＩＱ小事故危険性が
Ｊ５る。史には教示方法がロボツ１へ本位であるために
教示者の肉体的・精神的負担が大きい等神々の問題点が
ある。

（３）発明の目的 この発明り、Ｌ、ロボツ１−を介在さけることなく教示
ｆ−夕の生成を可能にして、ロホツ１−の稼動率（Ｌ（
下やＩＬ］ボッ１−による事故発生を防１１するととも
に、教示者の肉体的・精神的負担を軽減できる１、」ボ
ッ１〜教示装置を提供することにある。

（４）発明の構成と効果 この発明は、上記目的を達成りるために、ポイント指示
用の発光素子が設けられるとともに、グリップに手指で
操１Ｎ・されるコマンドボタンをず−１する教示：１３
と、この教示ｕ９合一１１伎彰りる２台のｊ１ノビカメ
ラど、二１ンンドボタン操作にＪ、る１ｈ令１５号から
作業情報を求め、ｆｌ、　／、：　２台のテレビカメラ
による撮影情報から上記光光索ｒの指示するポイン１−
の空間座（１；を−求め、作業情報ど空間座標どから教
示う−夕を生成する手段とを備えたことを特１フタとり
　る　。

この構成にＪ、１シば、教示者は教示器を適宜なｗ間位
同に保持し、これをコマンドボタンを操作しながら適宜
勅かＪだ【）で所定の教示ｉ？−夕が生成されるので、
教示器の肉体的・精神Ｉｈ１０は大幅に軽減される。

トした、教示データ生成時には、［１ポツトは介在しな
いのＣ１［１ボットの稼働率をイＬ（下さＵることがな
く、また「１ボツ［〜による事故発生が防止できる。

（５）実施例の説明 第１図および第２図において、木実施例′ｅ装置は、教
示者１が空間に保持する教示器２と、この教示器２をＩ
／ｉｌ’Ｊ３−！Ｉる２台のｊレヒ゛カメラ３ａ、３ｂ
と、この２台のテレビカメラ３ａ、ζ３１）の１１１１
影情報から教示ア゛−タを生成づる」ンビュータ４どで
構成される。

第３図ないし第６図にＪ３いて、上記教示器２は、ヘッ
ド部にパターン表示器３１が、グリップ３２）こ手指で
操作される５個の二１マントボタン１３Ｘ・〜［３５が
、また２木のフィンガー３３．３４にはざｔ）℃タイＡ
−ド１．ｉＥ、１０１．ＩＩ三Ｄ２がそれそ゛れ段１ノ
Ｉうれている。

このような構成をなＪ教示器２において、」−記光光グ
イＡ−ドＬ、　Ｅ　Ｄ　１　、Ｌ　ｌヨＤ２は常時点灯
するにうに構成されている。また、上記５個のコマンド
ボタン＋３１＝８５の何れかが操作されると、点対ルリ
御部４１にａ３いて第５図と第６図に承り関係に従って
上記パターン表示ａ３３１に表示りべさ１つのパターン
が決定される。

上記２台のテレビカメラ３ａ、３ｂは教示器２を撮影し
、パターン表示器ζ３１の表示態様や２個の発光ダイオ
ードＬＥＤ１．ＬＩＥＤ２に関する画像情報をｌ二記ロ
ンピユータ４に人カリ“る。

」ンピ」−タ／１（・は、第７図に示づフローヂ１＝−
１・に従っ（所定の教示データが生成される。

ステップ７１ぐ画像情報を受（Ｊりるど、ステップ７２
でこれを２値化する。

次いＣス）ツノ７３．７／ＩにＪノいて、名曲ｉ　ｆｌ
入力に対し１画像の連続成分を抽出し、各領域の面積を
測定しＣ１１４人面積の領域を抽出りる等し−Ｃ１周知
の画像解析を行なう。

これににＪ、っＣ１乏１．す゛パターン表示：ｔＮ　３
’ｌの発光パターンを認識し、二１マントの解析を行な
う（ステップ７５．７（’＋＞。この二１マントの内容
は次のよ゛）になっている。

一１ンンド１；パターンａに続くパターンがｂであるこ
とで足代され、これによつＣ位ピ情報・作業情報をデー
タテ−ブルに格納し、ポイントカウンタを十′１？ｌる
。

コマンド２：パターンａに続くパターンがＣであること
て′定れさｔＬ、ｔｍれ（こＪ：ってポイン１−カウン
タを−ＩＪる。つＪ、す、１つ前のデータが修正される
。

二１マント３；パターンａに続くパターンが（１ぐある
ことで定義され、これによって今まで採取したｉ゛−夕
が全てリセットされ、新たにデータの採取がなされ、ポ
イン１−カウンタを＋１りる。

：コマンド４；パターンａに続くパターンが０であるこ
とＣ定義され、これによってア′−タ採取の終了処ｊゴ
！がなされる。

＝１マント５；パターンａに続くパターンが［であるＣ
どＣ定義され、これによって位１円情報・作メロ情報を
データテーブルに格納し、ポイントカウンタを」−１４
る。

次い（”、ステップ７７で発光ダイオードＬ［１〕１、
ＬＥｌつ２間の中心点△を検出し、これにＪ、って空間
座標を決定する。

最後に、ステップ７８では、ステップ７７で求めた空間
座標とステップ７Ｇの結果にＬ〜づく作業情報どを対応
ｆす【ノたデータデーゾルを作成Ｊる。

以上の各ステップが繰り返し実行され、所定の教示デー
タが、［１ボツトを介在８１！ることなく、生成される
。

なＪ３、上記実ＩＪｌｉｉ例では、−１マントボタン操
作をパターン化し℃これをｙレビカメラを介して二」ン
ピー１−タに人力するＪ、うにしたが、この発明はこれ
に限定されるもの（゛はイ「り、」ンント小タン操１′
［の信号を直接二１ンピコータに人力するにうに１）で
ｂ良いことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る「１ボッ１−教示装
買の阜木侶成を示リブ［」ツク図、第２図は木実施例装
「？の配置態様図、第３図は教示器を承り斜視図、第４
図は教示器の電気的構成を示タブロック図、第５図はニ
ーＪマントボタンど発光パターンの対応を示づ図、第６
図は発光パターンの各態様図、第７図は本実施例装置百
の動作をこの発明に係る部分を中心に示１）１１−ヂ＋
−−１・である。 ２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・教示器３ａ　、３ｂ・・・・・・・・・・・・・
・・アレヒ゛カメラ４・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・−ｌンビｌ−タ３１・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・パターン表
示器３２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・グリップｒ３　Ｉ〜１３５・・・・・・・・・・
・・・・・」７ンドボタン１［ＥＤｌ、ＬＥＤ２・・・
発光タイΔ−ドΔ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・中心点特許出願人 立′ｒｉ電（戊株式会ネＬ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ボーイン１〜指示用のブを光素子が設ＧＪられる
   とどもに、グリップに手指で操作されるコマンドボタン
   を右Ｍる教示ｉ！：（と、この教示器をｌｆｌ影りる２
   台のテレビカメラと、コマンドボタン操作による指令信
   号から作業情報を求め、また２台のテレビカメラにＪζ
   る撮影ｆｉ！ｔ　？Ｉ７から上記発光素子の指示づ−る
   ポインＩ・の空間月ｊ、　樗１を求め、作業情報と空間
   座標とから教示データを生成づる手段とを備えたことを
   特徴とづるＩＩボッ１〜教示装冒。