JP2011205375A - 画像生成装置、画像表示システム及び画像生成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像表示システムでは、車両の異なる位置に配置された複数の車載カメラの複数の撮影画像を合成して、仮想視点から見た車両の周辺の様子を示す合成画像を生成することが可能である。そして、複数の車載カメラのうちの2つの車載カメラで重複して撮影可能な領域に対応する合成画像の重複部分に用いる撮影画像のデータ量を、灯火装置の点灯状態に応じて変更する(ステップS13,S15)。これにより、灯火装置の点灯に起因して合成画像の重複部分に生じる不具合を低減できる。
【選択図】図12
Description
<1−1.システム構成>
図1は、第1の実施の形態の画像表示システム120の構成を示すブロック図である。この画像表示システム120は、車両(本実施の形態では、自動車)に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成して車室内に表示する機能を有している。画像表示システム120のユーザ(代表的にはドライバ)は、この画像表示システム120を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。
次に、画像表示システム120の動作モードについて説明する。図3は、画像表示システム120の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム120は、ナビモードM1、フロントモードM2、及び、バックモードM3の3つの動作モードを有している。これらの動作モードは、ドライバの操作や車両9の走行状態に応じて制御部1の制御により切り替えられるようになっている。
次に、画像生成部3の合成画像生成部32が、撮影部5で得られた複数の撮影画像に基づいて任意の仮想視点からみた車両9の周辺の様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。合成画像を生成する際には、不揮発性メモリ40に予め記憶された車種別データ4aが利用される。図4は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
灯火装置が点灯すると、撮影画像P1〜P4の明るさが変化する。その結果、撮影画像P1〜P4を用いて生成される合成画像にも影響する。以下、灯火装置の点灯によって生じる合成画像への影響について説明する。
本実施の形態の画像表示システム120では、灯火装置が非点灯の場合は、図6に示す手法で立体曲面SPの重複部分OA1〜OA4の画素の値を導出する。しかしながら、灯火装置が点灯した場合は、点灯によって生じる上述した合成画像の不具合を低減するため、図6に示すものとは一部が異なる手法で立体曲面SPの重複部分OA1〜OA4の画素の値を導出するようにしている。
次に、画像表示システム120が灯火装置の点灯状態に応じて、重複部分OA1〜OA4の画素の値を導出する手法を変更する処理の流れについて説明する。図12は、画像表示システム120が合成画像を表示させる処理の流れを示す図である。この処理は、制御部1の制御によって繰り返し実行されるものである。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態における画像表示システムの構成・処理は、第1の実施の形態とほぼ同様であるが一部のみが相違しているため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。第2の実施の形態では、灯火装置が点灯している場合は、灯火装置が非点灯の場合よりも、撮影画像をアルファブレンドする領域を狭くするようにしている。
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態における画像表示システムの構成・処理は、第1の実施の形態とほぼ同様であるが一部のみが相違しているため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。第3の実施の形態では、灯火装置が点灯している場合は、灯火装置が照明する領域に光軸が向けられた適切な明るさの車載カメラの撮影画像のみを重複部分に用いるようにしている。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態で説明した形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
11 画像制御部
32 合成画像生成部
51 フロントカメラ
52 バックカメラ
53 左サイドカメラ
54 右サイドカメラ
84 灯火制御装置
98 ヘッドライト
99 ブレーキランプ
Claims (8)
- 車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像生成装置であって、
前記車両の異なる位置に配置された複数の車載カメラの複数の撮影画像を合成して、仮想視点から見た前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する生成手段と、
前記車両が備える灯火装置の点灯状態を示す信号を入力する入力手段と、
前記複数の車載カメラのうちの2つの車載カメラで重複して撮影可能な前記車両の周辺の領域に対応する前記合成画像の重複部分に用いる前記2つの車載カメラの2つの撮影画像のデータ量を、前記点灯状態に応じて変更する変更手段と、
を備えることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1に記載の画像生成装置において、
前記変更手段は、
前記灯火装置が点灯中の場合は、前記灯火装置が非点灯の場合よりも、
前記2つの車載カメラのうち、点灯中の前記灯火装置が照明する領域に光軸が向けられた第1車載カメラの撮影画像のデータ量を増加させ、他方の第2車載カメラの撮影画像のデータ量を減少させることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項2に記載の画像生成装置において、
前記変更手段は、
前記灯火装置が点灯中の場合は、前記灯火装置が非点灯の場合よりも、
前記合成画像の重複部分における、前記第1車載カメラの撮影画像を用いる範囲を広げ、前記第2車載カメラの撮影画像を用いる範囲を狭くすることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項2または3に記載の画像生成装置において、
前記変更手段は、
前記灯火装置が点灯中の場合は、前記灯火装置が非点灯の場合よりも、
前記第1車載カメラの撮影画像と前記第2車載カメラの撮影画像とをブレンドする領域を狭くすることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項3に記載の画像生成装置において、
前記変更手段は、
前記灯火装置が点灯中の場合は、
前記第1車載カメラの撮影画像のみを、前記合成画像の重複部分に用いるようにすることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項2ないし4のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記変更手段は、
前記灯火装置が点灯中の場合は、前記灯火装置が非点灯の場合よりも、
前記第1車載カメラの撮影画像と前記第2車載カメラの撮影画像とをブレンドする領域における、前記第1車載カメラの撮影画像のブレンドの割合を高くすることを特徴とする画像生成装置。 - 車両に搭載される画像表示システムであって、
請求項1ないし6のいずれかに記載の画像生成装置と、
前記画像生成装置で生成された画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。 - 車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像生成方法であって、
前記車両の異なる位置に配置された複数の車載カメラの複数の撮影画像を合成して、仮想視点から見た前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する工程と、
前記車両が備える灯火装置の点灯状態を示す信号を入力する工程と、
前記複数の車載カメラのうちの2つの車載カメラで重複して撮影可能な前記車両の周辺の領域に対応する前記合成画像の重複部分に用いる前記2つの車載カメラの2つの撮影画像のデータ量を、前記点灯状態に応じて変更する工程と、
を備えることを特徴とする画像生成方法。
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