JP2011188950A

JP2011188950A - 自走型機能成分発生装置

Info

Publication number: JP2011188950A
Application number: JP2010056684A
Authority: JP
Inventors: Yukiyasu Asano; 幸康浅野; Takayuki Nakada; 隆行中田
Original assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2010-03-12
Filing date: 2010-03-12
Publication date: 2011-09-29
Anticipated expiration: 2030-03-12
Also published as: JP5271940B2

Abstract

【課題】所定のエリア内で、機能成分を広く拡散してより均一化させつつオゾンの局所集中を抑制することが可能な自走型機能成分発生装置を得る。
【解決手段】自走型機能成分発生装置１は、ヒドロキシラジカル（・ＯＨ）を対象物に供給する機能を少なくとも有する機能成分を発生させると共にオゾンを発生させる機能成分発生部５と、エリア内の移動を行うに駆動する駆動部２０と、エリア内の所定箇所におけるオゾンの濃度が所定値を超えない速度となるように駆動部２０の移動速度を調整する制御部３１とを備えている。
【選択図】図３

Description

本発明は、自走型機能成分発生装置に関する。

従来から、種々のイオンデバイスが知られている。これらのイオンデバイスとしては、放電によりヒドロキシラジカル（・ＯＨ）などのフリーラジカルを対象物に供給する機能を有する機能成分を発生させる空気イオン発生装置や静電霧化装置がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−０００８２６号公報

しかしながら、従来より用いられているイオンデバイスは、通常、空間に一つか、複数が点在して配置されるため、空間内でイオンの濃度に偏りが生じてしまう。また、放電に伴い酸素同士が結合して生成されるオゾンも一箇所に集中して生じ、局所的にオゾン濃度が濃くなってしまうという問題がある。

そこで、本発明は、所定のエリア内で、機能成分を広く拡散してより均一化させつつオゾンの局所集中を抑制することが可能な自走型機能成分発生装置を得ることを目的とする。

本発明にかかる自走型機能成分発生装置にあっては、ヒドロキシラジカル（・ＯＨ）を対象物に供給する機能を少なくとも有する機能成分を発生させると共にオゾンを発生させる機能成分発生部と、エリア内の移動を行うために駆動する駆動部と、エリア内の所定箇所におけるオゾンの濃度が所定値を超えない速度となるように前記駆動部の駆動による移動速度を調整する制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、制御部がエリア内の所定箇所におけるオゾンの濃度が所定値を超えない速度となるように駆動部の駆動による移動速度を調整するため、所定のエリア内で、機能成分を広く拡散してより均一化させつつオゾンが局所集中してしまうのを抑制することができる。

図１は、本発明の一実施形態にかかる自動搬送ロボットを示す正面図である。図２は、本発明の一実施形態にかかる自動搬送ロボットの側面図である。図３は、本発明の一実施形態にかかる自動搬送ロボットを制御するブロック図である。図４は、本発明の一実施形態にかかる自動搬送ロボットに設けられる静電霧化装置の断面図である。図５は、ヒドロキシラジカルの発生メカニズムを説明する説明図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。以下では、自走型機能成分発生装置として、自動で移動するロボットに機能成分発生部を設けたものを例示する。なお、自動で移動するロボットには、例えば、病院内の搬送ロボットや、学校やオフィスを巡回する警備ロボットまたは掃除ロボット等が含まれるが、本実施形態では、自動で移動するロボットとして自動搬送ロボットを例示する。

本実施形態にかかる自動搬送ロボット（自走型機能成分発生装置）１は、指定目的位置に自走可能に走行するために駆動する駆動部２０（図１及び図２参照）と、操作者とのインターフェイス部９（図３参照）と、インターフェイス部９で入力された情報に基づいて自動搬送ロボット１の取扱登録者を認識する登録者認識部４（図１〜図３参照）と、自動搬送ロボット１の現在位置を検出するエンコーダ２４を含む位置検出手段１１（図１〜図３参照）と、を備えている。

また、自動搬送ロボット１の上部には、ヒドロキシラジカル（・ＯＨ）などのフリーラジカルを対象物に供給する機能を少なくとも有する機能成分を発生させると共にオゾンを発生させる機能成分発生部５が設けられている。

本実施形態では、機能成分発生部５として、静電霧化装置を用いている。このように、機能成分発生部５として静電霧化装置を用いると、当該静電霧化装置が帯電微粒子水を生成する。この帯電微粒子水は、空気イオンと比べて約６倍の長時間にわたって空気中に滞在することができるものである。すなわち、機能成分発生部５として静電霧化装置を用いると、機能成分をより広く拡散させることができるようになる。なお、機能成分発生部５として、マイナスイオンまたはプラスイオン、あるいはマイナス、プラス両イオン発生装置（マイナスイオンおよびプラスイオンのうち少なくともいずれか一方を発生させる発生装置）を用いても良い。

ここで、ヒドロキシラジカルの発生メカニズムについて、図５に基づいて説明する。

図５に示すように、空気中で放電を行うと酸素ラジカルが生成され、水分と反応することでヒドロキシラジカルが生成される。また、放電によってスーパーオキシドアニオンが生成され、オゾンと反応することでオゾニドイオンが生成される。このオゾニドイオンは、オキソニウムイオンと反応することで、ヒドロトリオキシルラジカルとなり、ヒドロキシルラジカルへと変化する。以上のようにしてヒドロキシルラジカルが生成される。なお、図５中のオゾン、スーパーオキシドアニオン、ヒドロキシラジカルは、静電霧化により発生した帯電微粒子水中にも含有されるものである。

また、放電極に正負の交流電圧を印加すると、空間に正負両方のイオンを放出させることができる。なお、正負両方のイオンを放出する技術に関しては、特開２００２−９５７３１号公報に記載されている。具体的には、プラズマ放電により空気中の水分子が電離して水素イオン（Ｈ⁺）が生成され、空気中の水分子が水素イオンとクラスタリングすると正イオンＨ⁺(Ｈ_２Ｏ)_ｍが形成される。また、プラズマ放電により空気中の酸素分子または水分子が電離して酸素イオン（Ｏ₂ ^-）が生成され、空気中の水分子が酸素イオンとクラスタリングして負イオンＯ₂ ^-（Ｈ₂Ｏ)_ｎが形成される。そして、放出された正負イオンが空気中に浮遊している対象物に付着すると、正負のイオンは当該対象物の表面で化学反応し、活性種であるヒドロキシルラジカル（・ＯＨ）を生成する。なお、対象物としては、ウィルス、菌、花粉、アレルゲン物質、臭い成分、エチレンなどの化学物質等があげられる。

また、放電の際には、オゾンが生成される。このオゾンは濃度が高くなると、呼吸器系に悪影響を与えるので、所定値以下になるようにすることが望ましい。

次に、機能成分発生部５として用いる静電霧化装置を図４に基づいて説明する。

図４に示すように、本実施形態にかかる静電霧化装置は、放熱部５３と冷却部５２とを有するペルチェユニット５１を用いており、ペルチェユニット５１の放熱部５３側に放電極５４を接続させて冷却自在としている。また、ペルチェユニット５１に連結している支持枠５５の先端に対向電極５６を支持させることで、放電極５４と対向電極５６とが所定間隔を隔てて互いに対向する位置に固定されている。なお、対向電極５６は必須ではなく、放電が起きる高電圧を放電極５４に印加すれば省略することが可能である。また、静電霧化装置が格納されるハウジングの他、帯電除去板を対向させるようにしても良い。

ペルチェユニット５１は、熱伝導性の高いアルミナや窒化アルミニウムからなる絶縁板５２５の片面側に回路５８を形成してある一対のペルチェ回路板５７を有している。一対のペルチェ回路板５７は、互いの回路５８側が向い合うように対向しており、多数列設してあるＢｉＴｅ系の熱電素子５９を両ペルチェ回路板５７間で挟持すると共に隣接する熱電素子５９同士を両側の回路５８で電気的に接続させ、ペルチェ入力リード線５２２を介してなされる熱電素子５９への通電により一方のペルチェ回路板５７側から他方のペルチェ回路板５７側に向けて熱が移動するように設けられている。

一対のペルチェ回路板５７の内、一方側（以下、冷却側という）のペルチェ回路板５７の外側には、アルミナや窒化アルミニウム等からなる高熱伝導性及び高耐電性の高い冷却用絶縁板５１０が接続されており、他方側（以下、放熱側という）のペルチェ回路板５７の外側にはアルミニウム等の金属から成る高熱伝導性の放熱板５１１が接続されている。

本実施形態では、冷却側のペルチェ回路板５７の絶縁板５２５と冷却用絶縁板５１０とで冷却部５２を形成し、放熱側のペルチェ回路板５７の絶縁板５２５と放熱板５１１とで放熱部５３を形成しており、熱電素子５９を介して冷却部５２側から放熱部５３側へ熱が移動するようにしている。

また、本実施形態では、支持枠５５は、ＰＢＴ樹脂やポリカーボネートやＰＰＳ樹脂等の絶縁材料を用い、両端が貫通した筒状に形成されている。そして、支持枠５５の一端側の開口部の外周縁には、その全周に亘って連結用のフランジ部５１２が突設されており、他端側の開口部（以下、ミスト吐出口５２３という）にはインサート成形等により一体成形したリング状の対向電極５６が配置されている。フランジ部５１２には、周方向に等間隔に複数のねじ穴５１３が貫設されており、このねじ穴５１３を介してフランジ部５１２を放熱板５１１の周縁部にねじ止めすることで支持枠５５がペルチェユニット５１に連結されている。なお、連結手段は、ねじ止めに限定されず、例えば支持枠５５をペルチェユニット５１に加圧しながら両者５５，５１を接着させるようにすることも可能である。

また、支持枠５５の内周面からは、その内部空間を放電空間Ｓ１と封止空間Ｓ２とに二分割する隔壁５１４が延設されている。この隔壁５１４の中央には両空間Ｓ１，Ｓ２を連通させる連通穴５１５が穿設されている。

放電極５４は、アルミニウムや銅、タングステン、チタン、ステンレス等の熱伝導性及び導電性の高い材料を用いて形成されており、その主体部５４ａが円柱状をなすように形成されている。また、主体部５４ａの先端には尖鋭形状の放電部５４ｂが形成されており、基端側には主体部５４ａよりも大径の被挟持部５４ｃが形成されている。そして、支持枠５５をペルチェユニット５１に連結する際には、放電極５４の主体部５４ａを連通穴５１５に嵌合させると共に放電部５４ｂ側を放電空間Ｓ１内に位置させ、被挟持部５４ｃ側を封止空間Ｓ２内に位置させることで、支持枠５５の隔壁５１４が放電極５４の被挟持部５４ｃとペルチェユニット５１の冷却用絶縁板５１０とを挟み込む。この挟み込みによって放電極５４がペルチェユニット５１の冷却部５２側に押圧されて接続状態となる。

すなわち、支持枠５５は、ペルチェユニット５１の冷却部５２と放電極５４とを接続状態に固定するために冷却部５２と放電極５４とを挟み込む挟持部材５２７として機能するものであり、同時に、ペルチェユニット５１内部の回路５８や熱電素子５９を水分が侵入しない封止状態に保持する封止部材としても機能するものである。

なお、符号５１８は、エポキシ樹脂からなる封止樹脂であり、ペルチェユニット５１内部を更に確実な封止状態とするものである。この封止樹脂５１８は、図示のように支持枠５５と冷却用絶縁板５１０との間や、支持枠５５と放電極５４との間に配することに限定されるものではなく、例えば、ペルチェユニット５１内部にまで充填させるようにしても良い。

上述したように、本実施形態では、支持枠５５の放電空間Ｓ１内に放電極５４の放電部５４ｂ側の半部が位置し、支持枠５５の先端に支持される対向電極５６がこの放電部５４ｂと所定距離を隔てて対向する位置に固定されるが、これに加えて、支持枠５５の放電空間Ｓ１側の側周壁には通風口５１９が複数開口してあり、放電空間Ｓ１は対向電極５６の固定されるミスト吐出口５２３と通風口５１９とを介して外部空間に連通する状態となっている。

また、符号５２０は、支持枠５５の放電空間Ｓ１内で一端側が放電極５４に接続されると共に他端側が支持枠５５外に引き出されて高電圧印加部５２１に接続されるように金属または導電性プラスチックを用いて形成した高圧リード線である。この高圧リード線５２０を介して放電極５４と電気的に接続された高電圧印加部５２１を、更に対向電極５６と電気的に接続させることで、両電極５４，５６間に高電圧が印加されるようになっている。

上記構成の静電霧化装置において、支持枠５５と放熱板５１１の連結により封止状態にある熱電素子５９に対してペルチェ入力リード線５２２を介して通電を行うと、各熱電素子５９内において同一方向への熱の移動が生じ、この熱移動の冷却側に接続される冷却部５２を介して放電極５４が冷却され、支持枠５５の放電空間Ｓ１内において放電極５４の周囲の空気が冷却される。このことにより空気中の水分が結露等により液化されて放電極５４表面に水が生成される。

そして、放電極５４の特に放電部５４ｂに水が生成され且つ保持された状態で、高電圧印加部２１により放電極５４の放電部５４ｂ側がマイナス電極となって電荷が集中するように放電極５４と対向電極５６との間に高電圧を印加する。これにより、放電部５４ｂに保持される水が大きなエネルギを受けてレイリー***を繰返し、ナノイオンミストＭを大量に発生させることができる。

ナノイオンミストＭは放電極５４と対向して位置する対向電極５６に向けて移動し、ミスト吐出口５２３内に固定される対向電極５６の中央穴を通過して静電霧化装置の外部へ放出される。このとき、支持枠５５の放電空間Ｓ１内の放電極５４の周囲には、通風口５１９を介して常に新たな外気が導入されるようになっており、放電極５４部分で安定的に水を生成することができる。そのため、ナノイオンミストＭを安定的に発生させることが可能となる。このようにして発生したナノイオンミストＭは、通風口５１９から支持枠５５内に導入されてミスト吐出口５２３から吐出される空気の流れに乗って、外部へと勢い良く誘引される。

ここで、本実施形態にかかる自動搬送ロボット１の具体的な構成を説明する。

図１及び図２に示すように、自動搬送ロボット１の上部における前部には収納部２が設けられており、収納部２の前面には出し入れ用開口部２６が設けられている。そして、この出し入れ用開口部２６には収納扉１２が開閉自在に設けられている。また、収納扉１２にはロック部（図示せず）が設けられている。このロック部は、収納扉１２により出し入れ用開口部２６を閉じた状態でロックしたり、ロック解除して出し入れ用開口部２６を開放可能としたりするものである。ロック部としては、例えばソレノイドによる電磁ロック方式を用いることができるが、これに限定されるものではない。

そして、ロック部のロック、ロック解除を制御する制御部は、主制御装置３４（図３参照）により構成されている。また、自動搬送ロボット１の上部前面の収納扉１２の隣りには、自動搬送ロボット１の取扱登録者を認識する登録者認識部４が設けられており、取扱登録者を認識する登録者認識部４により自動搬送ロボット１の取扱登録者を登録できるようになっている。

また、自動搬送ロボット１の下部には走行部が設けられている。走行部は、車輪（駆動車輪）２３を有しており、本実施形態では、それぞれ駆動モータ２８により独立して駆動する２個の車輪（駆動車輪）２３が平行に配置している。そして、この２つの車輪２３の回転速度差で直進や回転などの移動操作を行っている。本実施形態では、これらの駆動モータ２８及び車輪２３によって駆動部２０が構成されている。

また、本実施形態では、自動搬送ロボット１の下部に車輪（駆動車輪）２３と直交する方向に複数個の補助車輪２９が取り付けられており、車輪（駆動車輪）２３と補助車輪２９とが少なくとも３点以上で床面と接触するようにしている。そして、この補助車輪２９にはクッション３０が設けられており、補助車輪２９は、クッション３０により床面側に弾性的に押しつけられている。

２つの車輪（駆動車輪）２３はそれぞれ独立した駆動モータ２８により駆動されており、各車輪２３の回転数はそれぞれエンコーダ２４により計測される。そして、このエンコーダ２４により計測されたデータは、自動搬送ロボット１内に設けた駆動制御装置３１により自動搬送ロボット１の走行の方向と距離に換算される。そして、この自動搬送ロボット１の走行の方向と距離に基づいて、自動搬送ロボット１の現在位置を算出している。

本実施形態では、駆動制御装置３１が駆動部２０の移動速度を調整する制御部として機能している。

また、上述したように、自動搬送ロボット１の上部には、ヒドロキシラジカル（・ＯＨ）などのフリーラジカルを対象物に供給する機能を少なくとも有する機能成分を発生させると共にオゾンを発生させる機能成分発生部５が設けられている。

ところで、オゾン濃度に関しては、各種基準によって、０．１ｐｐｍ以下の濃度となるように、平均値では０．０５ｐｐｍ以下の濃度となるようにすることが推奨されている。そして、オゾンが一箇所に留まっていると、オゾン濃度が所定値を超えてしまう。そこで、自動搬送ロボット１を所定速度以上で移動させ、オゾン濃度が基準値を超えないようにした。

本実施形態では、駆動制御装置３１で、オゾン濃度が基準値を超えないよう所定速度以上で自動搬送ロボット１が移動するように、駆動モータ２８を駆動制御している。

このとき、自動搬送ロボット１がオゾンセンサ３８（図３参照）を備えるようにするのが好適である。オゾンセンサ３８としては、例えば、オゾン濃度によって抵抗値が変化する半導体センサを用いることができる。本実施形態では、主制御装置３４を介して、駆動制御装置３１へオゾン濃度のデータを出力するようにしている。そして、駆動制御装置３１は、オゾンセンサ３８から出力されたオゾン濃度に基づいて、駆動モータ２８を駆動制御し、オゾンセンサ３８で検出されたオゾン濃度が基準値を超えないよう所定速度以上で自動搬送ロボット１が移動するようにしている。例えば、オゾン濃度が０．０５ｐｐｍに近づく程、早い速度で移動するように駆動モータ２８を駆動制御したり、０．０４５ｐｐｍなど、濃度が高くなってきた場合には、移動速度を速めるよう移動速度を調整したりしている。

駆動モータ２８は、自動搬送ロボット１に内装した駆動バッテリー３２から駆動電源が供給されることで駆動する。走行は、基本的にはあらかじめ入力された地図情報に基づき行われる。なお、走行の微妙な位置ずれや現在位置の補正は、例えば自動搬送ロボット１周囲に配置した超音波センサのような走行用センサ３３により実際の走行時におけるランドマークとの距離を求めることにより行われる。すなわち、本実施形態の駆動部２０は、地図情報に基づき、エリア内を予め記憶された経路に従って移動し、走行用センサ３３によって周囲の状況を把握して自律的に移動するようになっている。

走行用センサ３３としては上述した超音波センサの他にレーザセンサを用いることができる。この場合、更に、レーザセンサを移動させて線状あるいは面状にランドマークを検出することができる。また、自動搬送ロボット１の姿勢を検出するためのジャイロセンサを使用することも可能である。

また、自動搬送ロボット１には、自動搬送ロボット１の異常を検出するための異常検出部６が設けられており、自動搬送ロボット１に異常が発生した場合に対処することができるようになっている。

そして、自動搬送ロボット１には、上述したように主制御装置３４が設けられている。この主制御装置３４は、通信手段８を有しており、外部の遠隔監視操作部７との間での自動搬送ロボット１の現在位置や走行状態に関する情報通信を制御したり、自動搬送ロボット１上部に取付けたディスプレイ３５あるいは主制御装置３４に内蔵されたインターフェイス部９の制御を行ったりするものである。本実施形態では、主制御装置３４は、機能成分発生部５に接続されており、遠隔監視操作部７からの指示により、機能成分発生部５のオン・オフを切り換えたり、放電量の強弱を変化させて機能成分の発生量を変化させたりしている。

なお、主制御装置３４の電源は、自動搬送ロボット１に内装された制御用バッテリー３６であり、駆動バッテリー３２とは別になっている。これにより、駆動部２０と主制御装置３４とを切り離して制御することが可能となり、メンテナンスや制御を容易に行うことができる。また、主制御装置３４と駆動制御装置３１とはシリアル通信を行うことで同期をとっている。

また、自動搬送ロボット１には監視カメラ３７が設けられている。監視カメラ３７は、自動搬送ロボット１の正面映像の取得に用いられ、主制御装置３４を通してリアルタイムに取得した画像データを遠隔監視操作部７に送ることができる。監視カメラ３７は水平方向及び上下方向に移動させることができ、遠隔監視操作部７から監視カメラ３７の操作が可能となっている。

さらに、本実施形態では、遠隔監視操作部７から自動搬送ロボット１の自走指定目的位置の指示が可能となっている。自動搬送ロボット１の自走指定目的位置の指示は、上述の遠隔監視操作部７に設けた指定目的位置入力手段により指示する場合と、自動搬送ロボット１側で直接に自動搬送ロボット１に指定目的位置を指定する場合とがある。自動搬送ロボット１側で直接自動搬送ロボット１に指定目的位置を指定するには、例えばディスプレイ３５で入力しながら自動搬送ロボット１に指定目的位置を指示する。この場合には、ディスプレイ３５が指定目的位置入力手段を構成する。

これらの自動搬送ロボット１と遠隔監視操作部７との通信は、自動搬送ロボット１及び遠隔監視操作部７にそれぞれ通信手段８、８’を設けることで行っており、この通信手段８、８’は、例えば無線通信装置により構成される。

また、自動搬送ロボット１は、下部に清掃装置３９を備えるようにするのが好適である。この清掃装置３９としては、床面を拭くためのモップ手段の他、ゴミや埃を容器内に回収する掃除機を選択できる。本実施形態においては、清掃装置３９として、掃除機が用いられている。そして、主制御装置３４が掃除機である清掃装置３９と接続されており、遠隔監視操作部７からの指示により、掃除機を駆動させることができるようになっている。

以上説明したように、本実施形態にかかる自動搬送ロボット（自走型機能成分発生装置）１は、ヒドロキシラジカル（・ＯＨ）を対象物に供給する機能を少なくとも有する機能成分を発生させると共にオゾンを発生させる機能成分発生部５と、エリア内の移動を行うために駆動する駆動部２０とを備え、駆動制御装置（制御部）３１がエリア内の所定箇所におけるオゾンの濃度が所定値を超えない速度となるように駆動部２０の移動速度を調整している。

具体的には、本実施形態にかかる自動搬送ロボット１は、エリア内を予め記憶された経路に従って、または周囲の状況を把握して自律的に移動するために駆動する駆動部２０と、ヒドロキシラジカル（・ＯＨ）を対象物に供給する機能を少なくとも有する機能成分を発生させると共にオゾンを発生させる機能成分発生部５を有し、エリア内を予め記憶された経路に従って、または周囲の状況を把握して自律的に移動している際に、機能成分発生部５を動作させてエリア内に機能成分を拡散させると共に、エリア内の所定箇所におけるオゾンの濃度が所定値を超えない速度となるように移動速度を調整している。

よって、所定のエリア内で、機能成分を広く拡散してより均一化させつつオゾンが局所集中してしまうのを抑制することが可能となる。

また、本実施形態にかかる自動搬送ロボット（自走型機能成分発生装置）１は、オゾン濃度を計測するオゾンセンサ３８をさらに備えている。このように、自動搬送ロボット１自身にオゾンセンサを設けることで、オゾンセンサ３８で計測されたオゾン濃度が所定値を超えないように移動速度を調整することが可能となり、より確実にオゾンの局所集中を抑制することができる。

また、本実施形態にかかる自動搬送ロボット（自走型機能成分発生装置）１は、機能成分発生部５が静電霧化装置である。そのため、機能成分を長時間、空気中に滞在させることができ、機能成分を広く拡散させることができる。

なお、機能成分発生部５をマイナスイオンまたはプラスイオン、あるいはマイナス、プラス両イオンの発生装置（マイナスイオンおよびプラスイオンのうち少なくともいずれか一方を発生させる発生装置）とした場合には、イオンを良好に発生させることができる。

また、本実施形態にかかる自動搬送ロボット（自走型機能成分発生装置）１は、掃除機（清掃装置）３９をさらに備えている。そのため、自走しながらの清掃が可能となる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態には限定されず、種々の変形が可能である。

例えば、上記実施形態では、自走型機能成分発生装置として自動搬送ロボットを例示したが、これに限らず、学校やオフィスを巡回する警備ロボットまたは掃除ロボット等、自動で移動するロボットに機能成分発生部を設けたものであっても良い。

また、機能成分発生部やオゾンセンサ、その他細部のスペック（形状、大きさ、レイアウト等）も適宜に変更可能である。

１自動搬送ロボット（自走型機能成分発生装置）
５機能成分発生部
２０駆動部
３１駆動制御装置（制御部）
３８オゾンセンサ

Claims

ヒドロキシラジカル（・ＯＨ）を対象物に供給する機能を少なくとも有する機能成分を発生させると共にオゾンを発生させる機能成分発生部と、
エリア内の移動を行うために駆動する駆動部と、
エリア内の所定箇所におけるオゾンの濃度が所定値を超えない速度となるように前記駆動部の駆動による移動速度を調整する制御部と、を備えることを特徴とする自走型機能成分発生装置。
エリア内を予め記憶された経路に従って、または周囲の状況を把握して自律的に移動するために駆動する駆動部を有する自走型機能成分発生装置であって、
ヒドロキシラジカル（・ＯＨ）を対象物に供給する機能を少なくとも有する機能成分を発生させると共にオゾンを発生させる機能成分発生部と、
前記駆動部の駆動によって移動している際に、前記機能成分発生部を動作させて前記エリア内に前記機能成分を拡散させると共に、エリア内の所定箇所におけるオゾンの濃度が所定値を超えない速度となるように前記駆動部の駆動による移動速度を調整する制御部と、を備えることを特徴とする自走型機能成分発生装置。
オゾン濃度を計測するオゾンセンサをさらに備えており、前記制御部は、前記オゾンセンサで計測されたオゾン濃度が所定値を超えないように前記移動速度を調整することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自走型機能成分発生装置。
前記機能成分発生部が静電霧化装置であることを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の自走型機能成分発生装置。
前記機能成分発生部が、マイナスイオンおよびプラスイオンのうち少なくともいずれか一方を発生させる発生装置であることを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の自走型機能成分発生装置。
清掃装置をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の自走型機能成分発生装置。