JP2011183513A - 把持装置の制御装置及び把持装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CPUは、把持対象物を把持するのに必要な所定把持力Faを一対のフィンガーに発生させる第1の電流指令値I1 *を電源部に出力する。電源部は、第1の電流指令値I1 *に対応する第1の電流値I1の電流を電動モータに供給する。また、CPUは、電流指令を歯車減速機のヒステリシス特性に基づき、所定把持力Faが維持される第2の電流指令値I2 *に減少させる。電源部は、第2の電流指令値I2 *に対応する第2の電流値I2の電流を電動モータに供給する。
【選択図】図4
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る把持装置及び制御装置の概略を示す斜視図である。図2は、把持装置の概略構成を示す説明図であり、図2(a)は、図1に示すIIa−IIa線に沿う把持装置の断面図、図2(b)は、歯車減速機の斜視図である。図1に示すように、把持装置1と制御装置2とは、ケーブル3によって接続されており、制御装置2は、ケーブル3を介して把持装置1に電流を供給する。図2(a)に示すように、把持装置1は、電動モータ12と、電動モータ12の出力軸の回転を減速する歯車減速機11と、を備えている。電動モータ12に対して歯車減速機11が配置される側とは反対側には、電動モータ12の出力軸の回転角度(回転位置)を検出するエンコーダ13が設けられている。これら電動モータ12、歯車減速機11及びエンコーダ13が筐体10の内部に収納されている。
上記第1実施形態では、予めヒステリシス特性Wを測定し、記憶手段としてのROM32に第2の電流指令値I2 *を記憶する場合について説明したが、本第2実施形態では、第2の電流指令値I2 *を自動的に設定する場合について説明する。なお、把持装置の構成は、上記第1実施形態と同様であり、また、制御装置についても、ROMに記憶されている制御プログラムが異なる以外は、上記第1実施形態と同様の構成である。したがって、以下、装置の構成については、図1〜図3と同様であり、上記第1実施形態と同様の符号を付して説明する。
2 制御装置
4 フィンガー
5 回転直動変換機構
6 ピニオン
7 ラック
11 歯車減速機
12 電動モータ
30 制御部
31 CPU(第1の電流制御手段,第2の電流制御手段)
32 ROM(記憶手段)
Claims (6)
- 電動モータと、前記電動モータの出力軸の回転を減速する歯車減速機と、前記歯車減速機の出力軸に設けられた回転直動変換機構により開閉動作して把持対象物を把持する一対のフィンガーと、を有する把持装置の制御装置において、
入力した電流指令値に対応する電流値の電流を前記電動モータに供給する電流供給手段と、
前記把持対象物を把持するのに必要な所定把持力を前記一対のフィンガーに発生させる第1の電流指令値を前記電流供給手段に出力する第1の電流制御手段と、
前記一対のフィンガーに前記把持対象物を把持させた状態で、前記電流供給手段に出力する電流指令値を、前記第1の電流指令値よりも小さく、かつ、前記歯車減速機に起因する、前記電動モータに供給する電流に対する前記一対のフィンガーの把持力のヒステリシス特性に基づき、前記所定把持力が維持される第2の電流指令値に減少させる第2の電流制御手段と、を備えたことを特徴とする把持装置の制御装置。 - 前記ヒステリシス特性の測定結果に基づいた前記第1の電流指令値と前記第2の電流指令値との関係を予め記憶する記憶手段を備え、
前記第2の電流制御手段は、前記第1の電流制御手段が出力した前記第1の電流指令値に対する前記第2の電流指令値を前記記憶手段から読み出して出力することを特徴とする請求項1に記載の把持装置の制御装置。 - 前記フィンガーの開閉位置を検出する検出手段を備え、
前記第2の電流制御手段は、前記第2の電流指令値を出力する際に、前記第1の電流指令値から徐々に電流指令値を減少させ、前記第1の電流指令値に対応する電流値の電流を前記電動モータに供給したときの前記フィンガーの開閉位置を基準に前記フィンガーが予め定めた所定量開方向に変位したのを前記検出手段が検出した場合に出力している電流指令値を前記第2の電流指令値として、電流指令値の減少を停止することを特徴とする請求項1に記載の把持装置の制御装置。 - 電動モータと、前記電動モータの出力軸の回転を減速する歯車減速機と、前記歯車減速機の出力軸に設けられた回転直動変換機構により開閉動作して把持対象物を把持する一対のフィンガーと、を有する把持装置の制御方法において、
前記把持対象物を把持するのに必要な所定把持力を前記一対のフィンガーに発生させる第1の電流値の電流を、前記電動モータに供給する第1の工程と、
前記第1の工程で前記一対のフィンガーに前記所定把持力を発生させて前記把持対象物を把持させた後、前記電動モータに供給する電流を、前記第1の電流値よりも小さく、かつ、前記歯車減速機に起因する、前記電動モータに供給する電流に対する前記一対のフィンガーの把持力のヒステリシス特性に基づき、前記所定把持力が維持される第2の電流値に減少させる第2の工程と、を備えたことを特徴とする把持装置の制御方法。 - 前記第2の電流値は、予め測定した前記ヒステリシス特性の情報を用いて設定した固定値であることを特徴とする請求項4に記載の把持装置の制御方法。
- 前記フィンガーの開閉位置を検出する検出工程を備え、
前記第2の電流値は、前記フィンガーが前記第1の工程における開閉位置から予め定めた所定量開方向に変位したのを前記検出工程で検出されたときの電流値であることを特徴とする請求項4に記載の把持装置の制御方法。
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